Redzes sensora konfigurēšana VEXcode IQ – VEX bibliotēka

Redzes sensors ļauj jūsu robotam noteikt un reaģēt uz krāsām savā vidē. Izmantojot iebūvēto kameru un iebūvēto apstrādi, redzes sensors var identificēt un izsekot krāsu parakstus, kas ir konkrētas krāsas, kuras konfigurējat savam projektam.

Kad krāsu paraksti ir konfigurēti, sensors var ziņot par tādu informāciju kā atbilstošo objektu atrašanās vieta, izmērs un skaits tā redzes laukā.

Svarīgi:Redzes sensoru var konfigurēt tikai tad, ja ir pieejams interneta savienojums.

Izveidojiet savienojumu ar Vision Utility

Lai sāktu konfigurēt redzes sensoru, vispirms pievienojiet to kā ierīci ierīču logā.

Redzes sensora iestatījumu panelis VEXcode V5 versijā, kur sensors ir apzīmēts kā Vision1. Tiek parādīta liela redzes sensora ikona, un zem tās ar baltu apmali ir iezīmēta zila poga ar nosaukumu Atvērt utilītu. Zemāk ir konfigurācijas teksta apgabals sensoru datu ielīmēšanai un pogas ar apzīmējumiem Notīrīt konfigurāciju, Ielīmēt konfigurāciju, Dzēst, Atcelt un Gatavs.

Atlasiet Atvērt utilītu , lai sāktu krāsu parakstu konfigurēšanu.

Vision Sensor Utility saskarnē kreisajā pusē ir redzams krāsainu kalibrēšanas kvadrātu režģis, bet labajā pusē — parakstu slotu saraksts, kas apzīmēti ar SIG_1 līdz SIG_7. Katram parakstam ir pogas Iestatīt un Notīrīt. Spilgtuma slīdnis augšpusē ir iestatīts uz 50. Apakšā parādās poga Kopēt konfigurāciju.

Lai pievienotu redzes sensoru, loga augšējā kreisajā stūrī atlasiet kameras ikonu.

VEX redzes sensora aizmugures tuvplāns, kurā redzamas tā pieslēgvietas. USB ports atrodas kreisajā pusē un ir izgaismots ar dzeltenu gaismu, norādot, ka sensors ir pievienots. Sensoram ir arī divas citas pieslēgvietas savienošanai ar V5 Brain.

Pievienojiet redzes sensoru datoram, izmantojot tā micro-USB portu.

Pārlūkprogrammas uzvedne no vision.vexcode.cloud, kurā tiek lūgts izveidot savienojumu ar redzes sensoru. Ierīces nosaukums Vision Sensor ir iezīmēts zilā atlases lodziņā. Pogas ar apzīmējumiem “Savienot” un “Atcelt” ir redzamas uzvednes apakšdaļā.

Izmantojot ierīces dialoglodziņu, atlasiet redzes sensoru. Šeit ir parādīta Windows saskarne uzziņai.

Piezīme: Redzes sensoru nevar konfigurēt ar Vision Utility, kamēr tas ir pievienots IQ (1. paaudzes) vai (2. paaudzes) smadzenēm.

Tiešraides priekšskatījuma plūsma no Vision Sensor Utility, kurā redzams sarkans kubs, kura centrā ir balts fons. Saskarnes augšpusē ir redzams spilgtuma slīdnis, kas iestatīts uz 50, un labajā pusē — konfigurācijas vadīklas no SIG_1 līdz SIG_7. Poga Notīrīt visu parādās zem paraksta vietām.

Kad savienojums būs izveidots, redzes sensors parādīs attēlu, kas uzņemts savienojuma laikā, un kameras ikona augšējā labajā stūrī kļūs zaļa.

Krāsu paraksta konfigurēšana

Blāvs redzes sensora priekšskatījums, kurā vāja apgaismojuma dēļ redzams tik tikko saskatāms sarkans kubs. Spilgtuma vadība augšpusē ir iestatīta uz 50. Objekts lielākoties atrodas ēnā, un fons ir tumši violets.

Lai atjauninātu attēlu, kas redzams Vision Utility, atlasiet zaļo kameras ikonu.

Zems spilgtums

Redzes sensora priekšskatījumā redzams sarkans kubs ar spilgtumu, kas iestatīts uz 10. Aina šķiet nepietiekami eksponēta, bet redzamāka nekā iepriekšējais attēls. Kubs ir centrēts uz izliekta balta fona un ir nedaudz sasvērts pa labi.

Augsts spilgtums

Redzes sensora priekšskatījums ar spilgtumu, kas palielināts līdz 150. Sarkanais kubs ir centrēts un spilgti apgaismots, bet attēls šķiet pāreksponēts ar izbalējušām krāsām. Kuba detaļas ir grūti saskatīt spēcīgā apgaismojuma dēļ.

Lai mainītu redzes sensora uzņemto attēlu spilgtumu, izmantojiet spilgtuma slīdni redzes utilītas augšdaļā.

Novietojiet peles kursoru virs vienkrāsainā objekta, pēc tam atlasiet un velciet pāri vajadzīgajai krāsai, lai to konfigurētu, kā parādīts šajā videoklipā.

Piezīme: Pārliecinieties, ka paliekat vēlamās krāsas robežās. Pretējā gadījumā jūs varat nejauši notvert krāsas no fona, kas var izkropļot redzes sensora uztveršanas spēju.

