V5 attāluma sensora kodēšana, izmantojot matemātikas nevienādības – VEX bibliotēka

Izmantojot V5 attāluma sensoru savam robotam VEX Robotics Competition (VRC) spēles laikā, jūsu robots var iegūt vairāk punktu, izmantojot autonomas kustības.

Kā piemērs šim rakstam izmantotā spēle ir 2021.–2022. gada VRC spēle Tipping Point. Skatiet šo lapu , lai iegūtu plašāku informāciju par spēli un to, kā tā tiek spēlēta. Lai iegūtu šajā rakstā izmantotās spēļu definīcijas, spēles noteikumu pārskatu un punktu , skatiet spēles rokasgrāmatupunktam.

V5 attāluma sensors

V5 attāluma sensora leņķiskais skats.

V5 attāluma sensors ir viens no jaudīgajiem V5 sensoriem, kas ir paredzēts pilnīgai integrācijai ar V5 robotikas platformu.

Šis sensors izmanto klasē drošas lāzera gaismas impulsu, lai izmērītu attālumu no sensora priekšpuses līdz objektam.
V5 attāluma sensoru var izmantot, lai noteiktu objektu un noteiktu objekta relatīvo izmēru. Objekta aptuvenais izmērs ir norādīts kā mazs, vidējs vai liels.
Sensoru var izmantot arī, lai aprēķinātu robota pieejas ātrumu. Pieejas ātrums mēra robota/sensora ātrumu, kad tas virzās uz objektu.

Lai iegūtu detalizētāku informāciju par V5 attāluma sensoru, tā darbību un lietošanu ar VEXcode V5, vskatiet šo rakstu no VEX bibliotēkas.

V5 attāluma sensora piemērs

Šī projekta mērķis ir panākt, lai robots uzņemtu un pārvietotu mobilo mērķi, izmantojot V5 attāluma sensoru, lai noteiktu, cik tālu ir mērķis.

Šis ir koda piemērs, kas tiks apskatīts šajā rakstā.

Tiks apskatīts piemērā norādīto darbību sadalījums un tas, kā iegūt parametrus, ko izmanto, lai kodētu V5 attāluma sensoru.

Varat izveidot projektu VEXcode V5 , sekojot rakstam, vai arī varat vienkārši izlasīt rakstu, lai gūtu iedvesmu kā piemēru, kā iekļaut V5 attāluma sensoru, kodējot savu pielāgoto robotu.

Šajā video redzams, kā tiek izpildīts iepriekš minētais kods un robots paņem un pārvieto mobilo mērķi.

Šajā piemērā tiek atvērta VEXcode V5 ierīču izvēlne, lai parādītu ierīces konfigurāciju. Izvēlnē vispirms 19. portā ir norādīts attāluma sensors ar nosaukumu DistanceCenter. Tālāk ir piedziņas mehānisms ar motoriem 1. un 10. pieslēgvietā un inerciālo sensoru 3. pieslēgvietā. Visbeidzot, 2. un 9. pieslēgvietā ir motoru grupa ar nosaukumu ForkMotors.

Šeit ir robota konfigurācija, ko izmanto VEXcode V5, lai pievienotu robotu un attāluma sensoru šī piemēra konfigurācijai, ja vēlaties pats izmēģināt piemēru.

Šajā piemērā izmantotais robots

Skats uz Moby Hero Bot no augšas un ar pievienoto V5 attāluma sensoru. Attāluma sensors atrodas aiz un zem robota dakšas, vērsts uz priekšu.

Šajā piemērā izmantotais robots ir 2021-2022 VRC Hero Bot, Moby. Moby dizainā nav sensoru, šim piemēram Moby tika pievienots V5 Distance Sensor.

Šajā piemērā V5 attāluma sensors ir uzstādīts netālu no Moby's Forks centra.

Lai iegūtu plašāku informāciju par Mobiju, skatiet šo rakstu no VEX bibliotēkas.

