Izmantojot V5 3 vadu potenciometru

Apraksts

Potenciometrs ir sensors, kas izmanto mainīgu rezistoru, lai mērītu vārpstas leņķisko rotāciju (līdz 265^o). Tas ir viens no 3 vadu sērijas sensoriem.

Potenciometrs ir veidots ar "D-caurumu" tā centrā. Tas ļauj caur caurumu ievietot kvadrātveida vārpstu un mainīt sensora rumbas pozīciju, vārpstai griežoties.

Sensora korpusam ir divi montāžas loka sloti, kas ļauj precīzi noregulēt potenciometra pozīciju līdz 90^o pēc tam, kad tas ir piestiprināts pie robota konstrukcijas. To var paveikt, atskrūvējot stiprinājuma skrūves, noregulējot sensoru un pēc tam vēlreiz pievelkot skrūves.

3 vadu sensori ir saderīgi ar V5 Robot Brain vai Cortex. Sensora kabeli var pagarināt, izmantojot 3 vadu pagarinājuma kabeli.

Lai potenciometrs darbotos ar V5 Brain, sensora kabelis ir pilnībā jāievieto V5 Brain 3 vadu portā.

Potenciometrs ir Advance Sensor Kit vai to var iegādāties kā 2 iepakojumu šeit.

Potenciometrs	Sensora kabelis ir pilnībā ievietots

Kā darbojas potenciometrs

Potenciometrs darbojas, mainot mainīgo rezistora vērtību, jo vārpsta griež sensora centrālo rumbu. Šīs pretestības izmaiņas maina V5 Brain izejas signālu. Atgrieztajam ieejas signālam būs atšķirīgs spriegums. V5 Brain kopā ar lietotāja programmu var pārvērst šīs sprieguma izmaiņas vārpstas leņķa rotācijas procentos vai vārpstas griešanās pakāpēs. Šis mērījums var noteikt vērtības pieaugumu vai samazināšanos.

Potenciometra priekšrocība ir tāda, ka tas atgriezīs to pašu rādījumu pat tad, ja V5 Brain ir izslēgts un pēc tam atkal ieslēgts. Ja vārpsta tiek pagriezta, kamēr smadzenes ir izslēgtas, potenciometra atgriežamā vērtība būs tāda pati kā tad, ja smadzenes visu laiku būtu ieslēgtas. Citiem vārdiem sakot, potenciometrs vienmēr atgriezīs vērtību, kas ir atkarīga no tā centrālā rumbas pozīcijas. Tas atšķiras no optiskās vārpstas kodētāja, kas zaudē nolasījumu katru reizi, kad smadzenes tiek izslēgtas.

Potenciometrs ir jāsavieno pārī ar programmēšanas valodu, piemēram, VEXcode V5vai VEXcode Pro V5, lai izveidotu lietotāja programmu smadzenēm, kas izmantotu signāla sprieguma izmaiņas, lai kontrolētu robota uzvedību.

Potenciometra centrālo rumbu var pagriezt ar vārpstu par 265^o. Tas padara sensoru ideāli piemērotu, lai mērītu vārpstu ar ierobežotu rotāciju, piemēram, roktura vārpstu vai spīļu satvērēja vārpstu.

Nespiediet potenciometru griezties virs 265^o. Ja centrālā rumba tiek piespiesta, sensora iekšējās atdures var tikt salauztas, ļaujot rumbai brīvi griezties. Ja tā notiek, sensors ir jāpārstrādā/jāizmet, jo tā vērtības nebūs patiesas.

Potenciometra mērījumu diapazonu var paplašināt, novietojot to uz piedziņas vārpstas ar “griezes momentu” pārnesumskaitli un liekot mērīt vārpstu pārnesuma piedziņas pusē. Tomēr, ja tiek izmantota šī metode, sensora vērtību izšķirtspēja nebūs tik liela.

Ja vārpsta ir brīvi rotējoša, vārpstas griešanās mērīšanai jāizmanto optiskais vārpstas kodētājs, nevis potenciometrs.

Potenciometra parastie lietojumi:

Divas lietojumprogrammas Potenciometrus parasti izmanto, lai kontrolētu mezgla pozīciju vai nodrošinātu dažādas atgriezeniskās saites V5 Brain, lai izvēlētos funkciju vai mainītu mainīgo vērtību. Daži piemēri klasē būtu šādi:

Vadības pozīcija: 84T zobrata vārpstu (32. solis V5 Clawbot uzbūve), kas atrodas uz V5 Clawbot rokas, var aizstāt ar garāku vārpstu , lai uz vārpstas varētu ievietot potenciometru un uzstādīts uz Clawbot torņa (35., 36. soļi). Kad sensors ir ievietots, skolēni var tikt aicināti izmantot atgriezenisko saiti no sensora, lai pārvietotu, apturētu un turētu V5 Clawbot roku 3 dažādos augstumos, kad tiek nospiestas V5 kontrollera pogas.

Regulēšanas mainīgie/funkcijas: Caur potenciometru var ievietot īsu vārpstu un piestiprināt pie sensora rumbas ar gumijas vārpstas apkaklēm, pēc tam var pievienot nelielu komponentu (piemēram, piedziņas vārpstas bloķēšanas stieni) vārpsta kalpo kā kloķis.

Kad šis mezgls ir uzstādīts uz robota piedziņas, studenti var tikt aicināti izmantot atgriezenisko saiti no sensora, lai mainītu robota pagrieziena grādus. Šādā gadījumā katru reizi, kad programma tiek palaista, ja potenciometra kloķis tiek pagriezts citā vietā, robots pagriezīs citu daudzumu.

Vēl viena jautra darbība, izmantojot šo komplektu, būtu sadalīt no potenciometra atgrieztās vērtības septiņos diapazonos. Izaiciniet skolēnus izveidot lietotāja programmu, lai, kad potenciometra poga tiek pagriezta no viena vērtību diapazona uz nākamo, V5 Brain krāsainajā skārienekrānā tiek parādīta cita nedēļas diena (vai cits jauks ziņojums).

Potenciometra izmantošana sacensību robotā:

Vārpstas vadības pārbaude: V5 Smart Motor kodētāji ir lieliski, ja tos izmanto, lai kontrolētu vārpstas rotāciju sacensību laikā. Tomēr var būt gadījumi, kad potenciometrs var būt noderīgs, lai pārbaudītu, vai sekundārā vārpsta griežas pareizajā leņķī. Piemēram, potenciometru var pievienot robota "Hero" - Flip plaukstas vārpstai (solis 43, Flip build).

Šajā piemērā sensors sniegs atgriezenisko saiti autonomai programmai, lai nodrošinātu, ka plaukstas locītavas ķēdes piedziņa nav izlaidusi zobu uz plaukstas ķēdes rata un ir sinhronizēta ar V5 Smart Motor kodētāju.

Programmas funkciju izvēle: V5 Brain ar spēju saturēt 8 dažādas programmas var nodrošināt daudzas ieprogrammētas darbības. Šīs programmas var atlasīt Brain's Touch Screen pirms spēles sākuma. Tomēr potenciometru ar pogu var izmantot, lai atlasītu funkcijas programmā vai pielāgotu mainīgos lielumus pēdējā brīdī pirms robota iestatīšanas uz lauka, nenoņemot skārienekrāna aizsargvairogu.

Piemēram, potenciometra pogu var pagriezt no vienas puses (zems diapazons) uz otru pusi (augsts diapazons), lai pārslēgtu robota autonomo rutīnu no Blue Alliance rutīnas un Red Alliance rutīnas.