GPS sensora konfigurēšana VEXcode V5

Lai projektā izmantotu datus no Game Positioning System™ (GPS) sensora, sensors vispirms ir jāpievieno kā ierīce VEXcode V5. Šajā rakstā ir aprakstīts, kā konfigurēt GPS sensoru VEXcode V5. Noskatieties tālāk esošo videoklipu, lai uzzinātu par šajā rakstā aplūkotajiem jēdzieniem.

Pievienojiet ierīci

Uzsākot programmēšanu ar VEXcode V5, GPS sensora bloki rīklodziņā neparādīsies, kamēr tas nav konfigurēts. Lai konfigurētu GPS sensoru, pievienojiet to kā ierīci savam projektam.

VEXcode V5 rīkjosla ar ikonu Ierīces, kas iezīmēta sarkanā lodziņā. Ierīču ikona atrodas starp pogu Code Viewer un Monitor pogu.

Atlasiet ikonu Ierīces.

Ierīču logs tiek atvērts VEXcode V5 ar iezīmētu pogu Pievienot ierīci, norādot, ko izvēlēties nākamo.

Izvēlieties Pievienot ierīci.

Ierīču opcijas, kuras var pievienot konfigurācijai, un GPS opcija ir iezīmēta sarkanā lodziņā. GPS atrodas piektās opciju rindas centrā starp Distance un Arm.

Izvēlieties GPS.

Ierīču logs VEXcode V5 ar pieejamajām portu opcijām. Loga augšdaļā ir rakstīts “Izvēlēties portu”, un porti no 1 līdz 21 ir norādīti 3 ikonu rindās.

Atlasiet viedo portu, kuram ir pievienots GPS sensors V5 Robot Brain.

GPS sensora konfigurācijas logs, kurā redzamas X un Y nobīdes sensoram, kas iestatīts uz 0 mm, un leņķa nobīde iestatīta uz 180 grādiem. Poga Gatavs apakšējā labajā stūrī ir iezīmēta ar sarkanu kontūru.

AtlasietGatavs, lai pievienotu GPS sensoru kā ierīci, neiestatot nobīdes.

Lai uzzinātu vairāk par GPS sensoru nobīdēm, lasiet zemāk esošo sadaļu.

GPS sensoru nobīdes

Kas ir nobīde?

Konfigurācijā ir iespēja pievienot informāciju par nobīdi. Nobīde ir atšķirība starp atskaites punktu uz robota un GPS sensora pozīciju. Atskaites punkts ir nozīmīga vieta jūsu robotā, piemēram, pagrieziena centrs vai robota roka. Padomāsim, kāpēc tas ir svarīgi. Tālāk sniegtajos piemēros ir parādīts Aksels, varoņa robots 2024.–2025. gada VEX V5 Robotics Competition (V5RC) spēlei High Stakes.

Kāpēc kompensācijas ir vērtīgs instruments?

Noviržu iestatīšana GPS sensora atrašanās vietai attiecībā pret atskaites punktu (Aksela roku), ļauj novietot Aksela roku vēlamajā vietā, nevis robota aizmugurē. VEXcode izmanto nobīdes informāciju, lai pārveidotu datus no GPS sensora, lai izmantotu vērtības, kas atbilst atskaites punktam jūsu projektā.

Nobīdes ļauj izmantot GPS sensora ieteikto pozicionēšanu (robotam aizmugurē un ar skatu aiz muguras), lai iegūtu visprecīzākos datus no sensora, vienlaikus veicot navigāciju, pamatojoties uz jūsu robota un projekta nozīmīgu atrašanās vietu.

Atkarībā no tā, kur atrodas jūsu atskaites punkts un GPS sensora novietojums uz jūsu robota, sensors var būt nobīdīts pa X asi un/vai Y asi.

Skats no augšas uz leju robotam Axel. Zaļš lodziņš izceļ GPS sensoru robota aizmugurē labajā pusē. Apļveida punkts atrodas robota priekšpusē, robota rokas augšpusē.

Šajā Aksela attēlā GPS sensors atrodas robota aizmugurē labajā pusē (izcelts ar zaļu lodziņu). Atskaites punkta piemērs ir parādīts šeit, pie Aksela rokas, iezīmēts ar zaļu punktu.

Lauka skats no augšas uz leju. Sensors ir vērsts aiz robota, ko parāda zaļa bultiņa. Robota atskaites punkts atrodas pretējā pusē, ko attēlo punktēta zaļa bultiņa.

Ir svarīgi ņemt vērā arī GPS sensora redzes lauka leņķi attiecībā pret atskaites punktu.

Izmantojot ieteicamo GPS sensora pozīciju, sensors būs vērsts aiz Axel, kā parādīts šeit ar zaļu bultiņu.

Tomēr atskaites punkts sakrīt ar robota priekšpusi, kas ir vērsts pretējā virzienā. Tad arī GPS sensoram ir leņķa nobīde.

X un Y nobīdes mērīšana

Pievienojot nobīdi savai konfigurācijai, jūsu VEXcode V5 projektā izmantotās GPS sensora vērtības tiks automātiski pielāgotas, lai atspoguļotu nobīdi un vēlamā robota atskaites punkta pozīciju uz lauka.

GPS sensoru var nobīdīt pa x asi un/vai y asi atkarībā no sensora uzstādīšanas vietas uz jūsu robota.

Axel robota skats no augšas uz leju, kurā redzams zaļi iezīmēts lodziņš ap GPS sensoru un zaļš aplis virs robota rokas. X un Y režģis ir novietots virs Aksela, norādot, ka zaļais aplis virs Aksela rokas ir režģa centrs (0,0). Izceļošais zaļais lodziņš ap GPS sensoru atrodas režģa negatīvajā Y un pozitīvajā X asī.

