Atrašanās vietas datu noteikšana, izmantojot GPS sensoru V5RC Spin Up rotaļu laukumā – VEX bibliotēka

Jūs varat izmantot GPS sensoru, lai pārvietotos VEXcode VR VRC Spin Up rotaļu laukumā, izmantojot atrašanās vietu (X, Y) koordinātas.

Kā darbojas GPS sensors VRC vidē (VEXcode VR)

GPS sensoru bloki ziņo par robota X pozīciju, Y pozīciju un virzienu Griešanās rotaļu laukumā

GPS (spēļu pozicionēšanas sistēmas) sensors izmanto VEX lauka kodu lauka iekšpusē, lai triangulētu X, Y pozīciju un virzienu. Šis šaha galdiņa raksts lauka kodā tiek izmantots, lai identificētu katra atsevišķa bloka atrašanās vietu šajā rakstā. VEX GPS ir absolūtās pozicionēšanas sistēma, tāpēc tā nedreifē un tai nav nepieciešama kalibrēšana katrā laukā atsevišķi.

Lai uztvertu lauka kodu, robota aizmugurē ir uzstādīts VEX GPS sensors — melnbalta kamera, kas ir vērsta uz aizmuguri.

GPS sensors ziņo par diskotēkas rotācijas centra (X, Y) koordinātām laukumā milimetros vai collās.

(X, Y) koordinātu identificēšana VRC laukā

VEXcode VR VRC Spin Up lauka vērtība X un Y pozīcijās ir aptuveni no -1800 mm līdz 1800 mm. Diskotēkas sākuma vieta ir atkarīga no izvēlētās sākuma pozīcijas.

Centra atrašanās vieta jeb sākumpunkts (0,0) atrodas lauka centrā.

VEXcode VR projekts, kas attēlo GPS sensoru X un Y pozīciju vērtības V5RC Spin Up Playground laukumā

GPS sensora (X, Y) koordinātu noteikšana

VEXcode VR bloki, kas attēlo robota X un Y koordinātas no GPS sensora Spin Up rotaļu laukumā

GPS sensoru var izmantot, lai noteiktu diskotēkas X un Y koordinātas laukumā. Šīs koordinātas atspoguļo Disco rotācijas centra atrašanās vietu, kas atrodas starp priekšējiem riteņiem, kā norādīts šajā attēlā.

VEXcode VR projekts, kas attēlo GPS sensoru X un Y pozīciju vērtības V5RC Spin Up Playground laukumā

Ziņotāja blokus no rīklodziņa kategorijas “Sensing” var izmantot, lai ziņotu par GPS sensora pozīcijas vērtībām jūsu projektā.

VEXcode VR bloku projekts, kas attēlo GPS sensora X un Y pozīciju un virzienu V5RC Spin Up rotaļu laukumā

Disko GPS sensora pašreizējās X un Y koordinātas uz lauka var parādīt drukas konsolē, izmantojot blokus no rīklodziņa kategorijas “Izskati”.

Izmantojot GPS sensoru, lai palīdzētu diskotēkai orientēties laukumā

Jūs varat izmantot GPS sensoru, lai palīdzētu Discovery orientēties laukumā, braucot uz noteiktām vietām, izmantojot savas zināšanas par Dekarta koordinātu sistēmu. Izmantojot GPS sensoru, Disco var pārvietoties pa X vai Y asi, līdz sensora vērtība ir lielāka vai mazāka par robežvērtību. Tas ļauj Disco braukt, izmantojot sensoru atgriezenisko saiti, nevis iestatītus attālumus.

VEXcode VR bloki nolasa GPS X un Y pozīciju un virzās V5RC Spin Up rotaļu laukumā

Šajā projektā Disco brauks uz priekšu no sākuma pozīcijas C, līdz X ass vērtība būs lielāka par -600 milimetriem (mm), pēc tam apstāsies, novietojot Disco diska priekšā.

piezīme. Iestatot parametrus, iespējams, būs jāņem vērā robota inerce vai nobīde.

GPS sensora atrašanās vieta un rotācijas centrs uz diskotēkas

GPS sensora informācijas panelis, kas rāda robota X un Y pozīciju un virzienu pagriežamajā rotaļu laukumā

GPS sensors ir uzstādīts robota aizmugurē, savukārt Disco rotācijas centrs atrodas robota priekšpusē.

GPS sensors ir konfigurēts VEXcode VR VRC Spin Up funkcijā, lai ņemtu vērā šo nobīdi (aptuveni 214 mm), lai ziņotās vērtības atspoguļotu Disco rotācijas centru.

Spēles elementu (X, Y) koordinātas VRC Spin Up VEXcode VR vidē

Zinot spēles elementu, piemēram, iekrāvēju, veltņu un barjeru, koordinātas, var palīdzēt plānot projektus VRC Spin Up vidē VEXcode VR.

Turpmāk sniegtā atsauce ir sniegta kā vadlīnija, pamatojoties uz laukuma iekārtojumu katras spēles sākumā, lai noteiktu aptuvenās spēles elementu centra punktu koordinātu atrašanās vietas VRC laukumā rotaļu laukumā.

Iekrāvēja koordinātas

VEXcode VR projekts, kurā tiek izmantoti GPS sensoru bloki, lai ziņotu par robota X pozīciju, Y pozīciju un virzienu Spin Up rotaļu laukumā

Veltņa koordinātas

GPS sensoru bloki instrumentu kastē ar virtuālo robotu uz Spin Up rotaļu laukuma

Barjeras koordinātas

VEXcode VR bloki, kas attēlo GPS sensoru X un Y pozīciju vērtības Spin Up Playground laukumā

Disko GPS virziena noteikšana

VEXcode VR bloķē GPS sensora X un Y pozīcijas vērtību drukāšanu monitora konsolē

GPS sensoru var izmantot arī GPS virziena noteikšanai. Virziens svārstās no 0 grādiem līdz 359,9 grādiem, ievērojot kompasa virziena stilu.

Izmantojot GPS sensoru atrašanās vietas noteikšanai, GPS virziens attiecībā pret lauku paliks nemainīgs neatkarīgi no robota sākuma pozīcijas.