IQ (2. paaudzes) sensoru problēmu novēršana

Ja jūsu robots nedarbojas, kā paredzēts, izmantojot sensoru atgriezenisko saiti, varat veikt soli pa solim problēmu novēršanas procedūru, lai atrastu un novērstu problēmas. Šajā rakstā ir izskaidrotas problēmu novēršanas procesa darbības un sniegti padomi par šo darbību veikšanu. 

Šī procesa soļi ir:

1. Identificējiet problēmu
2. Pārbaudiet aparatūru
3. Pārbaudiet programmatūru
4. Analizējiet un pielietojiet datus

Identificējiet problēmu

Pirmais solis sensora traucējummeklēšanā ir noteikt, kurš sensors rada problēmu. Salīdziniet novēroto robota uzvedību ar paredzēto robota uzvedību. Vai problemātisko uzvedību izraisa sensors? Ja jā, kurš sensors? Ja jums nepieciešama papildu informācija, lai noteiktu, kurš sensors varētu būt problēma, izlasiet tālāk esošo(-os) rakstu(-us), kas attiecas uz jūsu robota sensoriem.

VEX IQ (2. paaudzes) sensori:

• Izpratne par inerciālo sensoru datiem no VEX IQ (2. paaudzes) smadzenēm
• IQ attāluma sensora izmantošana (2. paaudze)
• Izmantojot IQ optisko sensoru
• Izmantojot VEX IQ bufera slēdzi
• Izmantojot VEX IQ Touch LED

Kad esat identificējis, kurš sensors izraisa neparedzētu darbību, varat turpināt procesu.

Pārbaudiet aparatūru

Otrais solis ir pārbaudīt robota aparatūru, lai pārliecinātos, ka sensors var darboties, kā paredzēts. Katrs no tālāk minētajiem aparatūras apsvērumiem var ietekmēt sensora funkcionalitāti.

Pārbaudiet sensora izvietojumu

Pārbaudiet sensora savienojumu

Ja kaut ko mainījāt ar sensora izvietojumu vai sensora savienojumu, vēlreiz pārbaudiet projektu, lai redzētu, vai tas atrisināja problēmu. Ja sensora izvietojums un savienojums nemainījās, pārejiet uz nākamo darbību, lai turpinātu problēmu novēršanas procesu.

Pārbaudiet programmatūru

Kad esat noskaidrojis, ka sensors ir uzlikts un veiksmīgi savienots ar robotu, tālāk varat apskatīt VEXcode IQ projektu. Projekta atkārtošana var palīdzēt nodrošināt, ka sensora dati tiek efektīvi izmantoti jūsu projektā. Tālāk norādītās stratēģijas var palīdzēt kodēt sensoru.

Ja lietojat kādu no šīm stratēģijām savam VEXcode IQ projektam, vēlreiz pārbaudiet projektu, lai redzētu, vai tas atrisināja problēmu.

Pārbaudiet programmaparatūru un konfigurāciju

Palaidiet piemēru projektu

Izmantojiet citus VEXcode IQ rīkus

Ir arī rīki un stratēģijas, ko varat izmantot, lai palīdzētu jums uzzināt vairāk par sensora kodēšanu VEXcode IQ. Jūs varat uzzināt par blokiem vai komandām rīklodziņā atsevišķi, izmantojot palīdzību. Varat arī skatīt sensora datus projekta darbības laikā, lai uzzinātu vairāk par to, ko sensors ziņo.

Datu drukāšana

Varat arī izdrukāt datus no sensora paraugprojekta vai projekta darbības laikā, lai palīdzētu labāk saprast, ko sensors ziņo reāllaikā. Tas var palīdzēt noteikt, kuras sensora ziņotās vērtības izmantot kā parametrus jūsu projektā. 

Ņemiet vērā, ka Blocks projektā var izmantot atsevišķu {When started} cepuru bloku, lai visas drukāšanas komandas būtu sakārtotas savā kaudzē.