Redzes sensora priekšskatījums ar sarkanu kubu, kas apvilkts sarkanā noteikšanas lodziņā. Spilgtums ir zems, un attēls ir tumšs. Labajā pusē SIG_1 slotā ir iezīmēta poga “Iestatīt”, kas norāda, ka tā ir aktīva paraksta apmācībai.

Poga Set kļūs zaļa. Atlasiet to, lai saglabātu krāsu.

Redzes sensora priekšskatījums, kurā redzams, kā tiek izsekots sarkans kubs. Objektu ieskauj balts ierobežojošs lodziņš un krustveida pārklājums, kas apzīmēts ar RED_BOX (SARKANĀ_LODZE). Koordinātas CX 147, CY 142, platums 94 un augstums 96 ir attēlotas baltā tekstā virs objekta. Labajā pusē RED_BOX paraksts ir norādīts un atlasīts starp citiem SIG ierakstiem.

Kad ir iestatīts krāsas paraksts, ap visām krāsām, kas atbilst šim parakstam, parādīsies ierobežojošs lodziņš. Lai iegūtu papildinformāciju par objekta īpašībām un to, kā ar tām kodēt, apmeklējiet IQ (2. paaudze) vai IQ (1. paaudze) API uzziņu vietni.

Krāsu parakstu var arī pārdēvēt, noklikšķinot uz nosaukuma (pēc noklusējuma pirmais nosaukums ir SIG_1). Atlasot ārpus teksta lauka, nosaukums tiks saglabāts.

Atlasiet bultiņas ikonu blakus krāsas parakstam, lai pielāgotu tā toleranci, kā parādīts šajā videoklipā.

Palielinot toleranci, plašāks līdzīgu toņu klāsts tiek atpazīts kā viens un tas pats krāsas paraksts, kas ir noderīgi situācijās ar nepastāvīgu apgaismojumu, piemēram, ēnām vai atspīdumu. Pielaides samazināšana padara sensoru selektīvāku, atpazīstot tikai krāsas, kas ir ļoti tuvas sākotnējam parakstam.

Krāsu koda konfigurēšana

Krāsu kods ir krāsu parakstu kombinācija, kas veido horizontālu rakstu. Kad krāsu paraksti ir konfigurēti, atlasiet cilni Kodi, lai sāktu krāsu kodu konfigurēšanu.

Cilne “Kodi” tagad ir aktīva. Kreisajā pusē ir redzami tie paši sarkanie un zilie kubi ar etiķetēm RED_BOX un BLUE_BOX. Labajā panelī augšējā rindā ir redzams grupēts kods ar abiem nosaukumiem: RED_BOX, BLUE_BOX. Zem tā ir tukši koda ievades lauki ar nosaukumu Ievadīt kodu.

Labajā tekstlodziņā ievadiet krāsu parakstu nosaukumus, kas jāiekļauj krāsu kodā, secībā un atdalot tos ar komatiem.

Piemēram, lai izveidotu rakstu ar sarkanu un zilu krāsu, ievadiet RED_BOX,BLUE_BOX. Lai izveidotu rakstu ar zilu un sarkanu krāsu, ievadiet BLUE_BOX,RED_BOX.

Redzes sensora priekšskatījumā atkal blakus redzami sarkanie un zilie kubi. Kodu saraksta augšējā labajā stūrī tiek parādīta pielāgota etiķete BOX_CODE, kas grupē RED_BOX un BLUE_BOX zem viena ieraksta. Grupētais ieraksts tiek parādīts tajā pašā rindā, kur kubu nosaukumi.

Pārdēvējiet krāsu parakstu, noklikšķinot kreisajā teksta laukā.

Redzes sensora priekšskatījumā ir redzams viens liels balts ierobežojošs lodziņš, kurā apvienoti gan sarkanie, gan zilie kubi. Augšpusē esošais teksts ir CX 128, CY 134, platums 220, augstums 108, Sig 12 Ang=-1, kas norāda uz kombinēto objekta parakstu. Kodu panelī labajā pusē kā identifikators ir norādīts BOX_CODE, bet kā komponentu elementi ir norādīti RED_BOX un BLUE_BOX.

Kad jaunajam krāsas kodam būs saglabāts nosaukums, tas tiks parādīts ekrānā.

Krāsu kodiem ir unikāla īpašība, ko var izmantot ar to objektiem, ko sauc par leņķi. Lai iegūtu papildinformāciju par šo īpašību, apmeklējiet IQ (2. paaudze) vai IQ (1. paaudze) API uzziņu vietni.

Saglabāt redzes sensora konfigurāciju

Kad visi krāsu paraksti un krāsu kodi ir iestatīti, atlasiet Copy Config un atgriezieties VEXcode.

Redzes sensora iestatījumu ekrāns ar iezīmētu zilu pogu ar nosaukumu “Ielīmēt konfigurāciju”.

VEXcode iekšpusē atlasiet Ielīmēt konfigurāciju.

Tas pats redzes sensora iestatījumu ekrāns, tagad ar konfigurācijas JSON failu, kas ielīmēts teksta laukā. JSON ietver spilgtuma un RED_BOX paraksta parametrus. Apakšējā labajā stūrī ir iezīmēta poga “Gatavs”, kas norāda, ka konfigurācija ir gatava lietošanai.

Pēc tam atlasietDone (Pabeigts 1), lai saglabātu redzes sensora konfigurāciju un sāktu to izmantot kodēšanai programmā VEXcode IQ.