Ja, izmantojot sensoru atgriezenisko saiti, robots nedarbojas, kā paredzēts, varat veikt pakāpenisku problēmu novēršanas procedūru, lai atrastu un novērstu problēmas. Šajā rakstā tiks paskaidroti problēmu novēršanas procesa soļi un sniegti padomi par to, kā šos soļus izmantot.
piezīme: Dažos šī raksta attēlos ir redzami VEX EXP roboti. Tas pats process attiecas uz VEX CTE robotiem un saistītajiem sensoriem.
Šī procesa soļi ir šādi:
- Identificējiet problēmu
- Pārbaudiet aparatūru
- Pārbaudiet programmatūru
- Analizēt un lietot datus
Identificējiet problēmu
Pirmais solis sensora problēmu novēršanā ir noteikt, kurš sensors rada problēmu. Salīdziniet novēroto robota uzvedību ar paredzēto robota uzvedību. Vai problemātisko darbību izraisa sensors? Ja tā, tad kurš sensors? Ja jums nepieciešama papildinformācija, lai noteiktu, kurš sensors varētu būt problēmas cēlonis, izlasiet tālāk norādīto(-s) rakstu(-s), kas attiecas uz jūsu robota sensoriem.
VEX CTE sensori:
- Attāluma sensora izmantošana ar VEX CTE
- Optiskā sensora izmantošana ar VEX CTE
- Objekta sensora izmantošana ar VEX CTE
Kad esat identificējis, kurš sensors izraisa neparedzēto darbību, varat turpināt procesu.
Pārbaudiet aparatūru
Otrais solis ir pārbaudīt robota aparatūru, lai pārliecinātos, ka sensors var darboties, kā paredzēts. Katrs no tālāk minētajiem aparatūras apsvērumiem var ietekmēt sensora funkcionalitāti.
Pārbaudiet sensora novietojumu
Sāciet, apskatot, kur atrodas sensors. Vai sensoru kaut kas neaizsedz, piemēram, cita jūsu konstrukcijas daļa? Pārliecinieties, vai sensoram ir nepieciešamā vieta, lai tas darbotos, kā paredzēts.
Kā parādīts šeit, objektu sensoram ir skaidra redzes līnija uz konveijeru ar objektiem, kurus tam paredzēts noteikt.
Pārbaudiet sensora savienojumu
Pārbaudiet sensora funkcionalitāti, aplūkojot datus, kas tiek parādīti ierīču ekrānā VEX EXP smadzenēs. Tas var palīdzēt pārbaudīt, vai sensors ir pievienots un darbojas.
Lai piekļūtu ierīču ekrānam, šajā rakstā norādītās darbības. Kad ierīču ekrāns ir atvērts, pārbaudiet, vai sensors ziņo par datiem.
Ja sensors neziņo datus, pārliecinieties, vai sensori ir pareizi pievienoti. Pievienojot sensorus viedportam, vajadzētu dzirdēt klikšķi, kad sensora fiksācijas cilne ir pilnībā ievietota portā.
Pievienojot sensorus 3 vadu portam, kabelim jābūt pilnībā ievietotam pareizajā orientācijā, baltajam vadam atrodoties vistuvāk smadzeņu ekrānam.
Varat arī mēģināt nomainīt lietoto sensoru ar citu, lai redzētu, vai tas atrisina problēmu.
Ja esat kaut ko mainījis sensora novietojumā vai savienojumā, vēlreiz pārbaudiet projektu, lai noskaidrotu, vai tas atrisināja problēmu. Ja sensora novietojums un savienojums nemainījās, pārejiet pie nākamās darbības, lai turpinātu problēmu novēršanas procesu.
Pārbaudiet programmatūru
Kad esat noskaidrojis, ka sensors ir veiksmīgi novietots un pievienots robotam, varat tālāk aplūkot VEXcode EXP projektu. Projekta atkārtošana var palīdzēt nodrošināt, ka dati no sensora tiek efektīvi izmantoti jūsu projektā. Šīs stratēģijas var palīdzēt jums kodēt sensoru.
Ja savam VEXcode EXP projektam lietojat kādu no šīm stratēģijām, vēlreiz pārbaudiet projektu, lai noskaidrotu, vai tas atrisināja problēmu.
