Izmantojot V5 attāluma sensoru savam robotam VEX Robotics Competition (VRC) spēles laikā, jūsu robots var iegūt vairāk punktu, izmantojot autonomas kustības.
Kā piemērs šim rakstam izmantotā spēle ir 2021.–2022. gada VRC spēle Tipping Point. Skatiet šo lapu , lai iegūtu plašāku informāciju par spēli un to, kā tā tiek spēlēta. Lai iegūtu šajā rakstā izmantotās spēļu definīcijas, spēles noteikumu pārskatu un punktu , skatiet spēles rokasgrāmatupunktam.
V5 attāluma sensors
V5 attāluma sensors ir viens no jaudīgajiem V5 sensoriem, kas ir paredzēts pilnīgai integrācijai ar V5 robotikas platformu.
- Šis sensors izmanto klasē drošas lāzera gaismas impulsu, lai izmērītu attālumu no sensora priekšpuses līdz objektam.
- V5 attāluma sensoru var izmantot, lai noteiktu objektu un noteiktu objekta relatīvo izmēru. Objekta aptuvenais izmērs ir norādīts kā mazs, vidējs vai liels.
- Sensoru var izmantot arī, lai aprēķinātu robota pieejas ātrumu. Pieejas ātrums mēra robota/sensora ātrumu, kad tas virzās uz objektu.
Lai iegūtu sīkāku informāciju par V5 attāluma sensoru, kā tas darbojas un kā to lietot kopā ar VEXcode V5, vskatiet šo rakstu no VEX bibliotēkas.
V5 attāluma sensora piemērs
Šī projekta mērķis ir panākt, lai robots uzņemtu un pārvietotu mobilo mērķi, izmantojot V5 attāluma sensoru, lai noteiktu, cik tālu ir mērķis.
Šis ir koda piemērs, kas tiks apskatīts šajā rakstā.
Tiks apskatīts piemērā norādīto darbību sadalījums un tas, kā iegūt parametrus, ko izmanto, lai kodētu V5 attāluma sensoru.
Varat izveidot projektu VEXcode V5 , sekojot rakstam, vai arī varat vienkārši izlasīt rakstu, lai gūtu iedvesmu kā piemēru, kā iekļaut V5 attāluma sensoru, kodējot savu pielāgoto robotu.
Šajā video redzams, kā tiek izpildīts iepriekš minētais kods un robots paņem un pārvieto mobilo mērķi.
Šeit ir robota konfigurācija, ko izmanto VEXcode V5, lai pievienotu robotu un attāluma sensoru šī piemēra konfigurācijai, ja vēlaties pats izmēģināt piemēru.
Šajā piemērā izmantotais robots
Šajā piemērā izmantotais robots ir 2021-2022 VRC Hero Bot, Moby. Moby dizainā nav sensoru, šim piemēram Moby tika pievienots V5 Distance Sensor.
Šajā piemērā V5 attāluma sensors ir uzstādīts netālu no Moby's Forks centra.
Lai iegūtu papildinformāciju par Moby, šo rakstu no VEX bibliotēkas.
Jums nav jāizmanto Moby, lai kodētu V5 attāluma sensoru vai piedalītos šī gada sacensībās. Jūs varat uzstādīt sensoru savam pielāgotajam robotam, kur vien vēlaties.
Piezīme: pārliecinieties, ka neviena robota konstrukcija neatrodas mazā lāzera loga priekšā sensora priekšpusē. Sensora priekšā ir jābūt brīvam ceļam starp mērķi un sensoru.
Uzvedību sadalījums, lai iegūtu punktus
Lai paņemtu un pārvietotu mobilo mērķi, izmantojot atsauksmes no V5 attāluma sensora, vispirms noskaidrojiet, kā robotam jāpārvietojas.
Pirmkārt, robots jānovieto tā, lai tas būtu vērsts pret mobilo mērķi.
Pēc tam robotam jābrauc uz priekšu, līdz attāluma sensors konstatē, ka mobilais mērķis atrodas dakšu iekšpusē un tuvu sensoram.
Kad sensors konstatē, ka mobilais mērķis atrodas dakšu iekšpusē vai tuvu sensoram, robots pārtrauc braukšanu un paceļ dakšas, lai uzņemtu mobilo mērķi.
Kad mobilais mērķis ir pacelts, robots pagriezīsies pa kreisi par 90 grādiem un brauks uz priekšu par 600 milimetriem (mm).
Pēc tam robots nolaidīs dakšas, lai novietotu mobilo mērķi uz leju, un brauks atpakaļgaitā prom no mobilā mērķa, lai nākamās kustības laikā tas nejauši to neapgāztu.
Izpratne par parametriem
Lai veiktu iepriekš minētās darbības, ir svarīgi saprast, cik tālu mobilais mērķis ir no V5 attāluma sensora.
Parametrs mobilā mērķa uztveršanai, izmantojot V5 attāluma sensoru
Lai robots varētu braukt uz priekšu, līdz attāluma sensors nosaka, ka mobilais mērķis atrodas Forks iekšpusē un tuvu sensoram, sensora vērtības ir jāreģistrē no V5 Brain.
Novietojiet Mobile Goal starp robota dakšām.
Pēc tam smadzeņu ekrānā atlasiet “Ierīces” un pēc tam attāluma sensora ikonu.
Attālums milimetros (mm), kādā mobilais mērķis atrodas attālumā no sensora, tiek ziņots smadzeņu ekrānā.
Šī ir vērtība, kas tiks izmantota projektā, uzņemot mobilo mērķi, izmantojot attāluma sensoru.
Dakšu pacelšanas un nolaišanas parametrs
Novietojiet Mobile Goal atkal Forks iekšpusē.
Pēc tam smadzeņu ekrānā atlasiet “Ierīces” un pēc tam ikonu Motor 2. 2. motors kontrolē kreiso dakšiņu.
Manuāli paceliet dakšas, līdz mobilā mērķa apakšējā daļa neaizsedz attāluma sensora skatu.
Manuāli paceļot dakšas, vienlaikus paceliet katru dakšu Moby kreisajā un labajā pusē, jo katru vada savs motors.
Piezīme: izvairieties no saspiešanas punktiem manuāli paceļot dakšas.
Smadzeņu ekrānā tiek ziņots par grādu skaitu, kad Forks ir pacelts.
Šī ir vērtība, kas tiks izmantota projektā, paceļot un nolaižot Forks, lai paceltu un novietotu mobilo mērķi.
Operatora bloku izmantošana
Šajā projektā <Less than> operatora bloks tiek izmantots, lai kodētu attāluma sensoru.
Tas ir tāpēc, ka attāluma sensoram tuvojoties objektam attālums milimetros starp sensoru un šo objektu samazinās.
Var atlasīt sliekšņa vērtības, lai aktivizētu robota uzvedību, kad attālums ir mazāks par iepriekš noteiktu summu.
Piemēram, kad robots brauc pretī mobilajam mērķim, izmantojiet operatora bloku <Less than> , lai aktivizētu robota uzvedību, kas apstājas, kad attālums ir par mazāks par aptuveni 139 milimetriem (mm).
Ja šī vērtība tiktu mainīta, piemēram, uz 10 milimetriem (mm), robots faktiski uzskrietu mobilajam mērķim un, iespējams, sabojātu sevi, jo 10 milimetru (mm) attālumā no sensora nav pietiekami tālu, lai novērstu robota dakšu pieskārienu. mobilais mērķis.