Axel piemērā GPS sensors atrodas aiz atskaites punkta un pa labi no robota rokas.

Tas pats Axel robota attēls no augšas uz leju. Zila Y ass bultiņa virzās lejup pa Y asi robota aizmugures virzienā. Sarkanā X ass bultiņa norāda pa labi uz tagad sarkanā krāsā iezīmētā GPS sensora centru.

Tas nozīmē, ka sensors ir nobīdīts gan pa X asi (parādīta ar sarkano bultiņu), gan Y asi (parādīta ar zilu bultiņu).

Tas pats skats no augšas uz leju robotam Axel. Punktēta līnija savieno sarkani iezīmēto GPS sensoru. Nepārtraukta līnija savieno režģa centru un GPS sensora centru, norādot, ka attālums starp abiem uz X ass ir 50 mm.

X Nobīde

Uz Axel GPS sensors ir uzstādīts aptuveni 50 mm uz pozitīvās x ass attiecībā pret atskaites punktu pie robota rokas.

Tad X nobīde ir 50 mm.

Y nobīde

Uz Axel GPS sensors ir uzstādīts aptuveni 320 mm uz negatīvās y ass attiecībā pret atskaites punktu pie robota rokas.

Tad Y nobīde ir –320 mm.

Mērīšanas leņķa nobīde

Skats no augšas uz leju uz robota Axel apļa vidū, kas parāda 0 robota priekšā, 90 pa labi, 180 aiz tā un 270 pa kreisi. GPS sensors ir iezīmēts ar zaļu lodziņu ar bultiņu, kas vērsta uz 180. Virs robota rokas ir zaļš aplis un bultiņa, kas norāda uz 0.

GPS sensors ziņo arī virziena vērtības. Tomēr GPS sensors ir vērsts pretējā virzienā, nekā robots virzās uz priekšu. Tas nozīmē, ka virziena vērtības būtu pretējas atskaites punkta vērtībām, kas robotā ir vērstas uz priekšu.

Lai saskaņotu GPS sensora virzienu ar robota atskaites punkta virzienu uz priekšu, varat iestatīt leņķa nobīdi.

Uz Axel leņķa nobīde būtu 180º.

Piezīme: Pamatojoties uz ieteicamo GPS sensora novietojumu, pēc noklusējuma konfigurācija iestatīs leņķa nobīdi uz 180º.

Nobīdes ievadīšana konfigurācijā

GPS konfigurācijas logs ierīču logā ar sarkanu taisnstūri, kas iezīmē X, Y un leņķa nobīdi, ievades lodziņus.

Ir iespējas mainīt X, Y un leņķa nobīdes.

X un Y nobīdes

Konfigurācijā X nobīde būtu iestatīta uz 50 mm.

Kad nobīdes vērtība tiek mainīta, GPS sensora grafiskā atrašanās vieta uz robota ikonas pa labi tiek attiecīgi pielāgota. (Ņemiet vērā, ka grafiskā atrašanās vieta ir tikai ilustrācija un nav noteikta nekāda mērogā.)

Y nobīde būtu iestatīta uz –320 mm.

Leņķa nobīde

GPS konfigurācijas logs ierīču logā ar sarkanu taisnstūri, kas izceļ leņķa nobīdi, kas ir 180 grādi.

Pēc noklusējuma Leņķa nobīde konfigurācijā ir iestatīta uz 180º, pamatojoties uz ieteicamo GPS sensora orientāciju. Tas nozīmē, ka norādītie GPS sensora virzieni VEXcode saskaņosies ar robota virzienu.

Konfigurācijā uz robota ikonas ir parādīts dzeltens izcēlums, lai ilustrētu redzes lauku un parādītu sensora orientāciju. Kad tiek mainīta leņķa nobīdes vērtība, GPS pozīcija un redzamības lauks uz robota ikonas pa labi pārvietojas attiecīgi. (Ņemiet vērā, ka grafiskā atrašanās vieta ir tikai ilustrācija un nav noteikta nekāda mērogā.)

Ievērojiet GPS pozīciju konfigurācijā

GPS konfigurācijas logs ierīču logā ar sarkanu taisnstūri, kas izceļ mazāka robota attēlu konfigurācijas loga labajā pusē. Mazākā robota GPS sensora attēls ir mainījies ar modificētajām GPS nobīdēm, kas atbilst Axel GPS sensora pozīcijai.

Ievērojiet, ka GPS pozīcija uz robota ikonas konfigurācijā sakrīt ar GPS sensora pozīciju uz fiziskā robota.

Varat izmantot šo grafisko attēlojumu, lai nodrošinātu, ka nobīdes ir ievadītas pareizi. GPS pozīcijai ir jāatbilst šai pozīcijai jūsu robotā.

GPS konfigurācijas logs ierīču logā ar visām veiktajām konfigurācijas izmaiņām. X nobīde ir 50 mm. Y nobīde ir -320 mm. Leņķa nobīde ir 180 grādi. Poga Gatavs ir iezīmēta sarkanā krāsā.

Kad X, Y un Leņķa nobīdes vērtības ir ievadītas, pamatojoties uz GPS sensora atrašanās vietu jūsu robotā, atlasiet Done lai saglabātu konfigurāciju.

GPS sensoru komandas VEXcode

Kad GPS sensors ir konfigurēts, VEXcode V5 rīklodziņā parādīsies GPS sensora komandas. Varat uzzināt par visām GPS sensoru komandām VEXcode V5, izmantojot VEX API. Atlasiet tālāk norādīto saiti, lai piekļūtu vēlamās kodēšanas metodes GPS sensoru komandām.

Lai uzzinātu vairāk par datiem, ko ziņo GPS sensors, un to, kā tas ir saistīts ar robota atrašanās vietu uz lauka, šo rakstu.