Inerciālais sensors ir 3 asu (X, Y un Z) akselerometra un 3 asu žiroskopa kombinācija. Tas ļauj ļoti precīzi izmērīt slīpumu un piķi. Tomēr daži inerciālie sensori var uzrādīt būtisku kļūdu sānsverei un slīpumam, ja tie ir novietoti uz līdzenas virsmas.
Šī procedūra kalibrē akselerometrus inerciālajā sensorā un saglabā rezultātu nemainīgā atmiņā. Šai procedūrai ir nepieciešama VEXos 1.0.10 vai jaunāka versija.
Pārbauda V5 inerciālo sensoru, lai redzētu, vai tas nav izlīdzināts
Lai pārbaudītu, vai inerciālais sensors nav izlīdzināts, novietojiet inerciālo sensoru uz līdzenas virsmas, kas ir līdzena abās asīs. Pārliecinieties, vai sensora V5 viedports un V5 Brain viedports ir savienoti ar V5 viedo kabeli.
Ieslēdziet V5 Brain un pieskarieties ikonai “Ierīces”.
Ekrānā Device Info (V5 informācijas panelis) pieskarieties ikonai Inerciālais sensors.
Ja inerciālais sensors rāda slīpuma un/vai slīpuma leņķus, kas ir lielāki par 1 vai 2 grādiem, tas būs atkārtoti jākalibrē.
piezīme. Veiciet tālāk norādīto kalibrēšanu tikai tad, ja jūsu V5 inerciālais sensors rāda sānsveres un/vai slīpuma leņķus, kas ir ārpus pieņemamām robežām (1 vai 2 grādi).
V5 inerciālā sensora pārkārtošana
Lai noregulētu V5 inerciālo sensoru, pievienojiet sensoru VEX struktūrai (C kanālam utt.) un novietojiet to uz stabilas un līdzenas virsmas. Izmantojiet līmeņrādi, lai nodrošinātu, ka virsma ir līdzena. Nemēģiniet veikt šo procedūru, ja sensors ir uzstādīts uz robota.
piezīme: pārbaudiet, vai inerciālais sensors ir līdzens gan slīpuma, gan gājiena virzienā.
Atveriet V5 informācijas paneli, nospiediet un apmēram 10 sekundes turiet nospiestu kalibrēšanas pogu uz informācijas paneļa, tā kļūs sarkana un blakus kalibrēšanas etiķetei parādīsies vārds “Rūpnīca”, pārtrauciet pieskarties V5 ekrānam, kad poga kļūst sarkana.
Vēlreiz pieskarieties sarkanajai kalibrēšanas pogai, inerciālais sensors kalibrēsies apmēram 2 sekundes un pēc tam atgriezīsies parastajā informācijas paneļa ekrānā. Akselerometra, sānsveres un piķa vērtībām tagad ir jāparāda inerciālā sensora normālās vērtības uz līdzenas virsmas.
Šī kalibrēšana jāveic tikai tad, ja sensoram ir kļūda un/vai slīpums. Tas nav nekas, kas jādara regulāri. Normālas sensora lietošanas laikā tas nav jāveic. Pēc kalibrēšanas ir maz ticams, ka jums kādreiz vajadzēs kalibrēt sensoru šādā veidā.
Brīdinājums: pastāvīga šīs procedūras izmantošana var potenciāli sabojāt sensoru.