V5 motora pārskats

Funkcija

V5 Smart Motor ir tūkstošiem stundu ilgas inženierijas un analīzes rezultāts, kura mērķis ir pilnveidot pārnesumus, kodētājus, moduļu pārnesumu kasetnes, kā arī shēmas plati, siltuma pārvaldību, iepakošanu un montāžu. Šis pārdomātais dizains ļauj lietotājiem kontrolēt motora virzienu, ātrumu, paātrinājumu, pozīciju un griezes momentu, kas griež robota riteņus, rokas, spīles vai jebkuru kustīgu sastāvdaļu. V5 Smart Motor nodrošina atgriezeniskās saites datus par tā pozīciju, ātrumu, strāvu, spriegumu, jaudu, griezes momentu, efektivitāti un temperatūru. 

Piedāvā & uzlabojumus

Integrētā vadības sistēma

• V5 Smart Motor iekšējā shēmas plate izmanto pilnu H-Bridge un savu Cortex M0 mikrokontrolleri, lai izmērītu pozīciju, ātrumu, virzienu, spriegumu, strāvu un temperatūru. Mikrokontrolleris darbojas ar savu PID (proporcionālais–integrālais–atvasinājums), kontrolējot ātrumu, pozīciju, griezes momentu, pastiprinājumu uz priekšu un kustības plānošanu līdzīgi kā rūpnieciskajiem robotiem. PID tiek iekšēji aprēķināts ar 10 milisekundes ātrumu, un PID vērtības ir iepriekš noregulētas ar VEX, lai nodrošinātu konsekventu veiktspēju visos darbības apstākļos. 
• Lietotāji var pielāgot motora PID vērtības, lai pielāgotu motora veiktspēju progresīvākām mehāniskajām sistēmām. Pieredzējuši lietotāji var apiet iekšējo PID un veikt tiešu kontroli ar neapstrādātu, nemainīgu PWM (impulsa platuma modulācijas) vadību. PWM, tāpat kā PID vadībai, joprojām ir tie paši ierobežojumi, kas nodrošina motora veiktspēju nemainīgu.
• V5 Smart motora papildu vadība tiek nodrošināta ar iekšējiem kodētājiem. Tie mēra vārpstas ligzdas griešanās apjomu. Rotācija ir sadalīta vairākos posmos jeb “ķeksīšos”, kas nodrošina atgriezenisko saiti par vārpstas pagrieziena ātrumu. Kodētāja izšķirtspēju nosaka motora iekšējā pārnesuma kasetne.

• V5 Smart Motor ir pilnībā konsekvents savā darbībā. Motors iekšēji darbojas ar nedaudz zemāku spriegumu nekā V5 robota akumulatora minimālais spriegums, un motora jauda tiek precīzi kontrolēta līdz +/-1%. Tas nozīmē, ka motors katru reizi darbosies vienādi neatkarīgi no akumulatora uzlādes vai motora temperatūras.
• Motora iekšējā temperatūra tiek uzraudzīta, lai pārliecinātos, ka motors darbojas. Ja motors sāk pārkarst, tiek parādīts brīdinājums. Ja motors sasniedz temperatūras robežu, tā veiktspēja tiek automātiski samazināta, lai nodrošinātu, ka nav bojājumu. Motoram ir četri reakcijas līmeņi uz pieaugošu temperatūru. Katrs temperatūras līmenis ierobežo motora strāvu: 1. līmenis = 50% strāvas, 2 = 25% strāvas, 3 = 12,5% strāvas, 4 = 0% strāvas.

Atsauksmes dati motora informācijas panelī

• Motors aprēķina precīzu izejas jaudu, efektivitāti un griezes momentu. Tas arī ziņo par savu pozīciju un leņķi ar precizitāti 0,02 grādi. Šie aprēķini un citi dati tiek ziņoti un attēloti V5 Robot Brain motora informācijas panelī, kā parādīts iepriekš.

Piezīme:Pārliecinieties, vai pārnesumskaitlis, kas tiek parādīts motora loga pārnesumu rāmī, atbilst V5 viedmotora kasetnei, ar kuru motors ir savienots pārī. Pārnesumu skaita displeju var mainīt, skārienekrānā pieskaroties Gears rāmim.

• V5 Smart Motor porti ir izgaismoti ar sarkanu gaismas diode vizuālai komunikācijai.

• Motora #8-32 vītņotos ieliktņus var apgāzt motora korpusā, un tādējādi tie būs vienā līmenī ar korpusu, nevis nedaudz izvirzīti uz āru. Tas ir noderīgi, ja motors netiks uzstādīts tieši uz konstrukcijas metāla gabala. Piemēram, tas ļaus uzstādīt motoru, izmantojot atstarpes.
• Motoram ir rezerves daļas. Tie ietver V5 Smart Motor vāciņa nomaiņu un V5 Smart Motor #8-32 vītņotos ieliktņus. Detaļas, kuras var izmantot motora remontam, tāpēc viss motors nav jāmaina, ja tas ir bojāts. 
• Motora vārpstas ligzdā var ievietot augstas stiprības kvadrātveida zobrata ieliktni.

Kā tas uzlabo lietotāja pieredzi

• Neatkarīgi no vadības un konsekvences, ko nodrošina V5 Smart Motor, motoram ir viegli nomaināmas iekšējās pārnesumu kasetnes, kas nodrošina izejas pārnesumu attiecību 36:1 (100 apgr./min.) ar lielu griezes momentu & zemu ātrumu, 18:1 (200 apgr./min.) standarta pārnesumu attiecībai piedziņas mehānismiem un 6:1 (600 apgr./min.) zemam griezes momentam & liels ātrums, ko vislabāk izmantot ieplūdes veltņiem, spararatiem vai citiem ātri kustīgiem mehānismiem. Tas padara V5 Smart Motors ātrākus par iepriekšējiem 393 Motors. Lai iegūtu papildinformāciju, lūdzu, skatiet: Kā nomainīt V5 viedmotora pārnesumu kasetni.
• Kamēr 393 Motors uzturēja tikai 2,7 vatus nepārtrauktas jaudas un sasniedza 3,93 vatus, konsekventie 11 vatu jaudas līmeņi gan maksimālās, gan nepārtrauktās darbības laikā uzlabo V5 Smart Motor stabilitāti. 
• Kamēr akumulators ir zems, V5 Smart Motor turpina nodrošināt 100% jaudu atšķirībā no 393 Motora, kas zemā akumulatora uzlādes līmeņa apstākļos ir samazinājies tikai līdz 51%. Tas ievērojami uzlabo V5 Smart Motor konsekvenci, īpaši kombinācijā ar citiem iepriekš izskaidrotiem uzlabojumiem.
• Kā paskaidrots iepriekš, V5 Smart Motor nodrošina atgriezeniskās saites datus, kas saistīti ar pozīciju, ātrumu, strāvu, griezes momentu, temperatūru utt. Tas ir lielisks uzlabojums salīdzinājumā ar 393 Motor, kas sniedza tikai atsauksmes par tā pozīciju. V5 Smart Motor atgriezeniskās saites sistēma sniedz lietotājam informāciju, kas nepieciešama, lai pēc tam atkārtotu savu robotu un programmu. Šīs ir vērtīgas mācīšanās iespējas jauniem robotikas studentiem, kuri pēc tam var ņemt vērā šos faktorus savos projektos, un pieredzējušākiem robotikas studentiem, kuri var vizuāli redzēt motora darbības attiecības un dinamiku.