VEXcode IQ bloki
VEXcode IQ Python
while (True): brain.screen.set_font(FontType.MONO40) brain.screen.print(brain_inercial.orientation(ROLL, DEGREES)) brain.screen.next_row() gaid (0,1, SEKUNDES)
VEXcode IQ C++
int main() { while(true) { Brain.Screen.setFont(mono40); Brain.Screen.print(BrainInercial.orientation(roll, grādi)); Brain.Screen.newLine(); gaidīt(0,1, sekundes); } }
Drukāšana uz IQ Brain ir noderīga, ja vēlaties redzēt, ka vērtības mainās, kad darbojas VEXcode IQ projekts. Tas var palīdzēt noteikt, kuras sensora ziņotās vērtības izmantot kā parametrus jūsu projektā. Šīs drukāšanas komandas var iebūvēt VEXcode IQ projektā, kuru jau esat izveidojis, lai jūs varētu redzēt sensoru vērtību izmaiņas noteiktā laikā, kamēr robots pārvietojas.  Šie iepriekš minētie projektu piemēri parāda, kā drukāt vērtības no inerciālā sensora uz IQ smadzenēm. Komentāri katrā projektā izskaidro projekta gaitu un katras komandas izmantošanu.

while (True):
    print(attālums_7.objekta_attālums(MM))
    gaida(0,1, SEKUNDES)         

int main() 
{
    while (true) 
    {
        printf(Distance7.objectDistance(mm));
        printf("\n");
        gaidīt(0,1, sekundes);
    }
}  

Analizējiet un lietojiet datus

Pēc tam izmantojiet iepriekšējās darbībās apgūto, lai pielāgotu sākotnējo projektu. Varat turpināt izmantot tādus rīkus kā palīdzība un datu drukāšana, lai efektīvi izmantotu sensoru sava mērķa sasniegšanai.

Varat arī uzdot jautājumus par savu projektu, lai palīdzētu jums virzīties uz priekšu. Padomājiet par tādām lietām kā:

• Vai savā projektā izmantojat lielāku par < vai mazāku par > ? Vai simbols ir vērsts pareizajā virzienā? Ja izmantojat vienāds ar =, mēģiniet to aizstāt ar lielāku par vai mazāku par, lai izmantotu vērtību diapazonu.
• Vai jūsu parametri ir pareizi? Vai parametru iestatīšanai izmantojat datus no sensora? Vai izvēlējāties vajadzīgo nolaižamo opciju?
• Vai jūs pārbaudāt nosacījumus vairāk nekā vienu reizi? Mēģiniet savam projektam pievienot Forever cilpu, lai, palaižot projektu, stāvoklis tiktu atkārtoti pārbaudīts.
• Vai jūsu projekts iestrēgst? Vai jūsu nosacījumi ir pareizi iestatīti? Ja izmantojat ligzdotas cilpas, mēģiniet vienkāršot projektu, lai izolētu individuālās darbības.
• Vai jūsu vides apstākļi ietekmē sensoru? Vai tas ir pārāk gaišs vai pārāk tumšs? Vai ceļā ir priekšmeti vai cilvēki? Mēģiniet palaist projektu citā vietā, lai redzētu, vai tas palīdz.
• Vai izmantojat sava projekta jaunāko versiju? Vai esat lejupielādējis savu atjaunināto projektu programmā Brain? Katru reizi, kad veicat izmaiņas, noteikti atkārtoti lejupielādējiet projektu.
• Vai jūs nosakāt pareizo krāsu? Vai sensora krāsa atšķiras no tā, kas ir jūsu projektā? Mēģiniet mainīt krāsu parametru vai izmantot dažādu nokrāsu vērtību diapazonu, lai redzētu, vai tas palīdz.
• Vai sensora redzes laukā atrodat objektu? Atcerieties, ka redzes lauks kustas kopā ar robota kustību.
• Vai, pārbaudot nosacījumu, izmantojat gaidīšanas bloku? Pārbaudot nosacījumu, projektā noteikti izmantojiet negaidošus blokus. Skatiet šo rakstu, lai uzzinātu vairāk par gaidīšanas un negaidīšanas blokiem VEXcode IQ.
• Ja jūs kodējat blokos, vai visa jūsu kaudze ir pievienota {When started} cepures blokam?  Bloki darbosies tikai tad, kad tie būs savienoti. Velkot blokus un savienojot tos kopā, varat klausīties klikšķi.

Atbildot uz šiem jautājumiem, noteikti mainiet vienu lietu savā projektā, pārbaudiet to un pēc tam novērtējiet, vai šīs izmaiņas bija efektīvas. Bieža projekta testēšana var palīdzēt jums vieglāk redzēt, kā jūsu kods ir saistīts ar robota uzvedību.  Lai atrisinātu problēmu, iespējams, problēmu novēršanas procesa darbības būs jāatkārto vairākas reizes, un tas ir pareizi. Katra iterācija palīdzēs jums uzzināt vairāk par izmantoto sensoru un to, kā to kodēt VEXcode IQ.