Jums nav jāizmanto Moby, lai kodētu V5 attāluma sensoru vai piedalītos šī gada sacensībās. Jūs varat uzstādīt sensoru savam pielāgotajam robotam, kur vien vēlaties.

Piezīme: pārliecinieties, ka neviena robota konstrukcija neatrodas mazā lāzera loga priekšā sensora priekšpusē. Sensora priekšā ir jābūt brīvam ceļam starp mērķi un sensoru.

Uzvedību sadalījums, lai iegūtu punktus

Lai paņemtu un pārvietotu mobilo mērķi, izmantojot atsauksmes no V5 attāluma sensora, vispirms noskaidrojiet, kā robotam jāpārvietojas.

Moby robots tiek novietots uz lauka, un mobilie vārti ir novietoti dažu pēdu attālumā no tā.

Pirmkārt, robots jānovieto tā, lai tas būtu vērsts pret mobilo mērķi.

Attēlā redzams Mobija robots pēc braukšanas uz priekšu, lai sajustu Mobilo vārtu stabu. Mobilais vārtu stabs tagad atrodas robota dakšu sviru iekšpusē.

Pēc tam robotam jābrauc uz priekšu, līdz attāluma sensors konstatē, ka mobilais mērķis atrodas dakšu iekšpusē un tuvu sensoram.

Attēlā redzams robots Mobijs pēc tam, kad tas ir atradis Mobilos vārtus un pacēlis rokas, lai tos paceltu.

Kad sensors konstatē, ka mobilais mērķis atrodas dakšu iekšpusē vai tuvu sensoram, robots pārtrauc braukšanu un paceļ dakšas, lai uzņemtu mobilo mērķi.

Mobija robots, kas nes Mobilos vārtus un ir pagriezies par 90 grādiem pa kreisi.

Kad mobilais mērķis ir pacelts, robots pagriezīsies pa kreisi par 90 grādiem un brauks uz priekšu par 600 milimetriem (mm).

Mobija robots, kas ir nolaidis dakšu, lai novietotu mobilos vārtus, un pēc tam braucis atpakaļgaitā.

Pēc tam robots nolaidīs dakšas, lai novietotu mobilo mērķi uz leju, un brauks atpakaļgaitā prom no mobilā mērķa, lai nākamās kustības laikā tas nejauši to neapgāztu.

Izpratne par parametriem

Lai veiktu iepriekš minētās darbības, ir svarīgi saprast, cik tālu mobilais mērķis ir no V5 attāluma sensora.

Parametrs mobilā mērķa uztveršanai, izmantojot V5 attāluma sensoru

Moby robots uz lauka, starp kura dakšām ir novietoti mobilie vārti, lai varētu noteikt ideālo attālumu.

Lai robots varētu braukt uz priekšu, līdz attāluma sensors nosaka, ka mobilais mērķis atrodas Forks iekšpusē un tuvu sensoram, sensora vērtības ir jāreģistrē no V5 Brain.

Novietojiet Mobile Goal starp robota dakšām.

Sākuma izvēlnē tiek parādīts V5 Brain ekrāns ar iezīmētu opciju Ierīces. Smadzeņu ekrāns ir redzams ierīces informācijas izvēlnē, kurā ir visu smadzeņu viedportu un pievienoto ierīču saraksts. Ierīces informācijas izvēlnē ir iezīmēta attāluma sensora ikona, lai norādītu, ka vienumus var atlasīt, lai atvērtu to informācijas izvēlnes.

Pēc tam smadzeņu ekrānā atlasiet “Ierīces” un pēc tam attāluma sensora ikonu.

Smadzeņu ekrāns tiek parādīts attāluma sensora izvēlnē, kurā ir uzskaitīti sensora dati. Izvēlnē ir redzami dati par objekta izmēru, ātrumu un attālumu. Izvēlnē ir arī diagramma, kas vizualizē attālumu un tā izmaiņas laika gaitā. Šajā ekrānuzņēmumā objekta izmērs ir mazs, tā ātrums ir 0 metri sekundē un attālums ir 139 mm.