Pārbaudiet programmaparatūru un konfigurāciju
Sāciet, pārliecinoties, ka jūsu EXP Brain programmaparatūra ir atjaunināta.
Tagad, kad esat pārliecināts, ka visas ierīces ir pareizi pievienotas smadzenēm, pārbaudiet ierīces konfigurāciju VEXcode EXP.
Pārbaudiet, vai konfigurācijā ir visi sensori. Pēc tam pārbaudiet, vai katrs no tiem ir pievienots pareizajam portam.
Mainiet visas nepareizās ierīces konfigurācijas.
Palaist piemēra projektu
Atveriet piemēra projektu, kurā tiek izmantots sensors, kura problēmas risināšana ir novērsta. Varat atlasīt kategoriju “Sensēšana”, lai filtrētu projektu piemērus.
Kad tas ir atvērts, izlasiet piezīmi, lai noteiktu, vai piemēra projekta funkcionalitāte atbilst tam, ko jūs mēģināt darīt ar sensoru.
Šeit parādītajā piemēra projektā piezīme norāda, ka bufera slēdzis tiek izmantots ar EXP Basebot, lai noteiktu slēdža nospiešanu, lai robots varētu apturēt braukšanu, saskaroties ar objektu.
Palaidiet piemēra projektu un novērojiet robota uzvedību. Pēc tam aplūkojiet projektu, lai redzētu, kā sensoru dati tiek izmantoti, lai izraisītu novēroto uzvedību. Lai to atvieglotu, varat vairākas reizes palaist piemēra projektu.
Jūs varētu mēģināt izveidot savu vienkāršotu projektu, lai pielietotu piemēra projektā apgūto savā uzdevumā.
Izmantojiet citus VEXcode EXP rīkus
Ir arī rīki un stratēģijas, ko varat izmantot, lai palīdzētu, apgūstot vairāk par sensora kodēšanu programmā VEXcode EXP. Jūs varat uzzināt par atsevišķiem rīklodziņa blokiem vai komandām, izmantojot palīdzību. Varat arī skatīt sensoru datus projekta darbības laikā, lai uzzinātu vairāk par sensora ziņoto informāciju.
Palīdzība
Izlasiet bloku vai komandu palīdzību piemēra projektā vai savā projektā, lai uzzinātu par izmantotajiem datiem, kādas vērtības komanda ziņos un piemērus, kā izmantot komandu projektā.
Skatiet šo rakstu, lai uzzinātu vairāk par piekļuvi palīdzībai VEXcode EXP blokos.
Skatiet šo rakstu, lai uzzinātu vairāk par piekļuvi palīdzībai programmā VEXcode EXP Python.
Datu drukāšana
Varat arī izdrukāt datus no sensora, kamēr darbojas piemēra projekts vai jūsu projekts, lai labāk izprastu, ko sensors ziņo reāllaikā. Tas var palīdzēt noteikt, kādas sensora ziņotās vērtības izmantot kā parametrus jūsu projektā.
Ņemiet vērā, ka Blocks projektā atsevišķu {When started} hat bloku var izmantot, lai visas drukāšanas komandas būtu sakārtotas savā kaudzē.
VEXkoda EXP bloki
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Atlasiet katru attēlu iepriekš, lai to palielinātu.
Drukāšana uz EXP Brain ir noderīga, ja vēlaties redzēt vērtību izmaiņas VEXcode EXP projekta darbības laikā. Tas var palīdzēt noteikt, kādas sensora ziņotās vērtības izmantot kā parametrus jūsu projektā. Šīs drukas komandas var iebūvēt jau izveidotajā VEXcode EXP projektā, lai robota kustības laikā varētu redzēt sensoru vērtību izmaiņas noteiktos laikos.
Šie iepriekš minētie projektu piemēri parāda, kā izdrukāt vērtības no inerciālā sensora uz EXP smadzenēm. Katra projekta komentāri izskaidro projekta plūsmu un katras komandas lietošanu.
