Navigācijas komplekta izmantošana VEXcode VR rotaļu laukumā – VEX bibliotēka

Navigācijas komplekts ļauj novietot ceļa punktus rotaļu laukumā un skatīt datus par šo atrašanās vietu. Tas ir noderīgi, plānojot ceļu, lai noteiktu parametrus, kas nepieciešami robota vadīšanai vai pagriešanai uz noteiktu vietu laukā. Šajā rakstā sniegts pārskats par navigācijas komplektu un to, kā sākt to izmantot, lai izveidotu projektu.

Piezīme: Šajā rakstā attēlos ir redzams VIQRC 25-26 Mix & Match rotaļu laukums, tomēr visa informācija attiecas arī uz V5RC 25-26 Push Back rotaļu laukumu.

Ceļa punkti

Ceļa punkti ir jūsu mērķa atrašanās vietas rotaļu laukumā, uz kurām vēlaties doties navigācijas ceļā. Ceļa punkti rotaļu laukumā ir apzīmēti ar pluszīmes (+) simbolu. Varat izmantot vairākus ceļa punktus, lai plānotu ceļu ap Rotaļu laukumu. Ceļa punktu var pievienot jebkurā vietā rotaļu laukumā, lai iegūtu datus par tā attālumu, leņķi un x un y koordinātu atrašanās vietu.

Pirmā ceļa punkta pievienošana

Virtuālās prasmju spēles “Mix and Match” apakšējās kreisās daļas tuvplāna ekrānuzņēmums, kur robots atrodas sākuma pozīcijā apakšējā kreisajā stūrī un ir vērsts uz centru. Rotaļu laukuma kreisajā pusē ir trīs vertikāli novietotas pogas. Navigācijas komplekta poga ir iezīmēta augšpusē ar baltu mērlenti un lejupvērstu bultiņas ikonu.

Atlasiet pogu Navigācijas komplekts , lai atvērtu navigācijas komplektu.

Tas pats attēls kā iepriekšējais, ar trim papildu pogām, kas atvērtas virs pogas Navigācijas komplekts. Augšpusē dzeltenā krāsā ir iezīmēta ceļa punkta poga — balta atrašanās vietas ikona ar zīmuli, kas zīmē ceļu, norādot, ka navigācijas komplekts ir ieslēgts un ceļa punktus var pievienot vai rediģēt rotaļu laukumā.

Lai ieslēgtu navigācijas komplektu, atlasiet pogu Waypoint (1. maršruta punkts). Kad poga būs atlasīta, tai būs dzeltens kontūrs, norādot, ka esat gatavs pievienot ceļa punktu rotaļu laukumam.

Tāds pats attēls kā iepriekšējais, ar pievienotu ceļa punktu krustu rotaļu laukumā, pa diagonāli uz augšu un pa labi no robota. Iezīmētajā apgabalā ir violets krusts, kas apzīmē ceļa punktu, un pelēks lodziņš, kas parāda šī punkta navigācijas datus kā 809 mm, -16 grādi, x = -616, y = 4.

Izvēlieties vēlamo atrašanās vietu rotaļu laukumā, lai ievietotu ceļa punktu. Kad tas ir atlasīts, parādīsies simbols + , kas norāda ceļa punktu, un blakus esošajā lodziņā tiks parādīti navigācijas dati par šo punktu.

Tas pats attēls kā iepriekšējais, bet iezīmētā zona ietver arī robotu un zilo līniju, kas stiepjas no robota centra punkta līdz krusta simbolam.

Parādās arī zila līnija, kas parāda trajektoriju no robota pagrieziena centra punkta līdz ceļa punktam. Vairāk par navigācijas datiem un trajektoriju uzzināsiet vēlāk šajā rakstā.

Tas pats attēls kā iepriekšējais, ar iezīmētu robota spīli un zaļu bultiņu, kas stiepjas pa diagonāli uz augšu aptuveni 45 grādu leņķī, norādot robota virzienu uz priekšu.

No robota priekšpuses stiepjas neliela zaļa bultiņa, kas norāda robota kustības virzienu uz priekšu. Tas parāda robota kustības trajektoriju, braucot uz priekšu.

Papildu ceļa punktu pievienošana

Jūs varat pievienot savam ceļam papildu punktus, atlasot citas vietas rotaļu laukumā.

Tas pats attēls kā iepriekšējais, ar otru ceļa punktu krustojumu, kas pievienots tieši pa labi no pirmā, dzeltenās grīdas vārtu laukumā. Divus ceļa punktu krustojumus savieno zila līnija. Jaunie navigācijas dati otrajam ceļa punktam ir 454 mm, 61 grāds, x = -152, y = -3.

