Potenciometri tiek izmantoti kopā ar V5 Workcell, lai nodrošinātu tā drošu un atkārtojamu darbību.
Kas ir potenciometrs?
Potenciometri ir analogie mainīgie rezistori, kas nodrošina mainīgu sprieguma vērtību, pamatojoties uz stikla tīrītāja sviras (gabala, kas pārvietojas pa pretestības sliedes materiālu) stāvokli potenciometra iekšpusē.
Tie tiek izmantoti Workcell, lai vienmēr noteiktu Workcell savienojumu stāvokli, pamatojoties uz potenciometra tīrītāja sviras pozīciju. V5 Brain 3 vadu ports pārveido sprieguma vērtības digitālā vērtībā no 0 līdz 4095.
Potenciometra apakšējo daļu, kur pretestības celiņš neaizsedz, sauc par potenciometra “nepilnības joslu”. Ja tīrītāja svira nav savienota ar pretestības zonu (slēgtā joslā), ķēde ir atvērta. Atvērta ķēde atgriež 0 voltus.
VEX potenciometri
Vairums potenciometru, ko izmanto ikdienas priekšmetos, piemēram, skaļuma regulētāji automašīnā vai stereosistēmā, vai gaismas dimmeru vadīšanai jūsu mājā, izskatās līdzīgi šim.
Lielākajai daļai šo piemēru ir fiksēta vārpsta, kas ir līdzīga šim attēlam.
VEX potenciometri izmanto caurumu, nevis fiksētu vārpstu, lai jūs varētu izlaist kvadrātveida vārpstu caur centru, lai tas darbotos kā stabs, kontrolējot potenciometra pozīciju.
Kas ir robotu apgūšana?
Rūpnieciskajiem robotiem kopumā un jo īpaši V5 Workcell ir jādarbojas drošā un atkārtojamā veidā. Darba šūnai ir nepieciešama noteikta, zināma atrašanās vieta (saukta arī par mājas atrašanās vietu), no kuras var veikt visas turpmākās kustības.
Workcell atsevišķiem motoriem nav fizisku ierobežojumu tāpat kā metālam uz rokas. Metālam uz rokas ir fiziski ierobežojumi, kas neļauj tam pārvietoties noteiktās orientācijās.
Šī iemesla dēļ motori varētu turpināt griezties un piespiest roku pārvietoties ārpus tās fiziskajiem ierobežojumiem, izraisot Workcell potenciāli salūzt.
Kāpēc V5 Workcell darbībai ir nepieciešami potenciometri?
V5 Workcell roka izmanto potenciometrus, lai izsekotu tās stāvoklim, pārvietojoties pa Workcell virsmas laukumu.
Sviras uzstādīšanas un apgūšanas laikā ir iestatīts potenciometru pieņemamo vērtību diapazons, lai nodrošinātu, ka V5 Workcell darbosies droši. Ja potenciometri sākas šajā diapazonā, potenciometra tīrītāja svira neietilps potenciometra pretestības joslas strupjoslā un nodrošina, ka svira vienmēr zina savu pozīciju.
Apgūšanas procesa laikā katra savienojuma potenciometra diapazoni ir šādi:
- 1. savienojums: 1600–2000
- 2. savienojums: 1900–2400
- 3. savienojums: 1700–2100
- 4. savienojums: 200–650
Potenciometrus izmanto arī, lai zinātu, kur trīsdimensiju telpā atrodas Workcell plecs. Šī ir svarīga informācija, kas tiek izmantota, kodējot V5 Workcell, izmantojot VEXcode V5, lai nodrošinātu tās precīzu un atkārtojamu darbību.
Apgūšanas process nodrošina, ka potenciometri, kas saistīti ar katru no četriem Workcell savienojumiem, ir iepriekšminētajos diapazonos. Apgūstot, VEXcode V5 projekta paraugs tiek izmantots, lai ziņotu, vai potenciometri atrodas pieļaujamajos diapazonos. Ja tā, šīs vērtības pēc tam reģistrē lietotājs un definē, kodējot Workcell VEXcode V5.
Ja kāds no četriem savienojumiem ziņo, ka tie nedarbojas, pārvietojot sviru, potenciometra tīrītāja svira var pagriezt nedarbīgās joslas zonā — tas izraisītu to, ka roka nezinātu savu pašreizējo fizisko atrašanās vietu un var sabojāt Workcell vai roka pati.
Izmantojot potenciometrus V5 Workcell, tiek nodrošināts, ka tas ir pareizi uzbūvēts un salikts, droši darbojas tā fiziskajos ierobežojumos un var pārvietoties atkārtojamā veidā, jo tam ir noteikta, fiksēta “mājas atrašanās vieta”.