Izmantojot VEX IQ (1. paaudzes) žiroskopu sensoru

Navigācijai parasti izmanto žiroskopu. Izsekojot, cik ātri un kādā virzienā robots griežas, tas var noteikt virzienu, uz kuru ir vērsts jūsu robots.

VEX IQ žiroskopu sensors ir iekļauts VEX IQ Super komplektā, taču to var arī šeit.

Žiroskopa sensora apraksts

Žiroskopa sensoru var izmantot, lai robots brauktu taisni, kā arī veiktu precīzus pagriezienus. Ja vēlaties, lai robots aizbrauktu uz noteiktu vietu, pēc tam apgrieztos un atgrieztos tajā pašā vietā, jums būs jāpārvietojas taisni, lai sasniegtu precīzu attālumu, jāpagriežas tieši par 180 grādiem, pēc tam jābrauc atpakaļ taisni tādā pašā attālumā. Žiroskopa sensors ļauj noturēties taisni un pagriezties ļoti precīzi. 

Šis sensors mēra savu rotāciju ap asi. Ikreiz, kad šis sensors tiek pagriezts virzienā, kas norādīts ar simbolu tā augšpusē, tas mēra pagrieziena leņķi. Atgrieztais mērs ir grādos pulksteņrādītāja virzienā vai pretēji pulksteņrādītāja virzienam. Kā norāda izliektā bultiņa sensora augšpusē, vērtības palielinās, žiroskopa sensoram griežoties pretēji pulksteņrādītāja virzienam. Vērtības samazinās, griežot pulksteņrādītāja virzienā.  

Kā darbojas žiroskopu sensors

Žiro sensors nosaka tikai kustības, kas ir pulksteņrādītāja virzienā vai pretēji pulksteņrādītāja virzienam pa asi, kas norādīta sensora augšpusē. Tātad, ja žiroskops ir uzstādīts horizontāli robota centrā, tas nekonstatē, vai robots ir nogāzts uz leju vai augšup, kamēr žiroskops nav pagriezies pulksteņrādītāja virzienā vai pretēji pulksteņrādītāja virzienam. Tas arī nenosaka, vai robots ir sasvēries vai noliecies uz vienu pusi, kamēr tas joprojām ir vērsts uz priekšu. Tomēr žiroskopa sensoru var uzstādīt robota sānos vai manipulatorā, un tas ļautu tam izmērīt slīpumu.  

Žiroskopu sensora biežākie lietojumi

Žiroskopu sensori ir integrēti daudzās tehnoloģijās, kur ir svarīgi zināt ierīces orientāciju vai stabilizēt objektu.

Daži izplatīti lietojumi ikdienas dzīvē ietver:

• Žiro sensori ir integrēti mazos motorizētos transportlīdzekļos, kas ļauj personai kontrolēt ātrumu, noliecoties uz priekšu un atpakaļ, vienlaikus saglabājot transportlīdzekli stabilu.
• Žiroskopu sensori tiek izmantoti, lai stabilizētu lielus kuģus, kā arī viensliežu vilcienus, lai nodrošinātu cilvēku un kravas drošību uz tiem.
• Žiroskopu sensorus izmanto, lai mērītu kustību dažās rokas elektroniskās ierīcēs, piemēram, videospēļu tālvadības pults.

Daži izplatīti žiroskopa sensora lietojumi ar VEX IQ robotu ietver:

• Lai noteiktu, vai robots ir pagriezies pa kreisi vai pa labi, nolasot žiroskopa sensora virziena vērtību, kā parādīts tālāk esošajā animācijā.

• Nosakot, vai robots sasveras uz augšu vai uz leju, uzstādot žiroskopa sensoru robota sānos. Skatiet tālāk redzamo animāciju, lai redzētu, kā to demonstrē robots, kas brauc augšup pa nogāzi.

• Taisnas braukšanas uzturēšana.
• Precīzu pagriezienu veikšana.

Žiroskopu sensori uz sacensību robota

Žiroskopu sensors var būt svarīgs robota programmēšanai sacensībām. Žiroskops ir īpaši svarīgs, programmējot autonomo periodu, kad robotam ir jāveic uzdevumi bez cilvēka iejaukšanās. 

Žiroskopu sensors var uzlabot sacensību robotu šādos veidos:

• Žiroskopu sensors var noteikt, kurā virzienā un cik tālu robots ir pagriezies no sākuma punkta.
• Žiroskopa sensors var noteikt, vai robots sasveras uz augšu vai uz leju, uzstādot to robota sānos.
• Žiroskopa sensoru var izmantot, lai noteiktu kādas robota sastāvdaļas statusu (piemēram, roku uz augšu, roku uz leju utt.), uzstādot to uz manipulatora vai papildierīces.

Žiroskopa sensora izmantošana VEXcode IQ

Žiroskopa sensora izmantošana kā piedziņas daļu

Izmantojot piedziņu savam VEX IQ robotam, žiroskopa sensors ir iebūvēts piedziņā un darbojas automātiski, lai nodrošinātu, ka robots veic tādas darbības kā braukšana taisni un precīzi pagriezieni. 

Žiroskopa sensora kodēšana atsevišķi no piedziņas

Varat pievienot žiroskopa sensoru ārpus piedziņas, izmantojot žiroskopijas sensora komandas.

gyro_4.calibrate(GyroCalibrationType.NORMAL)

Žiro4.kalibrēt(calNormal);

gyro_4.set_heading(0, GRĀDI)

Gyro4.setHeading(0,0, grādi);

gyro_4.set_rotation(0, GRĀDI)

Gyro4.setRotation(0,0, grādi);