V5 piedziņas izveide

Piedziņa ļauj robotam būt mobilam, izmantojot riteņus, tvertnes protektorus vai citu metodi. Piedziņu dažreiz sauc par piedziņas bāzi. Viens no pirmajiem apsvērumiem, kas jāņem vērā, izstrādājot robotu, ir noteikt, kāda veida piedziņu izmantot. Clawbot piedziņas ir piemērotas sākumam, taču papildu piedziņas konstrukcijas var nodrošināt robotam daudz vairāk funkcionalitātes, piemēram, spēju pārvietoties uz sāniem papildus pagriešanai un kustībai uz priekšu un atpakaļ. Šāda veida kustības sauc par daudzvirzienu. Piedziņas mehānismiem var būt arī jāpārvietojas pāri šķēršļiem vai jāpretojas cita robota stumšanai no sāniem. Roboti, kas ir paredzēti sacensībām, var iegūt konkurences priekšrocības, izvēloties piedziņu, kas atbilst viņu spēles stratēģijai.

Dažas lietas, kas jāņem vērā, izvēloties piedziņu sacensību robotam:

• Vai spēles laukumā ir šķēršļi, kuriem jābrauc pāri vai jākāpj augšā? Kāpurķēdes vai lielāka diametra riteņi var palīdzēt pārvarēt šķēršļus.
• Cik lielai aizsardzībai tiks pakļauta piedziņa? Dažām spēlēm ir barjera, kas atdala pretiniekus, un aizsardzības piedziņa, kuru nevar viegli nostumt uz sāniem, nav tik svarīga.
• Cik daudz priekšrocību ir piedziņai, lai tā būtu vispusīga?
• Vai piedziņa spiež vairākas/smagas spēles figūras, vai arī tai ir jābūt ātrai? Maksimālo ātrumu vai griezes momentu, ko rada piedziņa, var regulēt, pārejot uz citu pārnesumu attiecību, mainot V5 viedmotora pārnesumu kasetnes un/vai mainot riteņu diametru.
• Cik augstu un cik tālu robota dizains spēs sasniegt? Roboti, kas sniedzas augstu un/vai sniedzas, gūst labumu no lielāka piedziņas pēdas un zemāka smaguma centra. Maza diametra riteņi var palīdzēt abiem.
• Cik motoru būs nepieciešami citām funkcijām, nevis piedziņai? Daži sacensību noteikumi ierobežo robota motoru skaitu.

Šie apsvērumi ir daži, bet ne visi, analīzes veidu piemēri, kas jāizmanto, izvēloties piedziņu sacensību robotam. 

Dažu piedziņas veidu apraksti

Standarta piedziņa

Standard Drivetrain ir pazīstams arī kā buksēšanas piedziņa, un tas ir viens no visizplatītākajiem piedziņas veidiem. Standarta piedziņu var darbināt ar diviem motoriem, un šos motorus var izmantot, lai tiešā veidā darbinātu piedziņas riteņus, vai tie var būt daļa no pārnesumu vilciena, kuram var būt vairāki piedziņas riteņi. Piedziņu var konstruēt arī tā, lai tajā būtu vairāki motori un vairāki riteņi. Šīs variācijas dažreiz sauc par četru riteņu piedziņu, sešu riteņu piedziņu utt. Šajā piedziņā var izmantot dažādus VEX riteņus. Tomēr tai trūkst spējas būt vispusīgam.

Iepriekš redzamajā grafikā ir parādīta standarta piedziņa, ko darbina divi motori. Varat pagriezt un tuvināt un tālināt grafiku, lai skatītu katru divu motoru piedziņas leņķi. Atlasiet daļas, lai skatītu katra komponenta nosaukumu. 

Iepriekš redzamajā grafikā ir parādīta standarta piedziņa, ko darbina četri motori. Četru motoru ieviešana nodrošina papildu jaudu, lai uzlabotu ātrumu, lielāku griezes momentu un uzlabotu saķeri un stabilitāti. Varat pagriezt un tuvināt un tālināt grafiku, lai skatītu katru divu motoru piedziņas leņķi. Atlasiet daļas, lai skatītu katra komponenta nosaukumu. 

 

H Drive

H Drive izmanto trīs vai piecus motorus ar četriem daudzvirzienu riteņiem un piekto daudzvirzienu riteņu komplektu, kas atrodas perpendikulāri starp pārējiem piedziņas riteņiem. Riteņu izvietojums ļauj šai piedziņai darboties visos virzienos. H Drive var izmantot 2,75 collu daudzvirzienu riteņus, 3,25 collu daudzvirzienu riteņus vai 4 collu daudzvirzienu riteņus. Tomēr šāda veida piedziņu var pastumt uz sāniem cits robots, jo ir rullīši uz daudzvirzienu riteņiem. Piektais centrālais ritenis var arī aizķerties uz šķēršļa, kad robots mēģina apgāzties tam pāri.

