VEXcode VR spēlē VRC Spin Up izmantotais robots ir Disco virtuālā versija — VEX V5 Hero Bot, kas tika izmantota 2022.–2023. gada VEX robotikas sacensībās (VRC Spin Up). Virtuālajai diskotēkai ir tādi paši izmēri un motori kā fiziskajai diskotēkai, bet ar pievienotiem sensoriem autonomai programmēšanai VEXcode VR. Spēlē Spin Up for VEXcode VR ir tikai viens robots, un tas jau ir iepriekš konfigurēts. Tas novērš nepieciešamību pēc robota konfigurācijas vai iepriekš noteikta veidnes projekta.
Robota vadība
Disko ir šādas vadības ierīces:
piedziņas ķēde. Tas iespējo VEXcode V5 rīklodziņa bloku kategoriju “Drivetrain” (piedziņa) robota vadīšanai un pagriešanai. Kreisajā pusē esošajā video ir redzams projekts, kas liek robotam braukt un griezties, lai pārvietotos pa lauku.
ieplūdes kolektors , ko kontrolē ieplūdes motora grupa. Tas ļauj robotam savākt un novērtēt diskus.
Ieplūdi var griezt, izmantojot ieplūdes motora grupu un [Spin for] bloku. Motoru grupas pagriešana "izplūdes" virzienā pārvietos diskus lauka flīžu virzienā, savukārt pagriešana "ieplūdes" virzienā ļauj mest diskus gaisā, lai gūtu punktus Augstajā mērķī.
Ieplūdes augšpusē ir divu riteņu komplekts. Tos var izmantot, lai pagrieztu veltņus.
Pagriežot ieplūdes motora grupu, kamēr riteņi saskaras ar veltni, veltnis griezīsies un mainīs krāsu, kā parādīts šajā video.
Robotu sensori
Virtual Disco ir pievienojis sensorus autonomai programmēšanai VRC Spin Up for VEXcode VR.
Inerciālais sensors
inerciālais sensors tiek izmantots kopā ar piedziņu, lai Disco varētu veikt precīzus un precīzus pagriezienus, izmantojot piedziņas virzienu.
Piedziņas mehānisma virsraksts norāda vērtību no 0 līdz 359,9 grādiem, un pulksteņrādītāja virzienā tas ir pozitīvs.
Lai iegūtu papildinformāciju par inerciālo sensoru, skatiet šo rakstu no VEX bibliotēkas.
Attāluma sensors
Virtuālās diskotēkas priekšpusē ir viens attāluma sensors . Attāluma sensors ziņo, vai objekts atrodas tuvu sensoram, kā arī aptuveno attālumu no sensora priekšpuses līdz objektam milimetros vai collās.
Attāluma sensoru Disco priekšpusē var izmantot, lai noteiktu, vai disks atrodas ieplūdes priekšā, vai aptuveni cik tālu diski atrodas laukā no sensora.
Lai iegūtu papildinformāciju par V5 attāluma sensoru, skatiet šo VEX bibliotēkas rakstu.
Līniju izsekotāji
Trīs līnijas izsekotāji atrodas Disco ieplūdes atveres apakšpusē. Tos var izmantot, lai noteiktu disku pozīciju ieplūdes kolektorā un noteiktu, cik disku pašlaik atrodas ieplūdes kolektorā.
Līniju izsekotāji ir trīsvadu sensors, kas sastāv no infrasarkanās gaismas diodes un infrasarkanās gaismas sensora. Tie mēra virsmas atstarošanas spēju. Kodējot līniju izsekotājus, ir svarīgi saprast dažādās atstarošanas vērtības, kas tiks ziņotas atkarībā no vides. Piemēram, ja ieplūdes augšpusē pašlaik ir ievietots disks, augšējās līnijas izsekotājs ziņos par augstāku atstarošanas vērtību.
Lai redzētu to darbībā, skatiet V5RC 22-23 punktu skaitīšanas ar līniju izsekotāju piemēra projektu.
Lai uzzinātu vairāk par VEX V5 līniju izsekotājiem, rakstu.
Lai uzzinātu vairāk par sensoru vērtību uzraudzību VEXcode VR projektā (parādīts attēlā šeit), rakstu.
Optiskais sensors
optiskais sensorsr ziņo, vai objekts atrodas sensora tuvumā, un, ja tā, kādā krāsā šis objekts ir.
Optiskais sensors var arī ziņot par objekta spilgtumu un nokrāsas vērtību grādos.
Optiskais sensors atrodas Disco augšpusē pie riteņiem. Šis sensors ir novietots veltņu augstumā, lai noteiktu katra veltņa krāsu.
Lai iegūtu plašāku informāciju par optisko sensoru, skatiet šo VEX bibliotēkas rakstu.
Medību pozicionēšanas sistēmas (GPS) sensors
GPS sensors var ziņot par Disco rotācijas centra pašreizējo X un Y pozīciju milimetros vai collās.
GPS sensors var arī ziņot par pašreizējo virzienu grādos.
GPS sensors atrodas Disco aizmugurē un tiek izmantots, lai noteiktu robota pozīciju un orientāciju laukumā, nolasot GPS lauka koda joslas gar lauka iekšējo perimetru.
Jūs varat izmantot GPS sensoru, lai palīdzētu Discovery orientēties laukumā, braucot uz noteiktām vietām, izmantojot savas zināšanas par Dekarta koordinātu sistēmu.
Izmantojot GPS sensoru, Disco var pārvietoties pa X vai Y asi, līdz sensora vērtība ir lielāka vai mazāka par robežvērtību. Tas ļauj Disco braukt, izmantojot sensoru atgriezenisko saiti, nevis iestatītus attālumus.
Lai iegūtu papildinformāciju par atrašanās vietas datu identificēšanu VRC Spin Up programmā VEXcode VR, izmantojot GPS sensoru skatiet šo VEX bibliotēkas rakstu.