Mācību piekariņa izmantošana ar 6 asu sviru – VEX bibliotēka

Mācību pults ir rokas ierīce, ko izmanto robotu roku un citu rūpnieciskās automatizācijas iekārtu vadībai un programmēšanai. Mācību piekariem ir lietotāja saskarne ar pogām vai skārienekrānu, kas ļauj operatoriem manuāli vadīt un programmēt robota kustības un uzdevumus.

VEXcode EXP apmācības pults ir izstrādāta, lai atspoguļotu apmācības pults reālās lietošanas iespējas rūpnieciskās automatizācijas kontekstā. Šajā rakstā ir aprakstīts, kā lietot apmācības piekariņu VEXcode EXP ar 6 asu roku.

Piekļuve Teach Pendant ierīcei

VEX kods ar atvērtu noklusējuma tukšu bloku projektu.

Atveriet jaunu Arm projektu VEXcode EXP ietvaros. Plašāku informāciju par jauna Arm projekta izveidi skatiet šajā rakstu sadaļā.

Rīkjoslā ir redzama zaļa 6 asu sviras ikona, kas norāda, ka tā ir pievienota.

Pievienojiet 6 asu sviru VEXcode. Ieslēgšanas ikona būs zaļa, kad būs izveidots savienojums. Skatiet šo rakstu sadaļu, lai iegūtu plašāku informāciju par 6 asu rokas pievienošanu VEXcode.

VEXcode rīkjosla ar iezīmētu apmācības piekariņa ikonu starp monitora un palīdzības ikonām.

Atveriet apmācības piekariņu, atlasot ikonu Teach Pendant.

Izvēlne “Teach Pendant” ar iezīmētu pogu “Move to Safe Position” (Pārvietot uz drošu pozīciju).

Izvēlieties Pārvietot uz drošo pozīciju , lai sāktu lietot apmācības piekariņu.

Tas pārvieto 6 asu sviru uz "drošu" pozīciju aptuveni (120, 0, 100). Kad šī opcija ir atlasīta, tiek aktivizētas Teach Pendant funkcijas.

Manuālā režīma iespējošana

Pirms 6 asu sviras manuālas pārvietošanas apmācības piekariņā ir jāiespējo manuālais režīms. 6 asu rokas pārvietošana, neiespējojot manuālo režīmu, var sabojāt robotizēto roku.

Izvēlne “Teach Pendant” ar iezīmētu pogu “Enable Manual Mode” (Iespējot manuālo režīmu).

Mācību piekariņā atlasiet Iespējot manuālo režīmu.

Jūsu 6 asu roka tagad ir gatava manuālai pārvietošanai. Ņemiet vērā, ka citas Teach Pendant funkcijas ir atspējotas, ja ir iespējots manuālais režīms.

Izvēlne “Teach Pendant” ar iezīmētu statusa joslu un uzrakstu “Manuālais režīms iespējots”.

Mācību piekares statusa joslā tiks parādīts arī "Manuālais režīms iespējots".

Teach Pendant informācijas panelis

Izvēlne “Teach Pendant” (Mācīties kulonu) ar iezīmētām instrumenta centra punkta X, Y un Z koordinātām. Šajā piemērā viņi nolasīja 120 mm, 2 mm un 100 mm.

Teach Pendant informācijas panelī ir redzamas 6 asu rokas instrumenta centra punkta (TCP) (x, y, z) koordinātas. Šie dati tiek atjaunināti reāllaikā, pārvietojot 6 asu sviru.

Informācijas panelis visu laiku atrodas Teach Pendant augšpusē, pat ritinot, lai izmantotu citas Teach Pendant funkcijas.

Izvēlne “Teach Pendant” ar iezīmētu pogu “Add Move To Block to Workspace” (Pievienot pārvietošanu uz bloku darbvietā).

Poga “Pievienot 'Pārvietot uz' bloku darbvietai' ģenerēs pārvietošanu uz bloku, pamatojoties uz 6 asu rokas pašreizējām koordinātām. Šīs funkcijas var izmantot, lai izveidotu pielāgotus blokus pēc jūsu izvēlētajām koordinātām.

Piezīme: Šī funkcija ir pieejama tikai Blocks projektiem.

Rokas skriešana

Izvēlne “Teach Pendant” ar iezīmētām 6 sviru kustības opcijām. Ir viena poga gan pozitīvajiem, gan negatīvajiem virzieniem visām trim asīm.

Lēciena kustība attiecas uz robotizētas rokas manuālu kustību pa tās asīm ar nelieliem soļiem. Tāpat kā reālās pasaules lietojumprogrammās, varat izmantot apmācības pulti, lai pārvietotu 6 asu roku.

X, Y un Z asu rokas kustības pogas atrodas zem apmācības piekares informācijas paneļa.

a. Pogas – un + pārvieto 6 asu sviru negatīvā un pozitīvā virzienā pa x asi.

b. Pogas –Y un + Y pārvieto 6 asu sviru negatīvā un pozitīvā virzienā pa y asi.

apm. Pogas –Z un + Z pārvieto 6 asu sviru negatīvā un pozitīvā virzienā pa z asi.

Izvēlne “Teach Pendant” (Teach piekare) ar iezīmētām lēnās kustības pieauguma opcijām, kuras var izmantot, lai kontrolētu katras izmaiņas mērogu.

Varat mainīt lēnās kustības soli , lai palielinātu vai samazinātu katru 6 asu rokas lēnās kustības soli.

Noklusējuma solis ir 10 milimetri (mm).

Teach Pendant iestatījumi

Mācību piekariņa iestatījumu izvēlne ar papildu opcijām, tostarp mērvienībām, ātrumu, gala efektoru un pildspalvas nobīdi.

Mācību piekariņa iestatījumi atrodas mācību piekariņa apakšdaļā.

Šajā sadaļā varat mainīt Teach Pendant attēlotās vienības no milimetriem uz collām.

Mainot mērvienības, mainās gan koordinātu mērvienības Teach Pendant informācijas panelī, gan lēnās kustības pieauguma opcijas.

Šajā sadaļā varat arī mainīt 6 asu rokas kustību ātrumu , kā arī atlasīt gala efektoru kas tiek izmantots.

6 asu rokas pārvietošana

Izvēlne “Teach Pendant” ar redzamu sadaļu “Pārvietot uz”, ko var izmantot, lai pārvietotu roku uz noteiktu koordinātu.

Izmantojot funkciju Pārvietot uz , varat pārvietot 6 asu sviru precīzā pozīcijā, izmantojot apmācības piekariņu. Vienkārši ierakstiet konkrētās x, y un z vērtības koordinātu atrašanās vietai, uz kuru vēlaties pārvietot 6 asu sviru.

Izmantojot magnētu

Izvēlne “Teach Pendant” ar redzamu sadaļu “Magnet” (Magnēts), kurā ir divas pogas — viena ar uzrakstu “Enhance” (Ieslēgt), bet otra — “Release” (Atbrīvot).

Sadaļa Magnēts ļauj kontrolēt magnētu, kas atrodas magnēta savākšanas rīka galā.

Izvēlne “Teach Pendant” ar redzamu sadaļu “Magnets” un iezīmētu pogu “Enable” (Iesaistīšana).

Poga Engage ļauj pacelt magnētisko disku vai kubu, izmantojot magnēta pacelšanas rīku.

Izvēlne “Teach Pendant” ar redzamu sadaļu “Magnet” un iezīmētu pogu “Release” (Atbrīvot).

Poga Atbrīvot atbrīvo magnētisko disku vai kubu, izmantojot magnēta pacelšanas rīku.