VEXkoda EXP bloki
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Atlasiet katru attēlu iepriekš, lai to palielinātu.
uz Print Console programmā VEXcode EXP ir ieteicama, ja tiek palaists VEXcode EXP projekts, kurā robots NEKUSTAS. Lai drukātu uz Print Console, projekta izpildes laikā EXP Brain ir jāpaliek pievienotam strāvas avotam. Tas ir izdevīgi, jo vērtības var nolasīt no VEXcode EXP loga, nevis mēģināt nolasīt datus no Brain ekrāna.
Šie piemēri parāda projektu, kas drukā datus no attāluma sensora uz konsoli VEXcode EXP.
Lai iegūtu papildinformāciju par drukas konsoles izmantošanu VEXcode EXP blokos, skatiet šo rakstu.
Analizēt un pielietot datus
Pēc tam izmantojiet iepriekšējos soļos apgūto, lai pielāgotu savu sākotnējo projektu. Varat turpināt izmantot tādus rīkus kā palīdzība un datu drukāšana, lai efektīvi izmantotu sensoru sava mērķa sasniegšanai.
Varat arī uzdot jautājumus par savu projektu, lai palīdzētu jums virzīties uz priekšu. Padomājiet par tādām lietām kā:
- Vai savā projektā izmantojat lielāku par < vai mazāku par > ? Vai simbols ir vērsts pareizajā virzienā? Ja izmantojat vienāds ar =, mēģiniet to aizstāt ar lielāku vai mazāku par, lai izmantotu vērtību diapazonu.
- Vai jūsu parametri ir pareizi? Vai parametru iestatīšanai izmantojat datus no sensora? Vai izvēlējāties nepieciešamo nolaižamo opciju?
- Vai pārbaudāt nosacījumus vairāk nekā vienu reizi? Mēģiniet savam projektam pievienot Forever ciklu, lai nosacījums tiktu pārbaudīts atkārtoti, kad projekts tiek palaists.
- Vai jūsu projekts iestrēgst? Vai jūsu nosacījumi ir iestatīti pareizi? Ja izmantojat ligzdotus ciklus, mēģiniet vienkāršot savu projektu, lai izolētu atsevišķu darbību secību.
- Vai jūsu vides apstākļi ietekmē sensoru? Vai tas ir pārāk gaišs vai pārāk tumšs? Vai ceļā ir kādi priekšmeti vai cilvēki? Mēģiniet palaist savu projektu citā vietā, lai redzētu, vai tas palīdz.
- Vai jūs izmantojat sava projekta jaunāko versiju? Vai esat lejupielādējis atjaunināto projektu ierīcē Brain? Katru reizi, kad veicat izmaiņas, noteikti lejupielādējiet projektu atkārtoti.
- Vai jūs nosakāt pareizo krāsu? Vai sensors ziņo par citu krāsu nekā tā, kas ir jūsu projektā? Mēģiniet mainīt krāsas parametru vai izmantot nokrāsu vērtību diapazonu, lai redzētu, vai tas palīdz.
- Vai sensora redzes laukā atrodat objektu? Atcerieties, ka redzes lauks mainās atbilstoši robota kustībai.
- Vai, pārbaudot nosacījumu, izmantojat gaidīšanas bloku? Pārbaudot nosacījumu, projektā noteikti izmantojiet blokus, kas nav gaidīšanas bloki. Skatiet šo rakstu, lai uzzinātu vairāk par gaidīšanas un negaidīšanas blokiem VEXcode EXP.
- Ja kodējat blokos, vai viss jūsu steks ir pievienots {When started} hat blokam? bloki darbosies tikai tad, kad tie būs savienoti. Velkot blokus un savienojot tos kopā, varat klausīties klikšķa skaņu.
Atbildot uz šiem jautājumiem, noteikti mainiet vienu lietu savā projektā vienlaikus, pārbaudiet to un pēc tam novērtējiet, vai šīs izmaiņas bija efektīvas. Regulāra projekta testēšana var palīdzēt vieglāk saskatīt, kā jūsu kods ir saistīts ar robota uzvedību. Lai atrisinātu problēmu, iespējams, problēmu novēršanas procesa darbības būs jāatkārto vairākas reizes, un tas ir labi. Katra iterācija palīdzēs jums uzzināt vairāk par izmantoto sensoru un to, kā to kodēt VEXcode EXP.