Kodēšana ar VEX GO Brain – VEX bibliotēka

VEX GO Brain izmanto, lai noteiktu paātrinājumu un rotāciju.

Akumulators ar savienojuma kabeli, kas pievienots smadzeņu akumulatora portam.

Piezīme: šajā rakstā piemēru projektos tiek izmantota Code Base GO Build.

Kā tiek izmantotas smadzenes

Smadzeņu tuvplāna skats, lai izceltu to dizainu un iebūvētu žiroskopu un akselerometru.

Smadzenēs ir iebūvēts žiroskops un akselerometrs. Tos izmanto, lai noteiktu paātrinājumu un rotāciju.

Smadzenes var noteikt:

VEXcode GO Tā bloka paātrinājums, kas nolasa x ass paātrinājumu. Bloka nolaižamā izvēlne ir atvērta, lai parādītu, ka izmērīto asi var mainīt uz x, y vai z.

Paātrinājums.
Smadzenes var ziņot par paātrinājumu katrā no trim asīm, izmantojot bloku (Acceleration of).

Smadzeņu diagramma ar x, y un z asīm, kas apzīmētas ar krāsainām bultiņām. Skatoties uz smadzenēm no augšas un uz sāniem, kad acs un akumulatora pieslēgvietas ir vērstas pret jums, pozitīvā Z ass ir uz leju, pozitīvā Y ass ir pa kreisi un pozitīvā X ass ir vērsta pret jums.

Smadzenes ziņo par paātrinājumu uz trim asīm. x, y un z ass. Katrai asij ir pozitīvs un negatīvs virziens.

VEXcode GO Drive virziena bloks, kas nolasa Braukšanas kursu grādos.

Virziens un pagriešana.
Smadzenes var ziņot virziena vērtību grādos, izmantojot bloku (virziena virziens).

Smadzeņu diagramma no augšas uz leju ar apli un ap to atzīmētām grādu vienībām, kas norāda, ka smadzeņu virziens var svārstīties no 0 līdz 359,99 grādiem.

Virsraksta vērtība norāda diapazonu no 0 līdz 359,99 grādiem. Vērtība tiek ziņots no pagrieziena pulksteņrādītāja virzienā.

VEXcode GO Drive rotācijas bloks, kas nolasa piedziņas rotāciju grādos.

Smadzenes var ziņot par rotācijas vērtību grādos, izmantojot bloku (Drive rotation).

Smadzeņu diagramma no augšas uz leju ar divām bultiņām, kas atzīmētas abās pusēs, kas norāda uz rotāciju. Bultiņa, kas vērsta pulksteņrādītāja virzienā, ir apzīmēta kā "Palielinās rotācija", bet bultiņa, kas vērsta pretēji pulksteņrādītāja virzienam, ir apzīmēta kā "Rotācija samazinās".

Rotācijas vērtība ziņo par pozitīvām vērtībām, pagriežot to pa labi, un negatīvām vērtībām, pagriežot pa kreisi. Rotācijas vērtības ir kumulatīvas, un to ierobežojums nepārsniedz 0 vai 360 grādus. Tie turpinās palielināties vai samazināties, uzkrājoties rotācijām.

Ziņojuma paātrināšanas paraugprojekts

VEXcode GO bloķē projektu, kurā tiek izmantots Forever bloks ar Looks blokiem, lai ik pēc 0,25 sekundēm izdrukātu smadzeņu paātrinājumu x, y un z.

Tālāk redzamais kods ziņos par katras ass paātrinājuma vērtību, pagriežot kodu bāzi.

VEXcode GO ar atvērtu un iezīmētu izvēlni Print Console. Iepriekšējais projekts ir izpildīts, un X, y un z paātrinājuma vērtības ir izdrukātas konsolē.

Drukas konsoli var izmantot, lai redzētu, kā mainās paātrinājuma vērtība reāllaikā.

Pārskata virsraksta un rotācijas paraugprojekts

Tālāk redzamais kods ziņos kodu bāzes piedziņas virsrakstu un rotācijas vērtību, kodu bāzei griežoties.

VEXcode GO ar atvērtu un iezīmētu izvēlni Print Console. Iepriekšējais projekts ir izpildīts, un virziena un rotācijas vērtības ir izdrukātas konsolē, robotam pagriežoties pa labi.

Drukas konsoli var izmantot, lai redzētu virsraksta un rotācijas vērtību izmaiņas reāllaikā.

Ņemiet vērā, ka virziena vērtības tiek ziņots pulksteņrādītāja virzienā no 0 līdz 359,99 grādiem, jo kodu bāze griežas pa labi. Rotācijas vērtības ir kumulatīvas, tās turpinās palielināties (griešanās pa labi) vai samazināties (griešanās pa kreisi).

Pielāgojiet projektā bloku [Turn for], lai mainītu virzienu no “pa labi” uz “pa kreisi”, un sāciet projektu no jauna.

VEXcode GO ar atvērtu un iezīmētu izvēlni Print Console. Iepriekšējais projekts ir izpildīts, un Virziena un Rotācijas vērtības ir izdrukātas konsolē, robotam pagriežoties pa kreisi.

Drukas konsolē ievērojiet, ka virsrakstu vērtības tiek ziņots pulksteņrādītāja virzienā no 0 līdz 359,99 grādiem, jo kodu bāze griežas pa kreisi. Pirmais pagrieziens pa kreisi par 90 grādiem tiek ziņots kā 270 grādu virziens. Rotācijas vērtības turpina pieaugt ar katru apgriezienu, taču, tā kā kodu bāze griežas pa kreisi, rotācijas vērtības ir negatīvas.