VEXcode VR Over Under izmantotais robots ir Striker virtuāla versija — VEX V5 Hero Bot, kas tika izmantots 2023.–2024. gada VEX robotikas sacensībās (VRC) Over Under. Virtuālajam Striker ir tādi paši izmēri un motori kā Striker, bet ar pievienotiem sensoriem autonomai programmēšanai VEXcode VR. VEXcode VR spēlē “Over Under Playground” ir tikai viens robots, un tas jau ir iepriekš konfigurēts. Tas novērš nepieciešamību pēc robota konfigurācijas vai iepriekš noteikta veidnes projekta.
Robota vadība
Strikeram ir šādas vadības ierīces:
piedziņas ķēde. Tas iespējo VEXcode VR rīklodziņa bloku kategoriju “Drivetrain” (piedziņa) vadīt un pagriezt robotu, kā parādīts šajā videoklipā.
Arm , ko kontrolē Arm motors. Roku var pacelt un nolaist, kā parādīts šajā video. Tas ļauj robotam transportēt cilšu bumbiņas.
Roku var nolaist, izmantojot bloku [Spin for]. Svira tiks pilnībā nolaista, kad to pagriezīs uz priekšu 1200 grādu leņķī.
ieplūdes atvere , ko kontrolē ieplūdes motors. Ieplūdes atveri var griezt uz priekšu un atpakaļ. Tas ļauj robotam savākt un iegūt cilšu bumbiņas (Ciltballs).
Ieplūdes atveri var pagriezt, izmantojot bloku [Spin for]. Ieplūdes lode savāks Triball bumbu, kad to pagriezīs uz priekšu par 360 grādiem, un iegūs vai nometīs Triball bumbu, kad to pagriezīs atpakaļgaitā par 360 grādiem.
Robotu sensori
Virtual Striker ir pievienojis sensorus autonomai programmēšanai VEXcode VR.
Inerciālais sensors
inerciālais sensors tiek izmantots kopā ar piedziņu, lai Striker varētu veikt precīzus un precīzus pagriezienus, izmantojot piedziņas virzienu.
Piedziņas mehānisma virsraksts norāda vērtību no 0 līdz 359,9 grādiem, un pulksteņrādītāja virzienā tas ir pozitīvs.
Lai iegūtu papildinformāciju par inerciālo sensoru, skatiet šo rakstu no VEX bibliotēkas.
Optiskais sensors
optiskais sensors ziņo, vai objekts atrodas sensora tuvumā, un, ja tā, kādā krāsā šis objekts ir.
Optiskais sensors var arī ziņot par objekta spilgtumu un nokrāsas vērtību grādos.
Optiskais sensors atrodas zem sitēja sviras, kas vērsta pret ieplūdes atveri. To var izmantot, lai noteiktu, kad Triball atrodas ieplūdes atverē, kā arī to, kādā krāsā šī Triball ir.
Lai iegūtu plašāku informāciju par optisko sensoru, skatiet šo VEX bibliotēkas rakstu.
Rotācijas sensors
rotācijas sensors var ziņot par rotācijas pozīciju, kopējo apgriezienu skaitu un rotācijas ātrumu.
Vārpsta, kas rotē sitienrīka sviru, ir novietota caur rotācijas sensoru. Šo sensoru var izmantot, lai mērītu rokas rotācijas pozīciju, kopējo apgriezienu skaitu un rotācijas ātrumu, kad tās tiek paceltas un nolaistas.
Rotācijas pozīcija, kad roka ir pacelta, ir 0 grādi (pēc noklusējuma projekta sākumā).
Rotācijas pozīcija, kad roka ir pilnībā nolaista, ir 168 grādi. Noskatieties šo video, lai redzētu rotācijas pozīcijas maiņu, nolaižot roku.
Piezīme: Šīs vērtības atšķiras no 1200 grādiem, kas tiek izmantoti blokā [Spin for], lai pilnībā nolaistu roku.
Lai iegūtu papildinformāciju par V5 rotācijas sensoru, skatiet šo rakstu no VEX bibliotēkas
Medību pozicionēšanas sistēmas (GPS) sensors
GPS sensors var ziņot par Striker rotācijas centra pašreizējo X un Y pozīciju milimetros vai collās.
GPS sensors var arī ziņot par pašreizējo virzienu grādos.
GPS sensors atrodas Striker aizmugurē un tiek izmantots, lai noteiktu robota pozīciju un orientāciju laukā, nolasot GPS lauka koda joslas gar lauka iekšējo perimetru.
Jūs varat izmantot GPS sensoru, lai palīdzētu Strikeram orientēties laukā, braucot uz noteiktām vietām, izmantojot savas Dekarta koordinātu sistēmas zināšanas. Izmantojot GPS sensoru, Striker var pārvietoties pa X vai Y asi, līdz sensora vērtība ir lielāka vai mazāka par robežvērtību. Tas ļauj Striker braukt, izmantojot sensoru atgriezenisko saiti, nevis iestatītus attālumus.
Zinot spēles elementu, piemēram, cilšu bumbiņu un tīklu, koordinātas, var arī palīdzēt plānot projektus VRC Over Under vidē. Lai iegūtu papildinformāciju par atrašanās vietas datu identificēšanu VEXcode VR Over Under izmantojot GPS sensoru, skatiet šo VEX bibliotēkas rakstu.