Mācību piekariņa izmantošana ar 6 asu sviru – VEX bibliotēka

Mācību pults ir rokas ierīce, ko izmanto robotu roku un citu rūpnieciskās automatizācijas iekārtu vadībai un programmēšanai. Mācību piekariem ir lietotāja saskarne ar pogām vai skārienekrānu, kas ļauj operatoriem manuāli vadīt un programmēt robota kustības un uzdevumus.

VEXcode EXP apmācības pults ir izstrādāta, lai atspoguļotu apmācības pults reālās lietošanas iespējas rūpnieciskās automatizācijas kontekstā. Šajā rakstā ir aprakstīts, kā lietot apmācības piekariņu VEXcode EXP ar 6 asu roku.

Piekļuve Teach Pendant ierīcei

Blokshēma, kas ilustrē nākamos soļus karjeras un tehniskās izglītības (CTE) virzienos, izceļot galvenos lēmumu pieņemšanas punktus un iespējas studentiem karjeras virzībai.

Atveriet jaunu Arm projektu VEXcode EXP ietvaros. Plašāku informāciju par jauna Arm projekta izveidi skatiet šajā rakstu sadaļā.

Blokshēma, kas ilustrē studentu nākamos soļus karjeras un tehniskās izglītības (CTE) programmās, detalizēti aprakstot tālākizglītības un karjeras iespējas.

Pievienojiet 6 asu sviru VEXcode. Ieslēgšanas ikona būs zaļa, kad būs izveidots savienojums. Skatiet šo rakstu sadaļu, lai iegūtu plašāku informāciju par 6 asu rokas pievienošanu VEXcode.

Blokshēma, kurā parādīti nākamie soļi karjeras un tehniskās izglītības (CTE) programmas virzienos, tostarp tālākizglītības, apmācības un karjeras iespējas.

Atveriet apmācības piekariņu, atlasot ikonu Teach Pendant.

Blokshēma, kas ilustrē nākamos soļus karjeras un tehniskajā izglītībā, izceļot galvenos ceļus un iespējas, ko studenti var izvēlēties pēc programmu pabeigšanas.

Izvēlieties Pārvietot uz drošo pozīciju , lai sāktu lietot apmācības piekariņu.

Tas pārvieto 6 asu sviru uz "drošu" pozīciju aptuveni (120, 0, 100). Kad šī opcija ir atlasīta, tiek aktivizētas Teach Pendant funkcijas.

Manuālā režīma iespējošana

Pirms 6 asu sviras manuālas pārvietošanas apmācības piekariņā ir jāiespējo manuālais režīms. 6 asu rokas pārvietošana, neiespējojot manuālo režīmu, var sabojāt robotizēto roku.

Blokshēma, kas ilustrē nākamos soļus karjeras un tehniskajā izglītībā, iezīmējot ceļus un iespējas, ko studenti var izvēlēties pēc programmu pabeigšanas.

Mācību piekariņā atlasiet Iespējot manuālo režīmu.

Jūsu 6 asu roka tagad ir gatava manuālai pārvietošanai. Ņemiet vērā, ka citas Teach Pendant funkcijas ir atspējotas, ja ir iespējots manuālais režīms.

Blokshēma, kas ilustrē nākamos soļus karjeras un tehniskajā izglītībā, iezīmējot galvenos ceļus un iespējas, kā studenti var sasniegt savus izglītības un karjeras mērķus.

Mācību piekares statusa joslā tiks parādīts arī "Manuālais režīms iespējots".

Teach Pendant informācijas panelis

Blokshēma, kurā ilustrēti nākamie soļi karjeras un tehniskās izglītības (CTE) virzienos, detalizēti aprakstot studentu iespējas pēc programmu pabeigšanas.

Teach Pendant informācijas panelī ir redzamas 6 asu rokas instrumenta centra punkta (TCP) (x, y, z) koordinātas. Šie dati tiek atjaunināti reāllaikā, pārvietojot 6 asu sviru.

Informācijas panelis visu laiku atrodas Teach Pendant augšpusē, pat ritinot, lai izmantotu citas Teach Pendant funkcijas.

Infografika, kas ilustrē nākamos soļus karjeras un tehniskās izglītības jomā, kā arī galvenās darbības un resursus, lai studenti varētu virzīties uz priekšu savā karjeras ceļā.

