V5 Vision sensora konfigurēšana ar ekspertu robota konfigurāciju VEXcode Pro V5 – VEX bibliotēka

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Atvērt projektu

VEXcode Pro V5 saskarne ar atvērtu izvēlni Fails un iezīmētu opciju Atvērt, lai atvērtu projektu.

Iespējot eksperta robota konfigurāciju

Piekrītiet eksperta robota konfigurācijas noteikumiem

Brīdinājuma dialoglodziņš, kurā paskaidrota eksperta robota konfigurācija, ar iezīmētu pogu “Jā”, lai apstiprinātu.

Iekļaut jaunu failu

VEXcode Pro V5 saskarne ar atvērtu mapes iekļaušanas konteksta izvēlni un iezīmētu opciju Jauns fails.

Ar peles labo pogu noklikšķiniet uz nolaižamās izvēlnes "iekļaut" un atlasiet "Jauns fails".

Pievienot redzes sensora konfigurācijas failu

Logā “Izveidot jaunu failu”, kurā redzama atlasīta redzes sensora konfigurācija (.h) ar aizpildītiem nosaukuma un porta laukiem un iezīmētu pogu “Izveidot”.

Atlasiet C++ failu "Vision Sensor Configuration(.h)".

Piešķiriet redzes sensoru portam.

Nosauciet failu [faila nosaukums].h

Noklikšķiniet uz pogas Izveidot.

PIEZĪME: Faila nosaukumā OBLIGĀTI ir jābūt pareizam paplašinājumam “.h”, bez tā failu nevar izveidot.

Palaidiet Vision utilītu

VEXcode Pro V5 koda redaktors, kurā redzams atvērts redzes sensora konfigurācijas fails ar iezīmētu pogu “Konfigurēt”.

Noklikšķiniet uz jaunizveidotā redzes sensora faila, lai atvērtu failu.

Noklikšķiniet uz pogas Konfigurēt, lai palaistu redzes utilītu.

Novietot objektu skatā

Redzes utilītprogramma, kurā redzams zila objekta kameras skats ar pieejamu pogu “Iesaldēt” un redzamām paraksta vadīklām.

Novietojiet objektu Vision sensora priekšā tā, lai tas aizņemtu lielāko ekrāna daļu, un noklikšķiniet uz pogas "Iesaldēt", lai bloķētu ekrānu.

Atlasiet objekta krāsu

Vision Utility rāda ierobežojošu lodziņu, kas uzzīmēts ap zilu objektu.

Noklikšķiniet uz izsekojamās krāsas/objekta robežlodziņa un velciet to. Pārliecinieties, ka ierobežojošais lodziņš satur galvenokārt objekta krāsu, nevis fonu.

Piešķirt krāsu

Redzes utilīta, kurā redzams ierobežojošais lodziņš, kas uzzīmēts ap zilu objektu, un paraksta slots, kas atlasīts, izmantojot pogu Iestatīt.

Noklikšķiniet uz vienas no septiņām izvēles rūtiņām "Iestatīt", lai paraksta vietai piešķirtu šo krāsu.

Krāsu paraksta kalibrēšana

Noklikšķiniet uz abpusējās bultiņas ikonas pa labi no pogas Notīrīt un izmantojiet slīdni, lai kalibrētu redzes sensoru, lai vislabāk noteiktu krāsu parakstu. Lai iegūtu labākos rezultātus, velciet slīdni, līdz lielākā daļa krāsainā objekta ir iezīmēta, bet fons un citi objekti nav izcelti.

Nosauciet parakstu

Vision Utility rāda krāsu parakstu, kas pārdēvēts par BLUE_CUBE.

Noklikšķiniet uz teksta lauka SIG_1, lai pārdēvētu krāsu parakstu.

Vēlreiz nospiediet iesaldēšanas pogu, lai ļautu redzes sensoram atsākt izsekošanu. Pārvietojiet krāsaino objektu redzes sensora redzamības laukā, lai nodrošinātu, ka tas tiek izsekots. Ja izsekošana darbojas, kā paredzēts, aizveriet Vision Utility.

VEXcode Pro V5 koda redaktors, kurā redzams redzes sensora konfigurācijas fails ar kodā definēto BLUE_CUBE parakstu.

Krāsu parakstus var mainīt arī teksta redaktorā, izmantojot Vision Sensor Configuration failu.

Lai konfigurētu redzes sensoru, lai noteiktu vairāk krāsu, atkārtojiet 5.-9. darbību.

PIEZĪME: Redzes sensors ir jutīgs pret dažādiem gaismas līmeņiem. Ja robota vidē mainās gaismas līmenis, iespējams, būs atkārtoti jākalibrē krāsu paraksti.

Atvērt main.cpp failu

VEXcode Pro V5 failu pārlūks ar iezīmētu failu main.cpp src mapē.

Noklikšķiniet uz main.ccp, lai atvērtu failu.

Main.cpp faila modifikācija

VEXcode Pro V5 koda redaktors, kurā redzams fails main.cpp ar pievienotu iekļaušanas paziņojumu Vision Sensor galvenes failam. Rinda skan šādi: #include VisionSensor.h.

Ierakstiet
#include "[redzes sensora faila nosaukums].h".