Kodēšana ar AI redzes sensoru VEXcode EXP C++ valodā

Pārliecinieties, vai jūsu AI redzes sensorā ir konfigurēti krāsu paraksti un krāsu kodi , lai tos varētu izmantot ar jūsu blokiem. Lai uzzinātu vairāk par to konfigurēšanu, varat izlasīt tālāk norādītos rakstus:

• Krāsu parakstu konfigurēšana ar AI Vision parakstu VEXcode EXP
• Krāsu kodu konfigurēšana ar AI Vision Signature VEXcode EXP

Mākslīgā intelekta redzes sensors var noteikt arī mākslīgā intelekta klasifikācijas un AprilTags. Lai uzzinātu, kā iespējot šos noteikšanas režīmus, dodieties šeit:

• Mākslīgā intelekta klasifikācijas ar mākslīgā intelekta redzes sensoru VEXcode EXP valodā
• AprilTags ar AI redzes sensoru VEXcode EXP

Lai uzzinātu sīkāku informāciju par šīm atsevišķajām komandām un to izmantošanu VEXcode, apmeklējiet API vietni.

---

Iegūstiet vizuālos datus, izmantojot mākslīgā intelekta redzes sensoru

Katra AI redzes sensora komanda sāksies ar konfigurētā AI redzes sensora nosaukumu. Visos šajā rakstā sniegtajos piemēros izmantotā AI redzes sensora nosaukums būs AIVision.

takeSnapshot

Metode takeSnapshot uzņem attēlu ar to, ko pašlaik redz AI redzes sensors, un no šī momentuzņēmuma izgūst datus, kurus pēc tam var izmantot projektā. Uzņemot momentuzņēmumu, ir jānorāda, kāda veida objekta dati AI redzes sensoram jāapkopo:

• Krāsu paraksts vaiKrāsu kods
  • Šie vizuālie paraksti sākas ar AI redzes sensora nosaukumu, dubultu pasvītrojumu un pēc tam vizuālā paraksta nosaukumu, piemēram: AIVision1__Blue.
• Mākslīgā intelekta klasifikācijas aivision::
• aprīlisBirkas::ALL_TAGS

Uzņemot momentuzņēmumu, tiks izveidots visu norādīto atrasto objektu masīvs. Piemēram, ja vēlaties noteikt "zilu" krāsu parakstuun mākslīgā intelekta redzes sensors nosaka 3 dažādus zilus objektus, masīvā tiktu ievietoti dati no visiem trim.

Šajā piemērā tiek uzņemts mākslīgā intelekta redzes sensora ar nosaukumu AIVision1"Zilās" krāsas parakstamomentuzņēmums. Tas parāda masīvā noteikto objektu skaitu un ik pēc 0,5 sekundēm uzņem jaunu momentuzņēmumu.

while (true) {
  // Iegūt visu zilās krāsas objektu momentuzņēmumu.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Pirms datu izvilkšanas pārbauda, ​​vai momentuzņēmumā ir atrasts objekts.
  ja (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  gaidīt(5, ms);
}

objekti

Katram momentuzņēmuma objektam ir dažādas īpašības, kuras var izmantot, lai ziņotu par informāciju par šo objektu. Objektu metode ļauj piekļūt šīm īpašībām.

Pieejamie īpašumi ir šādi:

• id
• centrsX un centrsY
• izcelsmeX un izcelsmeY
• platums
• augstums
• leņķis
• pastāv
• rezultāts

Lai piekļūtu objekta īpašībai, izmantojiet AI redzes sensora nosaukumu, kam seko metode “objects” un pēc tam objekta indekss.

Objekta indekss norāda, kura konkrētā objekta īpašību vēlaties izgūt. Pēc momentuzņēmuma uzņemšanas AI redzes sensors automātiski sakārto objektus pēc izmēra. Lielākajam objektam tiek piešķirts indekss 0, bet mazākiem objektiem tiek piešķirti lielāki indeksa numuri.

Piemēram, izsaucot lielākā objekta platumu, būtu AIVision1.objects[0].width.

id

Īpašums id ir pieejams tikai AprilTags un AI klasifikācijām.

Lai iegūtu plašāku informāciju par aprīļa tagiem un , skatiet šos rakstus par AI klasifikācijām un to, kā iespējot to noteikšanu AI Vision Utility.

centrsX un centrsY

Šīs ir noteiktā objekta centra koordinātas pikseļos.

Šajā piemērā, tā kā AI redzes sensora skata centrs ir (160, 120), robots griezīsies pa labi, līdz noteiktā objekta centra X koordināta būs lielāka par 150 pikseļiem, bet mazāka par 170 pikseļiem.

while (true) {
  // Iegūt visu zilās krāsas objektu momentuzņēmumu.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Pirms datu izvilkšanas pārbaudiet, vai momentuzņēmumā ir atrasts objekts.
  ja (AIVision.objectCount > 0) {

    ja (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Drivetrain.turn(right);
    } citādi {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  wait(5, ms);
}

izcelsmeX un izcelsmeY

OriginX un OriginY ir noteiktā objekta augšējā kreisā stūra koordināta pikseļos.

platums un augstums

Šis ir noteiktā objekta platums vai augstums pikseļos.

Šajā piemērā navigācijai tiek izmantots objekta platums. Robots tuvosies objektam, līdz tā platums sasniegs noteiktu izmēru, pirms apstāsies.

while (true) {
  // Iegūt visu zilo objektu momentuzņēmumu.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Pirms datu izvilkšanas pārbaudiet, vai momentuzņēmumā ir atrasts objekts.
  ja (AIVision.objectCount > 0) {

    ja (AIVision.objects[0].width < 250.0) {
      Drivetrain.drive(uz priekšu);
    } citādi {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  wait(5, ms);
}

leņķis

rezultāts

Īpašība punktu skaits tiek izmantota, nosakotAI klasifikācijas ar AI redzes sensoru.

pastāv

Īpašums existes tiek izmantots, lai noteiktu, vai pēdējā uzņemtajā momentuzņēmumā ir konstatēts norādītais vizuālais paraksts.

Tas ļauj pārbaudīt, vai iepriekšējā momentuzņēmumā tika atklāti kādi objekti. Šī īpašība atgriezīs vērtību “True”, ja objekts pastāv, un “False”, ja objekts nepastāv.

---

objektu skaits

objectCount metode atgriež pēdējā momentuzņēmumā atklāto objektu skaitu.

Šis koda fragments nepārtraukti atjaunina EXP Brain ar atklāto objektu skaitu. Pamatojoties uz sniegto piemēru, tas atkārtoti nosūtīs vērtību 2, norādot, ka ir atklāti divi objekti.

while (true) {
  // Iegūt visu zilo objektu momentuzņēmumu.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Pirms datu izvilkšanas pārbauda, ​​vai momentuzņēmumā ir atrasts objekts.
  ja (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  gaidīt(5, ms);
}