Attālums milimetros (mm), kādā mobilais mērķis atrodas attālumā no sensora, tiek ziņots smadzeņu ekrānā.

Tas pats VEXcode V5 Blocks projekts no iepriekšējā, kas brauc uz priekšu, līdz atrod mobilo mērķi, to paņem un pārvieto. Vērtība, ar kuru projektā tiek salīdzināts attāluma sensora objekta attālums, ir 139, un tā ir iezīmēta.

Šī ir vērtība, kas tiks izmantota projektā, uzņemot mobilo mērķi, izmantojot attāluma sensoru.

Dakšu pacelšanas un nolaišanas parametrs

Moby robots uz lauka ar mobilajiem vārtiem, kas novietoti starp tā dakšām.

Novietojiet Mobile Goal atkal Forks iekšpusē.

Smadzeņu ekrāns ir redzams ierīces informācijas izvēlnē, kurā ir visu smadzeņu viedportu un pievienoto ierīču saraksts. Ierīces informācijas izvēlnē ir iezīmēta motora ikona, kas norāda, ka var atlasīt vienumus, lai atvērtu to informācijas izvēlnes.

Pēc tam smadzeņu ekrānā atlasiet “Ierīces” un pēc tam ikonu Motor 2. 2. motors kontrolē kreiso dakšiņu.

Moby robots uz lauka, starp kura paceltajām dakšām ir ievietoti mobilie vārti tā pacelšanai.

Manuāli paceliet dakšas, līdz mobilā mērķa apakšējā daļa neaizsedz attāluma sensora skatu.

Manuāli paceļot dakšas, vienlaikus paceliet katru dakšu Moby kreisajā un labajā pusē, jo katru vada savs motors.

Piezīme: izvairieties no saspiešanas punktiem manuāli paceļot dakšas.

Smadzeņu ekrāns tiek parādīts viedmotoru izvēlnē, kurā ir uzskaitīti ierīces dati. Izvēlnē ir rādījumi un grafiki, kas atspoguļo ierīces datus. Šajā ekrānuzņēmumā motora grādu vērtība ir iezīmēta un ir 604.

Smadzeņu ekrānā tiek ziņots par grādu skaitu, kad Forks ir pacelts.

Tas pats VEXcode V5 Blocks projekts no iepriekšējā, kas brauc uz priekšu, līdz atrod mobilo mērķi, to paņem un pārvieto. Dakšas motora grupas griešanas grādu skaits projektā ir 600, un tas ir iezīmēts.

Šī ir vērtība, kas tiks izmantota projektā, paceļot un nolaižot Forks, lai paceltu un novietotu mobilo mērķi.

Operatora bloku izmantošana

VEXcode V5 Tiek parādīts operatora bloks “Mazāk nekā”. Šis bloks tiek izmantots, lai salīdzinātu divas vērtības un ziņotu, vai pirmā vērtība ir zemāka par otro.

Šajā projektā <Less than> operatora bloks tiek izmantots, lai kodētu attāluma sensoru.

Tas ir tāpēc, ka attāluma sensoram tuvojoties objektam attālums milimetros starp sensoru un šo objektu samazinās.

Var atlasīt sliekšņa vērtības, lai aktivizētu robota uzvedību, kad attālums ir mazāks par iepriekš noteiktu summu.

Piemēram, kad robots brauc pretī mobilajam mērķim, izmantojiet operatora bloku <Less than> , lai aktivizētu robota uzvedību, kas apstājas, kad attālums ir par mazāks par aptuveni 139 milimetriem (mm).

Moby robots uz lauka ar mobilajiem vārtiem tā dakšās. Attālums no attāluma sensora līdz mobilajiem mērķiem ir iezīmēts ar sarkanu bultiņu.

Ja šī vērtība tiktu mainīta, piemēram, uz 10 milimetriem (mm), robots faktiski uzskrietu mobilajam mērķim un, iespējams, sabojātu sevi, jo 10 milimetru (mm) attālumā no sensora nav pietiekami tālu, lai novērstu robota dakšu pieskārienu. mobilais mērķis.