Izpratne par V5 inerciālā sensora izlīdzināšanu – VEX bibliotēka

Inerciālais sensors ir 3 asu (X, Y un Z) akselerometra un 3 asu žiroskopa kombinācija. Tas ļauj ļoti precīzi izmērīt slīpumu un piķi. Tomēr daži inerciālie sensori var uzrādīt būtisku kļūdu sānsverei un slīpumam, ja tie ir novietoti uz līdzenas virsmas.

Šī procedūra kalibrē akselerometrus inerciālajā sensorā un saglabā rezultātu nemainīgā atmiņā. Šai procedūrai ir nepieciešama VEXos 1.0.10 vai jaunāka versija.

V5 inerciālā sensora pārbaude, lai noskaidrotu, vai tas nav nobīdīts

V5 smadzenes ir attēlotas ar V5 inerciālo sensoru, kas pievienots vienam no tā viedajiem portiem. Inerciālais sensors ir vienā līmenī abās asīs.

Lai pārbaudītu, vai inerciālais sensors nav izlīdzināts, novietojiet inerciālo sensoru uz līdzenas virsmas, kas ir līdzena abās asīs. Pārliecinieties, vai sensora V5 viedports un V5 Brain viedports ir savienoti ar V5 viedo kabeli.

Sākuma izvēlnē tiek parādīts ekrāns Brain, un tajā ir iezīmēta opcija Ierīces.

Ieslēdziet V5 Brain un pieskarieties ikonai “Ierīces”.

Smadzeņu ekrāns ir redzams ierīces informācijas izvēlnē, kurā ir visu smadzeņu viedportu un pievienoto ierīču saraksts. Ierīces informācijas izvēlnē inerciālā sensora ikona ir iezīmēta, lai norādītu, ka to var atlasīt, lai atvērtu tās informācijas izvēlni.

Ekrānā Device Info (V5 informācijas panelis) pieskarieties ikonai Inerciālais sensors.

Ja inerciālais sensors rāda slīpuma un/vai slīpuma leņķus, kas ir lielāki par 1 vai 2 grādiem, tas būs atkārtoti jākalibrē.

piezīme. Veiciet tālāk norādīto kalibrēšanu tikai tad, ja jūsu V5 inerciālais sensors rāda sānsveres un/vai slīpuma leņķus, kas ir ārpus pieņemamām robežām (1 vai 2 grādi).

V5 inerciālā sensora pārkārtošana

V5 inerciālais sensors ir parādīts piestiprināts pie VEX C kanāla gabala, kam blakus ir novietots līmeņrādis. Līmeņrāža burbulis ir vērsts tieši uz augšu, norādot, ka konstrukcijas elements un virsma zem tā ir līdzeni.

Lai noregulētu V5 inerciālo sensoru, pievienojiet sensoru VEX struktūrai (C kanālam utt.) un novietojiet to uz stabilas un līdzenas virsmas. Izmantojiet līmeņrādi, lai nodrošinātu, ka virsma ir līdzena. Nemēģiniet veikt šo procedūru, ja sensors ir uzstādīts uz robota.

piezīme: pārbaudiet, vai inerciālais sensors ir līdzens gan slīpuma, gan gājiena virzienā.

Smadzeņu ekrāns tiek parādīts inerciālā sensora izvēlnē, kurā ir uzskaitīti sensora dati. Kalibrēšanas pogai ir sarkans fons un uzraksts “Rūpnīca”, un tā ir iezīmēta.

Atveriet V5 informācijas paneli, nospiediet un apmēram 10 sekundes turiet nospiestu kalibrēšanas pogu uz informācijas paneļa, tā kļūs sarkana un blakus kalibrēšanas etiķetei parādīsies vārds “Rūpnīca”, pārtrauciet pieskarties V5 ekrānam, kad poga kļūst sarkana.

Smadzeņu ekrāns tiek parādīts inerciālā sensora izvēlnē, kurā ir uzskaitīti sensora dati. Vērtības “Pitch in grades” (slīpums grādos) un “Rotation in grades” (ripojums grādos) ir iezīmētas, un šajā piemērā “Pitch” (slīpums) ir 0,03, bet “Rotation” (ripojums) — 0,17.

Vēlreiz pieskarieties sarkanajai kalibrēšanas pogai, inerciālais sensors kalibrēsies apmēram 2 sekundes un pēc tam atgriezīsies parastajā informācijas paneļa ekrānā. Akselerometra, sānsveres un piķa vērtībām tagad ir jāparāda inerciālā sensora normālās vērtības uz līdzenas virsmas.

Šī kalibrēšana jāveic tikai tad, ja sensoram ir kļūda un/vai slīpums. Tas nav nekas, kas jādara regulāri. Normālas sensora lietošanas laikā tas nav jāveic. Pēc kalibrēšanas ir maz ticams, ka jums kādreiz vajadzēs kalibrēt sensoru šādā veidā.

Brīdinājums: pastāvīga šīs procedūras izmantošana var potenciāli sabojāt sensoru.