Attāluma sensora izmantošana VEXcode VR – VEX bibliotēka

VR robota attāluma sensors ziņo par attālumu starp VR robotu un tuvāko objektu. Sensors aprēķina attālumu, izmantojot laiku, kas nepieciešams, lai lāzera gaisma atsitu no objekta un atgrieztos sensorā.

Attāluma sensors uz VR robota

priekšējā acs uz leju

Attāluma sensors ir sensors, kas ziņo par attālumu starp VR robotu un tuvāko cieto objektu.

VR no augšas uz leju

Attāluma sensors skaņas mērīšanai izmanto tos pašus principus kā hidrolokācijas ierīces. Tas izsūta nelielu lāzera gaismas impulsu ar savu emitētāju vienā sensora pusē un pēc tam reizināt, cik ilgs laiks nepieciešams, lai gaisma atstarotos atpakaļ uztvērējā sensora otrā pusē. Sensors aprēķina attālumu, pamatojoties uz impulsa ilgumu, lai veiktu turp un atpakaļ. Pēc tam attāluma sensors ziņo VR robotam, cik tālu atrodas tuvākais objekts.

Screen_Shot_2021-12-10_at_2.45.39_PM.png

Attāluma sensoru redzes diapazona platums mainās, kad tas izskatās tālāk no VR robota priekšpuses:

Sensors var noteikt objektus 10 grādu redzes laukā, meklējot objektus, kas atrodas mazāk nekā 1000 milimetru (~ 39 collu) attālumā.
Sensors var noteikt objektus 5 grādu redzes laukā, meklējot objektus, kas atrodas no 1000 milimetriem (~ 39 collām) līdz 2000 milimetriem (~ 78 collām).
Sensors var noteikt objektus 2 grādu redzes laukā, meklējot objektus, kas atrodas tālāk par 2000 milimetriem (~ 78 collām).

Attāluma sensora biežākie lietojumi

VR no augšas uz leju

Attāluma sensors var noteikt, vai VR robota priekšā atrodas kāds objekts. To var izmantot, lai izvairītos no šķēršļiem.

VEXcode VR bloki	Wall Maze rotaļu laukums

	VEXcode VR Python
	def main(): bet nav front_distance.get_distance(MM) < 50: drivetrain.drive(FORWARD) wait(20, MSEC) drivetrain.stop()
Attāluma sensors var izmērīt attālumu starp attāluma sensora priekšpusi un objekta priekšpusi. Tas var būt noderīgi, lai pabeigtu labirintu, nepārtraukti neietriecoties sienās vai izvairītos no objekta.

VEXcode VR bloki	Dynamic Castle Crasher rotaļu laukums

	VEXcode VR Python
	def main(): kamēr True: if front_distance.found_object(): drivetrain.drive(FORWARD) else: drivetrain.turn(RIGHT) gaida(20,MSEC)
Šajā piemērā VR robots brauks uz priekšu, ja attāluma sensors atradīs objektu. Ja tas neatklāj objektu, VR robots pagriezīsies pa labi un turpinās meklēt objektu. Piezīme: Šajā piemērā tiks atrasta pirmā ēka, taču ir nepieciešami uzlabojumi, lai izvairītos no nokrišanas no galda.

Attāluma sensora izmantošana ar VEXcode VR blokiem

Distance Sensor.png

Blokus, ko izmanto kopā ar attāluma sensoru, var atrast kategorijā Sensing.

<Attālumā atrastais objekts> Bloks

Attālumā atrastais objekts block.png

Attāluma sensors nosaka, vai tā priekšā atrodas objekts, izmantojot <Attāluma atrastā objekta>bloku. Attāluma sensors var noteikt objektu vai virsmu 3000 mm (~118 collu) rādiusā no sensora.

Pagaidiet, līdz attālums atrasts objekts.png

<Attāluma atrastā objekta> bloks ir Būla bloks, kas atgriež nosacījumu patiess vai false un iekļaujas visos blokos ar sešstūrainu (sešu malu) atstarpi citiem blokiem.

Lai iegūtu papildinformāciju par Būla blokiem, skatiet šo rakstu.

Attālumā atrastais objekts.png

Bloka <Distance found object> vērtība ir Būla bloks, kas ziņo par patiesu, ja attāluma sensors atrodas tuvu objektam, un ziņo par nepatiesu, ja tas nav pietiekami tuvu objektam.

True vai false tiks ziņots un parādīsies monitora konsolē.

Lai uzzinātu par monitora konsoli, skatiet šo rakstu.

(Attālums no) Bloks

Distance dropdown.png

Izmantojot bloku (Attālums no), attāluma sensors var ziņot attālumu līdz tuvākajam objektam milimetros (mm) vai collās.

Attālums lielāks par.png

Blokā (Attālums no) tiek rādītas skaitļu vērtības un tas iekļaujas visos blokos ar ovālām atstarpēm.

Lai iegūtu papildinformāciju par reportieru blokiem, šo rakstu.

Priekšējais attālums mm vai in.png

Bloka (Attālums no) vērtību milimetros (mm) vai collās var parādīt monitora konsolē VEXcode VR.

Lai uzzinātu par monitora konsoli, skatiet šo rakstu.

Attāluma sensora izmantošana VEXcode VR Python

Screen_Shot_2021-11-11_at_9.49.14_AM.png

Lai sāktu programmēt attāluma sensoru ar Python, vispirms būs jāatver teksta projekts VEXcode VR. Papildinformāciju šajā rakstā.

Screen_Shot_2021-12-10_at_2.26.12_PM.png

Pēc tam rīklodziņā atrodiet kategoriju Sensing un atrodiet komandas found_object un get_distance. Šīs ir funkcijas, kas ziņo par sensora Būla vērtību vai skaitlisku vērtību.

Screen_Shot_2021-12-10_at_2.38.31_PM.png

Lai pievienotu komandu savam projektam, varat ievilkt komandu no rīklodziņa vai ierakstiet komandu darbvietā, izmantojot funkciju Autocomplete.

Lai uzzinātu vairāk par automātisko pabeigšanu VEXcode VR ar Python, šo rakstu.

def main(): 
    bet nav front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

un cilpu var izmantot kopā ar robota sensoriem, ja vēlaties, lai jūsu robots veiktu kaut ko tādu, piemēram, brauktu, līdz attāluma sensors atrodas 50 mm vai mazāk no sienas, pēc tam apstājas vai pagriežas.

Šajā projektā robots brauks uz priekšu, kamēr attāluma sensors ziņo par vērtību, kas lielāka par 50 mm, un pārtrauks braukšanu, kad attāluma sensors atrodas mazāk nekā 50 mm attālumā no sienas.

def main():
    monitora_sensors("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

Komanduget_distance unfound_object vērtību var parādīt monitora konsolē VEXcode VR. Lai uzzinātu vairāk par monitora konsoles izmantošanu VEXcode VR Python, šo rakstu.