Atlasiet nākamo atrašanās vietu, uz kuru vēlaties doties, un parādīsies vēl viens simbols +.

Ceļa punkta rediģēšana

Kad ceļa punkts ir pievienots rotaļu laukumam, to var pārvietot vai noņemt.

Lai pārvietotu ceļa punktu, pārliecinieties, vai ir iezīmēta poga Waypoint , kas norāda, ka ceļa punktus var rediģēt.

Atlasiet vēlamo ceļa punktu un velciet to uz jauno atrašanās vietu. Ceļa punktam pārvietojoties, jūs pamanīsiet, ka trajektorijas līnija un navigācijas dati mainās reāllaikā, kā parādīts kreisajā pusē esošajā videoklipā.

Lai dzēstu pēdējo pievienoto ceļa punktu, ar peles labo pogu noklikšķiniet uz ceļa punkta, un tas pazudīs, kā parādīts kreisajā pusē esošajā videoklipā. Vēlreiz noklikšķinot ar peles labo pogu, tiks noņemts iepriekšējais ceļa punkts.

Visu ceļa punktu dzēšana

Varat arī vienlaikus notīrīt visu ceļu.

Atlasiet pogu Atkritne , lai vienlaikus dzēstu visus pašlaik rotaļu laukumā esošos ceļa punktus, kā parādīts kreisajā pusē esošajā videoklipā.

Navigācijas dati

Kad ir novietots ceļa punkts, sniegtos navigācijas datus var izmantot projektā, lai pārvietotu robotu uz šo atrašanās vietu.

Pēc noklusējuma pirmā ceļa punkta navigācijas dati tiek noteikti no robota pagrieziena centra punkta. Visiem ceļa punktiem, kas pievienoti pēc pirmā, trajektorijas līnijas, attāluma un leņķa navigācijas dati būs attiecībā pret iepriekšējo ceļa punktu.

Attālums

Attālums milimetros (mm) parāda attālumu no robota pagrieziena centra punkta līdz ceļa punktam. Robotam pārvietojoties, attāluma dati attiecīgi mainīsies.

Navigācijas datu lodziņa blakus ceļa punktam tuvplāna ekrānuzņēmums, kur iezīmēta pirmā rinda, kurā attāluma dati ir 810 mm.

Attāluma vērtība ir navigācijas datu lodziņa pirmajā rindā.

Kreisajā pusē redzamajā video 605 mm attālums no navigācijas datiem ir ievadīts kā piedziņas parametrs blokam. Kad projekts tiek uzsākts, robots pārvietojas 605 mm uz priekšu, pielāgojoties trajektorijas līnijai un attāluma datiem. Kad robota centrs ir sasniedzis ceļa punktu, navigācijas dati pazūd.

Leņķis

Leņķis grādos parāda pagrieziena leņķi no robota pagrieziena centra punkta līdz ceļa punktam.

Navigācijas datu lodziņa blakus ceļa punktam tuvplāna ekrānuzņēmums, kurā iezīmēta pirmā rinda, kurā pagrieziena leņķa dati ir -16 grādi mm.

Leņķa vērtība ir navigācijas datu lodziņa otrajā rindā.

Pozitīvs pagrieziena leņķis norāda pagriezienu pa labi, bet negatīvs leņķis - pagriezienu pa kreisi.

Kreisajā pusē esošajā video 45 grādu leņķis pa labi no navigācijas datiem ir ievadīts kā pagrieziena parametri blokam. Kad projekts tiek uzsākts, robots pagriežas pa labi par 45 grādiem, pielāgojoties trajektorijas līnijai un navigācijas datiem.

Ņemiet vērā, ka attāluma dati mainās, robotam rotējot.

X un Y koordinātas

Navigācijas datu x un y vērtības rāda ceļa punkta x un y koordinātas rotaļu laukumā. Sākotne (0, 0) ir Rotaļu laukuma centrs.

X un y koordinātu dati nemainīsies, robotam pārvietojoties, jo ceļa punkta atrašanās vieta ir fiksēta koordinātu sistēmā. Lai uzzinātu vairāk par VR rotaļu laukuma koordinātām, API atsauci.

Navigācijas datu lodziņa blakus ceļa punktam tuvplāna ekrānuzņēmums, kur pirmajā rindā ir iezīmēta x koordinātas vērtība trešajā rindā, kas ir x= -621, un y koordināta apakšējā rindā, kas ir y = 7.

