VEX 123 acu sensora kodēšana, izmantojot kodētāju – VEX bibliotēka

VEX 123 robotā iebūvētais acu sensors ļauj robotam noteikt gan tuvumā esošu objektu klātbūtni, gan šo objektu krāsu. Sensoram ir svarīga loma, palīdzot robotam pieņemt lēmumus, pamatojoties uz to, ko tas "redz", piemēram, sarkanā marķiera noteikšanu, šķēršļa pamanīšanu vai pagrieziena virziena izvēli aktivitātes laikā.

Sensors atrodas robota priekšpusē.

123 robots ar dzeltenu mirdzumu, kas izceļ taisnstūrveida sensora logu ierīces sānos.

Padoms: Lai, lietojot acu sensoru, iegūtu visprecīzāko rezultātu, izvairieties no ēnām, atspīduma vai pārāk blāva apgaismojuma.

Krāsu noteikšana

Acu sensors var nolasīt atstarotās gaismas nokrāsu un salīdzināt to ar iepriekš iestatītiem toņu diapazoniem, lai identificētu pamatkrāsas, piemēram, sarkanu, zaļu vai zilu.

Apļveida krāsu aplis, kas attēlo pilnu toņu spektru, kas apzīmēts ar grādu vērtībām pa perimetru, palielinoties ar 30 grādu soli no 0° augšpusē līdz 360°.

Nokrāsa ir skaitlis krāsu aplī diapazonā no 0 līdz 360 grādiem, kas apzīmē krāsas tipu.

3 kodētāja kartītes, kas ir oranžā krāsā no augšas uz leju, norādot, vai tās ir sarkanas, ja zaļas, ja zilas.

Ja izmantojat kodētāja karti, piemēram, , ja sarkana,, ja zaļa, vai , ja zila, robots pārbauda, vai acu sensora ziņotā nokrāsa atbilst noteiktam šīs krāsas diapazonam:

Sarkans: 340°–20°
Zaļš: 80°–145°
Zils: 160°–250°

Piezīme: Ja tonis atrodas ārpus šiem diapazoniem — pat ja cilvēka acij tas joprojām izskatās pēc paredzētās krāsas —, projekts var nedarboties, kā paredzēts.

Gaismas noteikšana

Papildus krāsu noteikšanai acu sensors var arī noteikt, cik daudz gaismas tiek atstarots no virsmas. Tas palīdz robotam noteikt, vai kaut kas tā priekšā ir gaišs vai tumšs. Spilgtas virsmas, piemēram, balts papīrs vai gaišas krāsas objekti, atstaro vairāk gaismas. Tumšas virsmas, piemēram, melna lente vai ēnainas vietas, atstaro mazāk.

2 kodētāja kartes, kas ir oranžā krāsā no augšas uz leju, rāda, ja tās ir gaišas, un, ja tumšas.

Lai aktivizētu kodētāja karti , ja spilgts , objektam sensora priekšā ir jāatstaro vismaz 70% gaismas. Ja atstarojums ir zemāks par to, tas tiek uzskatīts par tumšu un tā vietā darbosies ar , ja tumšs, kodētāja karti.

Objektu noteikšana

Acu sensors var arī noteikt, kad kaut kas atrodas fiziski tuvu robota priekšpusei. Tas atšķiras no krāsas vai spilgtuma noteikšanas. Sensors nevis mēra krāsu vai atstarotās gaismas daudzumu, bet gan pārbauda, vai objekts atrodas pietiekami tuvu, lai to varētu uzskatīt par robota "priekšā".

Lai objekts tiktu noteikts, tam jāatrodas aptuveni 18 mm attālumā no sensora. Ņemiet vērā, ka šo vērtību var ietekmēt vides faktori, piemēram, apkārtējais apgaismojums.

3 kodētāja kārtis, kas vertikāli sakrautas. Pirmais ir zils un nolasa “braukt līdz objektam”. Divi apakšējie ir oranži un nolasa “ja objekts” un “ja objekta nav”.

Šāda veida noteikšana tiek izmantota kodētāja kartēs, piemēram:

braukt līdz objektam – robots pārvieto uz priekšu, līdz kaut kas tiek konstatēts priekšā.
ja objekts – palaiž kāršu kaudzi, ja kaut kas atrodas tuvumā.
, ja nav objekta – palaiž steku tikai tad, ja sensora priekšā nekā nav.