Pārvietošanās ir vairuma robotu galvenā funkcija. Izvēloties to, kuru riteni izmantot, var būt izšķirošs lēmums un tas var noteikt robota dizaina panākumus; katram riteņa veidam ir savas priekšrocības un trūkumi. Divi galvenie faktori, kas jāņem vērā, ir riteņa diametrs (attālums no punkta vienā riteņa pusē līdz punktam tieši pretī otrā pusē) un tā saķere.
VEX V5 riteņi
Šajā sadaļā ir sniegts dažādu riteņu vizuāls attēlojums.
Vilces riteņi
Tie bija oriģinālie VEX V5 riteņi. Tos parasti izmanto piedziņas sistēmu centrā, lai ierobežotu nevēlamu kustību uz sāniem (piemēram, no aizsardzības). To diametrs ir iestatīts tā, lai viens apgrieziens robotam nodrošinātu precīzu attālumu.
VEX V5 šasijai visbiežāk izmantotie riteņi ir collu (320 mm gājiena) antistatiskie riteņi. 4 collu (320 mm gājiena) ritenis labi sader ar 4 collu (320 mm) daudzvirzienu riteni, veidojot šasiju, kas ir vienmērīga un viegli pagriežama.
2,75 collu (220 mm gājiena) antistatiskais ritenis un 3,25 collu (260 mm gājiena) antistatiskais ritenis ir piemēroti robotiem, kuriem nepieciešams zemāks klīrenss vai lēnāks ātrums. Tos parasti izmanto arī uzņemšanai.
Mecanum riteņi
Mecanum riteņi ietver virkni leņķveida veltņu, kas ierobežo kustību uz vienas ass, nodrošinot piedziņas mehānismam patiesi visvirzienu spēju. Tas ļauj robotam ne tikai pārvietoties uz priekšu un atpakaļ, bet arī vienmērīgi pārvietoties, nemainot tā orientāciju.
V1 2 collu Mecanum riteņi
V1 4 collu Mecanum riteņi
V2 2 collu Mecanum riteņi
Visvirzienu riteņi
Visvirzienu riteņiem ir virkne dubultu veltņu, kas izvietoti ap riteņa perimetru. Tas ļauj riteņiem griezties no vienas puses uz otru papildus griezienam uz priekšu un atpakaļ. Visvirzienu riteņu veltņi ļauj robotam pagriezties daudz vieglāk nekā gumijas riepām. Vislabāk tos izmantot kombinācijā ar 4 collu 320 mm vilces riteni (piemēram, diviem daudzvirzienu riteņiem un diviem vilces riteņiem), lai izveidotu šasiju, kas ir līdzena un vienmērīgi griežas.
Izmantojot īpašu visvirzienu riteņu orientāciju, var izveidot modernākas piedziņas konstrukcijas, kas var kustēties uz priekšu/atpakaļ un no vienas puses uz otru — visvirzienu režīmā!
VEX V5 riteņu salīdzinājums
| Riteņa tips | Riteņa izmērs | Attālums uz apgriezienu | Pēdas nospiedums | Klīrenss |
|---|---|---|---|---|
| Visvirzienu ritenis | 2,75 collas | 220 mm (8,66 collas) |
Liels | Mazs |
| 3,25 collas | 260 mm (10,24 collas) |
Vidējs | Vidējs | |
| 4 collas | 320 mm (12,60 collas) |
Mazs | Liels | |
| Vilces riteņi | 2,75 collas | 220 mm (8,66 collas) |
Liels | Mazs |
| 3,25 collas | 260 mm (10,24 collas) |
Vidējs | Vidējs | |
| 4 collas | 320 mm (12,60 collas) |
Mazs | Liels | |
| Mecanum riteņi | 2 collas | Nav pieejams | Liels | Mazs |
| 4 collas | Nav pieejams | Mazs | Liels |
Diametrs
Riteņa diametrs (rumbas un gumijas riepas komplekts) var ietekmēt vairākus faktorus.
- Attālums uz vienu apgriezienu ir attālums, ko ritenis veiks ar vienu pilnu apgriezienu, kā parādīts zemāk esošajā animācijā.
Pēdas nospiedums ir laukums starp punktiem, kur robota ārējie riteņi pieskaras zemei. Parasti, jo lielāks ir robota nospiedums, jo stabilāks tas ir un mazāka iespēja, ka tas apgāzīsies.
Klīrenss ir augstums no zemes līdz robota zemākajai konstrukcijai. Lielāks klīrenss atvieglo robota pārvietošanos pāri šķēršļiem.
Vilces
Jo lielāka ir riteņa saķere, jo spēcīgāk robots var stumt vai vilkt, un jo vieglāk robotam ir pārvarēt šķēršļus. Tomēr, ja ritenim ir augsta saķere, robotam ir arī grūtāk pagriezties.