AprilTags izmantošana ar AI redzes sensoru – VEX bibliotēka

AprilTags ir vizuāli marķieri, kas paredzēti vieglai noteikšanai un identificēšanai ar datorredzes sistēmām. Šīm kvadrātveida birkām ir unikāls melnbalts raksts, kas ļauj kamerām un programmatūrai tās ātri atpazīt un noteikt precīzu to pozīciju un orientāciju 3D telpā.

Ir 38 dažādas AprilTags atzīmes, kas numurētas no 0 līdz 37. Lai iegūtu drukājamu šo AprilTags kopiju, šeit, lai lejupielādētu PDF vai versiju; noklikšķiniet šeit, lai lejupielādētu Cricut ZIP (SVG)versiju.

Mākslīgā intelekta redzes utilīta izseko trīs AprilTag tagus. Katra atzīme tiek identificēta, atrasta un iezīmēta, norādot, ka sistēma to izseko. Šajā piemērā AprilTag ID ir 0, 3 un 9.

Katram AprilTag ir identificējams ID numurs, kas ļauj AI redzes sensoram tos atšķirt. Tas ļauj AprilTags izmantot navigācijai pa lauku vai interešu punktu identificēšanai.

Plašāku informāciju par to, kā izmantot datus par noteiktajiem AprilTags tagiem savos Blocks, Pythonvai C++ VEXcode projektos, skatiet šeit.

Iespējot AprilTag noteikšanu

Lai varētu noteikt AprilTags, vispirms AI Vision utilītā ir jāiespējo tā noteikšanas režīms.

AI redzes sensora iestatījumu izvēlne VEXcode EXP ar sensoru, kas apzīmēts kā AIVision1. Tiek parādīta liela AI redzes sensora ikona, un zem tās ir iezīmēta zila poga ar nosaukumu “Konfigurēt”.

AI redzes sensora ierīces izvēlnē atlasietKonfigurēt.

AI Vision utilitātes izvēlne ar iezīmētu opciju AprilTags. Pēc noklusējuma šī opcija ir izslēgta.

Tiks atvērta AI Vision utilīta. Atlasiet slēdzi zemAprilTags , lai ieslēgtu AprilTag noteikšanas režīmu.

AI Vision Utility ar ieslēgtu AprilTags opciju un sensora video plūsmā identificētu AprilTag. Poga “Aizvērt” ir iezīmēta apakšējā labajā stūrī.

Lai izietu no AI Vision utilītas, atlasietAizvērt.

VEXcode EXP ierīču izvēlne tiek atvērta AI redzes sensora iestatījumu izvēlnē. Iestatījumu izvēlnē ir norādīts, ka AprilTags noteikšanas režīms ir ieslēgts. Poga “Gatavs” apakšējā labajā stūrī ir iezīmēta.

Jūs redzēsiet, ka jaunais AprilTag noteikšanas režīms ir ieslēgts.
Atlasiet Gatavs , lai saglabātu izmaiņas AI redzes sensora konfigurācijā.

AprilTag specifiskie dati

Mākslīgā intelekta redzes sensors apkopo un ziņo par konkrētiem datiem, kas saistīti ar aprīļa tagiem.

AI Vision Utility video plūsmā identificēta AprilTag piemērs. Ir norādīts AprilTag ID, un tas ir 7.

ID attiecas uz katras aprīļa atzīmes unikālo atzīmes ID, kas ir redzams atzīmes augšējā kreisajā stūrī.

AI Vision Utility video plūsmā identificēta AprilTag piemērs. AprilTag leņķis ir norādīts, un tas ir 355 grādi.

Leņķis attiecas uz sensora rotācijas leņķi attiecībā pret AprilTag. Tas tiek ziņots grādos no 0 līdz 359.

Kodēšana ar AprilTags VEXcode EXP vidē

Projekta sīktēla piemērs ar uzrakstu “AprilTags noteikšana (AI Vision)”.

Lai redzētu, kā AI Vision sensors reāllaikā mijiedarbojas ar AprilTags, izmantojiet VEXcode EXP pieejamo AprilTags noteikšanas (AI Vision) piemēra projektu.

Lai uzzinātu, kā izmantot piemēru projektus VEXcode EXP, .