Mecanum

Mecanum Drivetrain dizains izmanto Mecanum riteņus. Šiem riteņiem ir leņķveida rullīši, kas ļauj tiem darboties visos virzienos. Kad šīs piedziņas riteņi griežas viens pret otru, veltņu orientācija izraisa piedziņas pārvietošanos uz sāniem. Tomēr leņķveida rullīšiem ir nepieciešams lielāks griezes moments no motoriem, lai piedzītu riteņus, un piedziņas kustībai ir nepieciešams sarežģītāks programmēšanas kods nekā standarta piedziņai.

Holonomisks

Holonomic piedziņa ir daudzvirzienu. Šo konstrukciju var montēt vai nu ar trim daudzvirzienu riteņiem un trim motoriem, vai četriem daudzvirzienu riteņiem un četriem motoriem. Šos Holonomic piedziņas mehānismus var konstruēt vai nu ar 2,75 collu daudzvirzienu riteņiem, 3,25 collu daudzvirzienu riteņiem vai 4 collu daudzvirzienu riteņiem. Trīs daudzvirzienu riteņu un trīs piedziņas motoru versija ir samontēta ar riteņiem, kas novietoti 120^o viens pret otru. Četru daudzvirzienu riteņu un četru motoru versiju var salikt, vai nu noliekot riteņus katrā stūrī (dažreiz to sauc par X piedziņu, un piemērs ir parādīts zemāk) vai novietojot piedziņas riteņus katras piedziņas puses centrā. bāze. Šo holonomic piedziņas sistēmu kustībai ir nepieciešams sarežģītāks programmēšanas kods nekā standarta piedziņai. Trīsriteņu piedziņa nav tik stabila kā 4 riteņu piedziņa.

Track Drive

Track Drive ir vēl viena standarta piedziņas variācija, kurā riteņu vietā tiek izmantots tvertnes protektora komplekts. Tas var viegli pārvarēt šķēršļus. Tomēr Tank Drive pietrūkst spējas būt vispusīgam. Standarta tvertnes protektora komplektam nav ļoti laba saķere. Dažu tvertnes protektora vilces saišu iekļaušana protektoru ķēdē no tvertnes protektora jaunināšanas komplekta var palielināt saķeri. Papildus piedziņas ķēdes ratiem, kas tiek piegādāti kopā ar tvertnes protektora komplektu, augstas stiprības ķēdes ratus var izmantot arī kā piedziņas ķēdes ratus.

Dažas dizaina kļūdas, no kurām jāizvairās, montējot piedziņas mehānismus

Standarta piedziņa

Dizaina kļūda, ko var pieļaut ar standarta piedziņu, ir darbināt visus riteņus ar vienādu attiecību un izmantot dažāda diametra riteņus. Riteņu apkārtmēru atšķirības dēļ šī konstrukcijas kļūda liek lielajiem riteņiem vilkt robotu uz priekšu ātrāk nekā mazākie riteņi spēj ripot.

H Drive

Dizaina kļūda, ko var pieļaut ar H Drive, ir piektais centrālais ritenis citā līmenī nekā pārējie 4 riteņi. Tas var notikt, ja kāda no piedziņas vārpstām neatrodas tādā pašā attālumā no zemes kā pārējās. Kad notiek šī konstrukcijas kļūda, vai nu centrālais ritenis, vai dzenošie riteņi paceļ otru no zemes.

Mecanum

Holonomisks

Dizaina kļūda, ko var pieļaut ar holonomisko piedziņu, ir tikai viens piedziņas vārpstu atbalsta punkts. Šī konstrukcijas kļūda ļauj piedziņas vārpstai pagriezties uz augšu un uz leju, kas apgrūtina piedziņas vārpstas griešanos gultnī.

Track Drive

Dizaina kļūda, ko var pieļaut ar kāpurķēžu piedziņu, ir iedzīt tvertnes protektoru ar ķēdes ratu sliežu ceļa centrā. Šī konstrukcijas kļūda ļaus piedziņas ķēdes ratam izlaist uz ķēdes posmiem. Piedziņas ķēdes ratiem jābūt vismaz 120 ^o tvertnes ķēdes aptinumam.

Dažu piedziņas veidu salīdzinājums

Drošības apdraudējums:

Pinch Points Pirms robota ieslēgšanas lēnām pārvietojiet riteņus, ķēdes ratus un zobratus, lai pārliecinātos, ka kustībā nav vadu, cauruļu, elastīgu materiālu vai aparatūras.

Konstrukciju metālu un aparatūru var iegādāties vietnē https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/structure.

Riteņus un citu kustības aparatūru var iegādāties vietnē https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/motion.