Piedziņa ļauj robotam būt mobilam, izmantojot riteņus, tvertnes protektorus vai citu metodi. Piedziņu dažreiz sauc par piedziņas bāzi. Viens no pirmajiem apsvērumiem, kas jāņem vērā, izstrādājot robotu, ir noteikt, kāda veida piedziņu izmantot. VEX IQ Clawbot piedziņa ir piemērota sākumam, taču papildu piedziņas konstrukcijas var nodrošināt robotam daudz vairāk funkcionalitātes, piemēram, spēju pārvietoties uz sāniem papildus pagriešanai un virzībai uz priekšu un atpakaļ. Šāda veida kustības sauc par daudzvirzienu. Var būt nepieciešami arī piedziņas mehānismi, lai pārvietotos pāri šķēršļiem. Roboti, kas ir paredzēti, lai spēlētu spēli, var iegūt konkurences priekšrocības, izvēloties piedziņu, kas atbilst viņu spēles stratēģijai.
Dažas lietas, kas jāņem vērā, izvēloties piedziņu sacensību robotam
- Vai spēles laukumā ir šķēršļi, kuriem jābrauc pāri vai jākāpj augšā? Tvertnes protektori vai lielāka diametra riteņi var palīdzēt pārvarēt šķēršļus.
- Cik daudz priekšrocību ir piedziņai, lai tā būtu vispusīga?
- Vai piedziņa spiež vairākas/smagas spēles figūras, vai arī tai ir jābūt ātrai? Maksimālo ātrumu vai griezes momentu, ko rada piedziņa, var regulēt, pārslēdzot uz citu pārnesumu attiecību un/vai mainot riteņu diametru.
- Cik augstu un cik tālu robota dizains spēs sasniegt? Roboti, kas sniedzas augstu un/vai sniedzas, gūst labumu no lielāka piedziņas pēdas un zemāka smaguma centra. Maza diametra riteņi var palīdzēt abiem.
- Cik motoru būs nepieciešami citām funkcijām, nevis piedziņai? Daži spēles noteikumi ierobežo robota motoru skaitu.
Šie apsvērumi ir analīzes piemēri, kas jāizmanto, izvēloties piedziņu klases spēļu robotam vai VEX IQ Challenge robotam.
Dažu piedziņas veidu apraksti
Standarta piedziņa
| Standarta piedziņas bāze |
|
|
Standarta piedziņa ir pazīstama arī kā sānu stūres piedziņa, un tas ir viens no visizplatītākajiem piedziņas veidiem. Standarta piedziņu var darbināt ar diviem motoriem, un šos motorus var izmantot, lai tiešā veidā darbinātu piedziņas riteņus, vai tie var būt daļa no pārnesumu vilciena, kuram var būt vairāki piedziņas riteņi. Piedziņu var konstruēt arī tā, lai tajā būtu vairāki motori un vairāki riteņi. Šīs variācijas dažreiz sauc par četru riteņu piedziņu, sešu riteņu piedziņu utt. Šajā piedziņā var izmantot dažādus VEX plastmasas riteņus. Tomēr tai trūkst spējas būt vispusīgam.
H Drive
| H Drive |
|
|
H Drive izmanto trīs vai piecus motorus ar četriem 200 mm ceļojuma daudzvirzienu riteņiem un piekto 200 mm daudzvirzienu riteņu komplektu, kas atrodas perpendikulāri starp pārējiem piedziņas riteņiem. Riteņu izvietojums ļauj šai piedziņai darboties visos virzienos. Piektais centrālais ritenis var aizķerties uz šķēršļa, kad robots mēģina apgāzties tam pāri.
Holonomisks
Holonomic piedziņa ir daudzvirzienu. Šo konstrukciju var montēt ar trim 200 mm ceļojumu daudzvirzienu riteņiem un trīs viedajiem motoriem vai četriem 200 mm daudzvirzienu riteņiem un četriem viedajiem motoriem.
Trīs daudzvirzienu riteņu un trīs piedziņas motoru versija ir samontēta ar riteņiem, kas viens pret otru ir noregulēti 120 grādi. Kiwi drive būvēšanas instrukcijās ir šāda veida disks.
Četrus daudzvirzienu riteņus un četru motoru versiju var salikt, vai nu noliekot riteņus katrā stūrī (dažreiz to sauc par X piedziņu), vai novietojot piedziņas riteņus piedziņas pamatnes katras puses centrā.
Šo holonomic piedziņas sistēmu kustībai ir nepieciešams sarežģītāks programmēšanas kods nekā standarta piedziņai. Trīsriteņu piedziņa nav tik stabila kā 4 riteņu piedziņa.
| Kiwi Drive | X Drive |
|
|
|
Track Drive
| Track Drive |
|
|
Sliežu piedziņa ir vēl viena standarta piedziņas variācija, kas izmanto tvertnes protektoru, nevis riteņus. Tvertnes protektors ir iekļauts sacensību papildinājumu komplektā un pieejams ar tvertnes protektora un ieplūdes komplektu. Track Drive var viegli pārvarēt šķēršļus. Tomēr Track Drive trūkst spējas būt visuresošam. Vilces saites no tvertnes protektora un ieplūdes komplekta var pievienot tvertnes protektoriem, lai palielinātu piedziņas saķeri. Tvertnes protektorus darbina VEX plastmasas zobrati.
Dažu piedziņas veidu salīdzinājums
| Standarta piedziņa | H Drive | Holonomisks | Track Drive | |
| Nepieciešamais minimālais motors | 2 | 3 | 3 | 2 |
| Riteņi | Omni un/vai Traction | Omni | Omni | Tvertnes protektors |
| Daudzvirzienu | Nē | Jā | Jā | Nē |
| Programmēšanas līmenis | No pamata līdz vidējam | Vidēja līmeņa | Papildu | No pamata līdz vidējam |
| Spēja pārvarēt šķērsli | Ļoti labi | Nabadzīgs | Godīgi | Lieliski ar vilces saitēm |
|
Drošības apdraudējums: |
Pinch PointsPirms robota ieslēgšanas lēnām pārvietojiet riteņus, ķēdes ratus un zobratus, lai pārliecinātos, ka kustībā nav vadu, cauruļu, elastīgu materiālu vai aparatūras. |