Rokas parasti ir piestiprinātas pie torņa uz robota šasijas un tiek izmantotas, lai paceltu citu manipulatoru rokas galā. Rokas var arī izmantot, lai paceltu robotu no zemes, ja tas ir daļa no spēles punktu skaita. Motori parasti ir piestiprināti pie torņa, un tie darbina zobratu, ķēdes un ķēdes ratu sistēmu vai pagrieziena galda gultni, kas ir piestiprināts pie rokas. Rokas bieži izmanto gumijas lentes vai lateksa caurules, lai palīdzētu pacelt.
Robota rokas var samontēt no konstrukcijas metāla, piemēram, sliedēm, C kanāla vai leņķiem. Rokas var būt tikai viens samontēta metāla komplekts vai divas rokas var būt savienotas pārī ar attālumu starp tām un šķērsbalstiem, kas savieno pāri.
Savienojuma sviras ietver vairāk nekā vienu pagriežamu stieni, kas veido savienojumus starp torni un gala torni. Savienojumi parasti tiek veidoti, lai izveidotu paralelogramu. Ja šiem stieņiem un torņiem ir vienāds attālums starp to paralēlajām saitēm, tie paliek paralēli kā paceļas roka. Tas var noturēt to, ko tie paceļ, relatīvi vienā līmenī, tomēr šīm rokām ir ierobežots to pacelšanas līmenis, jo kādā brīdī paralēlās stieņi saskarsies viens ar otru.
Ir vairāki dažādu veidu roku komplekti, no kuriem daži ietver:
Pagrieziena svira
viena šūpošanās svira iespējams, ir visvieglāk saliekamā roka. Šis ir rokas tips, kas ir atrodams Cortex ClawBot būvējumā. Manipulators galā seko šūpošanās sviras kustības lokam, un tā varētu būt problēma ar pasīvo dakšiņu. liekšķere vai spēles figūra, kurai jāpaliek vienā līmenī. Tomēr ir iespējams, ka šūpošanās sviras konstrukcija pāriet pāri torņa augšai un sasniedz robota otru pusi.
Mazie šūpošanās sviras var piestiprināt primārās rokas galam. Tos dažreiz sauc par plaukstas locītavu. Plaukstas locītavu piemēru var atrast Cortex Super Claw un V5 versijās, Flip un Super Flip.
| Viena pagrieziena svira | Plaukstas locītava |
|
|
|
4-stieņu roka
| 4-Bārs |
|
|
4 stieņu svira ir savienojuma svira, un tā parasti ir visvieglāk montējamā savienojuma svira. Tie sastāv no torņa savienojuma, paralēlu savienojumu sviru komplekta un gala torņa/manipulatora savienojuma.
4 stieņu sviras piemēru var atrast V5 būvējumos, V5 ClawBot un V5 Lift.
6 stieņu svira
| 6-Bārs |
|
|
6 stieņu svira ir 4 stieņu savienojuma sviras pagarinājums. Tas tiek panākts, izmantojot garāku augšējo joslu un pagarināto gala joslu pirmajā savienojumu komplektā. Garākā stienis kalpo kā apakšējā uzkare otrajam savienojumu komplektam, un pagarinātā gala stienis kalpo kā "tornis" diviem atlikušajiem savienojumiem.
6 stieņu svira parasti var sasniegt augstāku par 4 stieņu sviru, taču, pagriežoties uz augšu, tās sniedzas tālāk un var izraisīt robota apgāšanos, ja riteņu bāze nav pietiekami liela.
Ķēdes-stieņa svira
ķēdes stieņa svira izmanto ķēdes ratus un ķēdi, lai izveidotu savienojuma sviru. Šajā komplektā tiek izmantots apaļš cauruma ieliktnis augstas stiprības ķēdes ratā. Šis ķēdes rats ir piestiprināts pie torņa, un piedziņas vārpsta tiek izlaista caur torni un ieliktni. Apaļā cauruma ieliktnis ļauj rokas kātam brīvi griezties. Vārpsta ir piestiprināta pie rokas, un tās pacelšanai un nolaišanai tiek izmantots motors ar augstas stiprības zobrata/ķēdes sistēmu vai augstas stiprības zobratu sistēmu.
Vēl viena brīvi griežamā vārpsta tiek izlaista caur rokas otru galu. Gala manipulators ir uzstādīts uz otra tāda paša izmēra augstas stiprības ķēdes rata ar metāla kvadrātveida ieliktni. Šo ieliktni izmanto, lai piestiprinātu ķēdes ratu pie otrās vārpstas. Kad ķēde ir savienota starp sviras ķēdes ratiem, ķēde darbojas kā 4 stieņu savienojums, jo motora sistēma griež roku.
Ķēdes stieņa sviras parasti tiek samontētas kā pāri, lai izlīdzinātu spēkus uz rokām.
Ķēdes stieņa sviras priekšrocība ir tā, ka tajā nav divu savienojumu, kas savienojas, ierobežojot tā augstumu, taču, ja ķēde tiek atsprādzēta vai ir pārtrūkusi, svira sabojāsies.
Divkāršā atpakaļgaitas četrstieņu svira (DR4B)
dubultās reversās 4 stieņu sviras montāža prasa visvairāk plānošanas un laika. Tie gandrīz vienmēr ir salikti kā pāri, lai izlīdzinātu spēkus uz rokām. Šo roku montāža sākas ar četru stieņu savienojumu. Gala savienojums kalpo kā otrs tornis augšējam četru stieņu komplektam.
Parasti 84T augstas stiprības zobrats tiek uzstādīts apakšējā 4 stieņu augšējās sakabes tālākajā galā, un vēl viens 84T zobrats ir uzstādīts augšējā 4 stieņu apakšējās sakabes tuvākajā galā. Kad roka tiek pacelta, abi zobrati saskaras, virzot augšējo 4 stieņu komplektu pretējā virzienā uz apakšējo komplektu, pagarinot roku uz augšu.
Projektējot dubulto reverso 4 stieņu sviru, ir svarīgi nodrošināt atstarpi, lai augšējie 4 stieņi varētu iziet vai nu uz apakšējo 4 stieņu iekšpusi vai ārpusi. Nodrošinot pēc iespējas vairāk šķērsenisku balstu starp roku pāriem, rokas būs stabilas.
Daudzas dubultās atpakaļgaitas 4 stieņu konstrukcijas montē pacēlāja motoru(-us) ar 12T pārnesumu uz otro torni un darbina 84T pārnesumus uz lifta. Lai gan tos var pacelt ar motoru(-iem)/pārnesumu sistēmām uz stacionārajiem torņiem, kas piestiprināti pie šasijas, vai abās vietās.
Divkāršajiem reversajiem 4 stieņiem var būt visaugstākais sasniedzamība no visām apspriestajām rokām. Ņemot vērā iespējamo ārkārtējo augstumu, ko var sasniegt ar šo konstrukciju, ir jāievēro piesardzība, vadot robotu ar pilnībā izstieptu roku, pretējā gadījumā robots var apgāzties.
| Double Reverse 4-Bar (apakšējā torņa motora stiprinājums) | Divkāršs atpakaļgaitas 4-stieņu stiprinājums (centra torņa motora stiprinājums) |
|
|
|