Objektu pārvietošana ir viena no funkcijām, kuras veikšanai roboti ir izstrādāti un samontēti. Šie objekti var būt vai nu robota sastāvdaļa/montāža, vai ārējs objekts. Objekti tiek manipulēti, tāpēc šos robotu komplektus sauc par manipulatoriem.
Neatkarīgi no tā, vai roboti tiek radīti klases spēlei vai robotikas sacensībām, efektīvi un efektīvi manipulatori dod robotam konkurences priekšrocības. Spēļu stratēģijas analīzei vajadzētu būt sākumpunktam, pieņemot lēmumu par manipulatoru. Tas nozīmē jautāt: "Kā robots spēlēs spēli?". Daži faktori, kas jāņem vērā, ir montētāja pieredzes un zināšanu līmeņa saskaņošana ar dizaina sarežģītību; un novērtējot dizaina salikšanai pieejamo laiku.
Piemēram, VEX Robotics Competition 2019-2020 spēlē Tower Takeover arklu var ātri un vienkārši piestiprināt pie piedziņas, kas ļauj robotam iespiest Cube spēles figūras mērķa zonās. Savukārt dubultā apgrieztā 4 stieņa salikšana ar rullīša spīli, kas ļautu robotam iesist un atdalīt kubus no augstākā centra torņa un salikt vairākus kubus mērķa zonā, būtu nepieciešams daudz vairāk plānošanas un laika, lai saliktu.
Viena no VEX V5 sistēmas priekšrocībām ir tā, ka tā ļauj izmantot daudzus dizainus un gandrīz bezgalīgas iespējas radošumam. Tas ļauj izmantot dažādus manipulatoru veidus un, visticamāk, jaunus dizainus, kas vēl ir jāsamontē. Lai sniegtu sākumpunktu, šeit ir daži dažādu manipulatoru veidu apraksti.
Pasīvie manipulatori
Pasīvajiem manipulatoriem nav izpildmehānismu jeb, citiem vārdiem sakot, nav motora vai pneimatiskā cilindra, kas būtu tieši pievienots manipulatoram. Daudzu robotikas spēļu noteikumos ir ietverti ierobežojumi attiecībā uz motoru skaitu un/vai robota pneimatiskās gaisa uzglabāšanas apjomu. Pasīvā manipulatora projektēšana ļauj robota izpildmehānismus izmantot papildu funkcijām. Pasīvos manipulatorus pārvieto, pievienojot piedziņai vai citam aktīvam manipulatoram. Tie var saturēt arī uzkrāto enerģiju no gumijas lentēm vai lateksa caurulēm. Pasīvie manipulatori var būt vieni no vienkāršākajiem un ātrāk montējamiem manipulatoru veidiem, lai gan tie var būt ļoti sarežģīti ar manuālu atbrīvošanu un pāriestatīšanas mehānismiem.
| Pasīvais arkls |
Daži pasīvo manipulatoru piemēri, kurus var izmantot, lai spēlētu robotikas spēli, ir šādi:
- Arkli parasti ir piestiprināti pie piedziņas, un to funkcijas parasti ir spēles figūru stumšana un/vai neļaut robotam uzbraukt uz spēles figūrām un kļūt nekustīgam.
- Dakšiņas un liekšķeres (pasīvo spīļu veidi) parasti ir piestiprinātas pie rokas un parasti ir paredzētas slīdēšanai zem spēles figūrām, lai tās paceltu.
- Shields ir paredzēti, lai spēles gabalus noturētu no robota.
- Spēles figūru slaidi ir paredzēti, lai spēles figūras varētu izslīdēt no slaida un nonākt vārtu vai ieskaites zonā.
- Izplešanās zonas ļauj robotam izvērsties ārpus sākuma pozīcijas pēc spēles sākuma.
Lai iegūtu papildinformāciju par šo tēmu, lūdzu, skatiet: Kā izlemt par pasīvo manipulatoru.
Aktīvie manipulatori priekšmetu pacelšanai
Aktīvie manipulatori darbojas, izmantojot aktivatoru, piemēram, pneimatisko cilindru sistēmu vai motoru. Motori var tieši vadīt aktīvo manipulatoru. Motori var arī pārvietot manipulatorus, ja tie ir samontēti kopā ar zobratu, ķēdes un ķēdes ratu sistēmu, lineāro kustības komplektu, pagrieziena galda gultni vai citām daļām, kas pieejamas Motion Product līnijā. Parasti aktīvo manipulatoru montāža prasa vairāk laika un plānošanas nekā pasīvās manipulācijas.
Daži aktīvo manipulatoru piemēri, kurus var izmantot objektu pacelšanai un novietošanai robotikas spēlē, ir šādi:
- Rokas parasti ir piestiprinātas pie torņa uz robota šasijas un tiek izmantotas, lai paceltu citu manipulatoru rokas galā vai paceltu robotu no zemes.
- Spīles parasti ir piestiprinātas pie rokas gala un tiek izmantotas, lai satvertu priekšmetu.
- Vārti un grozi/savācēji ir paredzēti vairāku spēles figūru ievietošanai.
- Pacēlāji ir samontēti, lai vertikāli paceltu citus manipulatorus vai paceltu robotu no zemes.
| V5 Clawbot 4-stieņu svira | V5 Clawbot Claw |
Aktīvie manipulatori priekšmeta mešanai
Dažām robotikas spēlēm ir spēles elements, kurā ir konkurences priekšrocības, lai mestu spēles priekšmetus. Šie manipulatori parasti ir pievienoti tieši robota šasijai. Parasti tos aktivizē, izmantojot motoru, motoru ar zobrata/zobrata sistēmu vai pneimatisko cilindru sistēmu. Aktīvie mešanas manipulatori bieži tiek savienoti pārī ar sensoriem, kas palīdz kontrolēt metienu. To montāža prasa arī daudz plānošanas un laika.
Šie manipulatori parasti sastāv no savākšanas un nodošanas sistēmas un izmešanas sistēmas, piemēram:
- Veltņu ieplūdes un konveijera lentes Pārvietojiet spēles figūras no spēles lauka uz robotu un parasti uz mešanas sistēmu.
- Spararati met spēles figūriņas, spēles figūrai saskaroties ar griežamo riteni.
- Slingshots ir paredzēti, lai izmantotu gumijas lentes vai lateksa caurules, lai izmestu spēles gabalu.
- Katapultas mest spēles figūras ar sviras roku.
Lai iegūtu papildinformāciju par šo tēmu, lūdzu, skatiet: Kā izlemt par aktīvo manipulatoru objekta mešanai.
Manipulatora izvēle
Katrai spēlei ir savs unikāls prasību kopums manipulatoriem. Nevienai spēlei nav pareiza dizaina, lai gan ir manipulatori, kas ir konkurētspējīgāki. Viskonkurētspējīgākie manipulatori parasti ir tie, kas strādā efektīvi, ātri un konsekventi.
- Strukturālo metālu un aparatūru var iegādāties VEX vietnē.
- Riteņus un citu kustības aparatūru var iegādāties VEX vietnē.
piezīme: gan Claw Kit , gan Claw Kit v2 ir pieejami vietnē .