Robots, ko izmanto VRC Spin Up for VEXcode VR, ir Disco virtuālā versija, VEX V5 Hero Bot, ko izmanto 2022.–2023. gada VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up. Virtuālajai diskotēkai ir tādi paši izmēri un motori kā fiziskajai diskotēkai, taču ar pievienotiem sensoriem autonomai programmēšanai VEXcode VR. Programmā Spin Up for VEXcode VR ir tikai viens robots, un tas jau ir iepriekš konfigurēts. Tas novērš nepieciešamību pēc robota konfigurācijas vai iepriekš noteikta veidnes projekta.
Robotu vadības ierīces
Diskotēkai ir šādas vadīklas:
A piedziņa. Tas ļauj VEXcode V5 Toolbox bloku kategorijai “Piedziņa” vadīt un griezt robotu.
ieplūde , ko kontrolē Intake Motor Group. Tas ļauj robotam savākt un vērtēt diskus.
Ieplūdi var griezt, izmantojot ieplūdes motoru grupu un [Spin for] bloku. Pagriežot motoru grupu “izplūdes” virzienā, diski tiks pārvietoti uz lauka elementiem, savukārt, griežot “ieplūdes” virzienā, varat palaist diskus gaisā, lai gūtu augstāko mērķi.
Ieplūdes augšpusē ir divu riteņu komplekts. Tos var izmantot, lai grieztu veltņus.
Pagriežot ieplūdes motoru grupu, kamēr riteņi saskaras ar veltni, veltnis griezīsies un mainīs krāsu.
Robotu sensori
Virtual Disco ir pievienojis sensorus autonomai programmēšanai VRC Spin Up for VEXcode VR.
Inerciālais sensors
inerciālais sensors tiek izmantots kopā ar piedziņu, lai ļautu Disco veikt precīzus un precīzus pagriezienus, izmantojot piedziņas virzienu.
Piedziņas virsraksts ziņo par vērtību no 0 līdz 359,9 grādiem, un pulksteņrādītāja virzienā ir pozitīva.
Lai iegūtu papildinformāciju par inerciālo sensoru, šo rakstu no VEX bibliotēkas.
Attāluma sensors
Virtuālās diskotēkas priekšpusē ir viens attāluma sensors .
Attāluma sensors ziņo, vai objekts atrodas tuvu sensoram, kā arī aptuveno attālumu no sensora priekšpuses līdz objektam milimetros vai collās.
Disco priekšpusē esošo attāluma sensoru var izmantot, lai noteiktu, vai disks atrodas ieplūdes atveres priekšā vai aptuveni cik tālu diski atrodas laukā no sensora.
Lai iegūtu papildinformāciju par V5 attāluma sensoru, Skatiet šo VEX bibliotēkas rakstu.
Līniju izsekotāji
Trīs Line Trackers atrodas gar Disco ieplūdes apakšpusi. Tos var izmantot, lai noteiktu disku atrašanās vietu ieplūdes atverē un noteiktu, cik disku pašlaik tiek turēti ieplūdē.
Līniju izsekotāji ir 3 vadu sensors, kas sastāv no infrasarkanās gaismas diodes un infrasarkanās gaismas sensora. Tie mēra virsmas atstarošanas spēju. Kodējot līniju izsekotājus, ir svarīgi saprast dažādās atstarošanas vērtības, par kurām tiks ziņots atkarībā no vides. Šajā piemērā pašlaik ieplūdes atveres augšdaļā ir ievietots disks, tāpēc Top Line Tracker ziņo par augstāku atstarošanas vērtību.
Lai uzzinātu vairāk par VEX V5 Line Trackers, skatiet šo rakstu.
Lai uzzinātu vairāk par sensoru vērtību pārraudzību VEXcode VR projektā (parādīts šeit attēlā), šo rakstu.
Optiskais sensors
Optical Sensor ziņo, vai objekts atrodas tuvu sensoram, un, ja ir, kādā krāsā ir šis objekts.
Optiskais sensors var arī ziņot par objekta spilgtumu un nokrāsas vērtību grādos.
Optiskais sensors atrodas Disco augšpusē pie riteņiem. Šis sensors ir novietots rullīšu augstumā, lai noteiktu katra veltņa krāsu
Papildinformāciju par optisko sensoru šajā VEX bibliotēkas rakstā.
Spēles pozicionēšanas sistēmas (GPS) sensors
GPS sensors var ziņot par pašreizējo Disco rotācijas centra X un Y pozīciju milimetros vai collās.
GPS sensors var arī ziņot par pašreizējo kursu grādos.
GPS sensors atrodas netālu no Disco aizmugures un tiek izmantots, lai noteiktu robota pozīciju un orientāciju uz lauka, nolasot GPS lauka koda joslas gar lauka iekšējo perimetru.
Varat izmantot GPS sensoru, lai palīdzētu diskotēkai orientēties laukā, braucot uz noteiktām vietām, izmantojot savas zināšanas par Dekarta koordinātu sistēmu.
Izmantojot GPS sensoru, Disco var braukt pa X vai Y asi, līdz sensora vērtība ir lielāka vai mazāka par sliekšņa vērtību. Tas ļauj Disco braukt, izmantojot sensoru atgriezenisko saiti, nevis iestatīto attālumu.
Lai iegūtu papildinformāciju par atrašanās vietas informācijas identificēšanu VRC Spin Up programmā VEXcode VR, izmantojot GPS sensoru, skatiet šo VEX bibliotēkas rakstu.