Poga “Pievienot 'Pārvietot uz' bloku darbvietai' ģenerēs pārvietošanu uz bloku, pamatojoties uz 6 asu rokas pašreizējām koordinātām. Šīs funkcijas var izmantot, lai izveidotu pielāgotus blokus pēc jūsu izvēlētajām koordinātām.

Piezīme: Šī funkcija ir pieejama tikai Blocks projektiem.

Rokas skriešana

Blokshēma, kas ilustrē nākamos soļus karjeras un tehniskās izglītības (CTE) virzienos, izceļot dažādas iespējas un lēmumu pieņemšanas punktus, kas studentiem jāapsver savā izglītības ceļojumā.

Lēciena kustība attiecas uz robotizētas rokas manuālu kustību pa tās asīm ar nelieliem soļiem. Tāpat kā reālās pasaules lietojumprogrammās, varat izmantot apmācības pulti, lai pārvietotu 6 asu roku.

X, Y un Z asu rokas kustības pogas atrodas zem apmācības piekares informācijas paneļa.

a. Pogas – un + pārvieto 6 asu sviru negatīvā un pozitīvā virzienā pa x asi.

b. Pogas –Y un + Y pārvieto 6 asu sviru negatīvā un pozitīvā virzienā pa y asi.

apm. Pogas –Z un + Z pārvieto 6 asu sviru negatīvā un pozitīvā virzienā pa z asi.

Blokshēma, kas ilustrē nākamos soļus karjeras un tehniskajā izglītībā, iezīmējot galvenās darbības un ceļus, kas studentiem jāveic pēc programmu pabeigšanas.

Varat mainīt lēnās kustības soli , lai palielinātu vai samazinātu katru 6 asu rokas lēnās kustības soli.

Noklusējuma solis ir 10 milimetri (mm).

Teach Pendant iestatījumi

Blokshēma, kas ilustrē nākamos soļus karjeras un tehniskajā izglītībā, iezīmējot galvenos ceļus un lēmumus studentiem, kuri vēlas iegūt profesionālo izglītību un karjeras iespējas.

Mācību piekariņa iestatījumi atrodas mācību piekariņa apakšdaļā.

Šajā sadaļā varat mainīt Teach Pendant attēlotās vienības no milimetriem uz collām.

Mainot mērvienības, mainās gan koordinātu mērvienības Teach Pendant informācijas panelī, gan lēnās kustības pieauguma opcijas.

Šajā sadaļā varat arī mainīt 6 asu rokas kustību ātrumu , kā arī atlasīt gala efektoru kas tiek izmantots.

6 asu rokas pārvietošana

Infografika, kas ilustrē studentu nākamos soļus karjeras un tehniskās izglītības (CTE) programmās, ietverot galvenās darbības un resursus viņu izglītības ceļa atbalstam.

Izmantojot funkciju Pārvietot uz , varat pārvietot 6 asu sviru precīzā pozīcijā, izmantojot apmācības piekariņu. Vienkārši ierakstiet konkrētās x, y un z vērtības koordinātu atrašanās vietai, uz kuru vēlaties pārvietot 6 asu sviru.

Izmantojot magnētu

Blokshēma, kas ilustrē nākamos soļus karjeras un tehniskajā izglītībā, detalizēti aprakstot studentu ceļi un iespējas attīstīt savas prasmes un karjeras iespējas.

Sadaļa Magnēts ļauj kontrolēt magnētu, kas atrodas magnēta savākšanas rīka galā.

Blokshēma, kas ilustrē nākamos soļus karjeras un tehniskajā izglītībā, iezīmējot ceļus un iespējas, ko studenti var izvēlēties pēc izglītības iegūšanas.

Poga Engage ļauj pacelt magnētisko disku vai kubu, izmantojot magnēta pacelšanas rīku.

Blokshēma, kas ilustrē nākamos soļus karjeras un tehniskajā izglītībā, iezīmējot ceļus un iespējas, ko studenti var izvēlēties pēc programmu pabeigšanas.

Poga Atbrīvot atbrīvo magnētisko disku vai kubu, izmantojot magnēta pacelšanas rīku.