X un y koordinātu vērtības ir attiecīgi navigācijas datu lodziņa trešajā un ceturtajā rindā.

VIQRC Mix and Match virtuālo prasmju laukuma skats no augšas uz leju ar pievienotu ceļa punktu attālināto vārtu centrā laukuma centrā. Ceļa punkti un navigācijas dati ir iezīmēti un nolasāmi šādi: 1229 mm, 10 grādi, x ir vienāds ar 0, y ir vienāds ar 0. Zila līnija savieno robota centru tā sākuma atrašanās vietā apakšējā kreisajā stūrī ar ceļa punktu.

X un y koordinātas ir attiecībā pret sākumpunktu, un tās var izmantot projektā ar VR robotiem, kuriem ir atrašanās vietas vai GPS sensori.

Navigācijas komplekta iestatījumi

Robota pagrieziena centra punkts tiek izmantots kā navigācijas datu noklusējuma atrašanās vieta. Varat pielāgot robota punktu, no kura tiek ģenerēti navigācijas dati. Tas var būt noderīgi, ja vēlaties novietot citu robota daļu, piemēram, spīli vai ieplūdes atveri, ceļa punktā.

Mix and Match rotaļu laukuma apakšējā kreisā stūra tuvplāna ekrānuzņēmums ar atvērtām navigācijas komplekta pogām. Poga “Iestatījumi” — balta zobrata ikona — ir trešā poga no augšas starp miskastes ikonu un mērīšanas krāna ikonu.

Nobīdes maiņa

Navigācijas komplektā atlasiet pogu Iestatījumi.

Izmantojiet attāluma nobīdes (mm) opcijas, lai mainītu atrašanās vietu, no kuras tiek ģenerēti navigācijas dati. Attāluma nobīdes vērtība tiks atjaunināta, pamatojoties uz jūsu atlasi.

Labajā pusē redzēsiet pozīcijas grafisku attēlojumu, kas palīdzēs jums novietot nobīdi vēlamajā vietā uz robota.

Izvēlieties Apstiprināt , lai saglabātu iestatījumus.

Navigācijas komplekta iestatījumu loga tuvplāna ekrānuzņēmums, kurā ir atlasīta opcija Rādīt datus izpildes laikā un atzīme zem attāluma nobīdes milimetros. Loga apakšdaļā ir poga “Apstiprināt”.

Tiek rādīti navigācijas dati

Pēc noklusējuma navigācijas dati tiek rādīti, kad projekts darbojas, tāpēc laukā ir redzami gan ceļa punkti, gan navigācijas datu lodziņi. Lai paslēptu navigācijas datus un skrējiena laikā rādītu tikai ceļa punktus, noņemiet atzīmi no izvēles rūtiņas.

Izvēlieties Apstiprināt , lai saglabātu iestatījumus.

Navigācijas komplekta lietošanas labākā prakse

Navigācijas komplekts ir noderīgs projektu un ceļu plānošanas rīks, kas palīdzēs jums izpētīt takas Rotaļu laukumā. Šie apsvērumi var palīdzēt jums visefektīvāk izmantot navigācijas komplektu, veidojot projektu.

Vienlaikus novietojiet vienu vai divus ceļa punktus. izzīmēšana ap laukumu vienlaikus var apgrūtināt precīzu datu iegūšanu un izmantošanu projektam.
Veidojiet un pārbaudiet savu projektu, pa vienam ceļa punktam vienlaikus. Tā kā ceļa punkta dati ir relatīvi attiecībā pret robota pagrieziena punktu, robota atrašanās vieta rotaļu laukumā ietekmēs navigācijas datus. Kad esat iekodējis robotu, lai nokļūtu pirmajā ceļa punktā, tad apskatiet nākamā punkta navigācijas datus un kodējiet šo soli ceļā.
Pārejot uz nākamo uzdevumu projektā, notīriet vienu ceļu un sāciet jaunu. Piemēram, kad esat navigējis uz ceļa punktu un pabeidzis savu pirmo uzdevumu, notīriet visus ceļa punktus un novietojiet nākamo, pamatojoties uz robota pašreizējo atrašanās vietu.
Apturēt projektu, neatiestatot lauku, lai izveidotu jaunu ceļu ar robota pašreizējo pozīciju. Logu “Match Results” var notīrīt, neatiestatot lauku, atlasot x augšējā kreisajā stūrī. Pēc tam, izmantojot robota pozīciju projekta beigās, varat pievienot ceļa punktus.