Įvadas
V5 Competition Field Controller yra standartinis V5 smegenys, kurioje veikia modifikuota VEXOS versija, kuri riboja jo galimybes paleisti specialias VEX sukurtas programas. Kai kurios funkcijos, pvz., integruotas tvarkyklės valdymas ir vartotojo programos atsisiuntimas, buvo išjungtos.
Keturi robotai, dalyvaujantys VRC rungtynėse, yra prijungti prie lauko valdymo sistemos naudojant išmaniuosius kabelius, prijungtus prie vieno iš pirminio valdiklio išmaniųjų prievadų. Antrasis turimas valdiklio išmanusis prievadas vis dar gali būti prijungtas prie partnerio valdiklio. Rungtynių autonominės ir vairuotojo valdymo fazės gali būti tiesiogiai valdomos naudojant lauko valdiklio jutiklinį ekraną, arba sistema gali būti valdoma pagrindinio kompiuterio naudojant nuoseklųjį ryšį per smegenų USB prievadą.
V5 lauko valdiklis yra skirtas pakeisti seną VEXnet lauko valdiklį, jis naudoja panašią USB jungtį su „Tournament Manager“ kompiuteriu arba „Raspberry Pi“, tačiau RJ45 kabeliai buvo pakeisti VEX išmaniaisiais kabeliais, prijungtais prie valdiklio išmaniojo prievado. o ne senasis konkurencijos uostas. Rekomenduojame išjungti varžybų prievadą naudojant RJ45 kištuką, kad netyčia nebūtų įjungtas išmanusis laidas, galintis sugadinti.
Sistemos apžvalga
Lauko valdymo V5 smegenys (FC brain) yra sujungtos su aljanso valdikliais naudojant išmaniuosius kabelius. Mėlynieji aljanso valdikliai yra prijungti prie bet kurio išmaniųjų prievadų, esančių mėlynai pažymėtose grupėse, tai yra, vienas valdiklis prijungtas prie 6-10 grupės prievado, o kitas - prie 11-15 grupės prievado.
Raudonojo aljanso komandos yra sujungtos panašiai kaip dvi raudonosios grupės.
FC smegenys, nors ir gali būti naudojamos atskirai, panašiai kaip varžybų jungiklis, paprastai bus prijungtos prie turnyrų vadybininko rungtynių valdymo sistemos (TM). FC smegenys yra prijungtos prie TM naudojant USB kabelį prie Raspberry Pi arba pagrindinio kompiuterio, kuriame veikia TM serveris. Ryšys su Raspberry Pi yra tinkamiausias būdas valdyti sistemą, nes Pi gali būti naudojamas ekrane lauke rodyti komandos ir rungtynių būseną.
Operacija
Kai lauko valdymo programa pirmą kartą vykdoma FC smegenyse, bus rodomas panašus į šį ekraną.
Programa turi keletą naudotojo konfigūruojamų nustatymų, juos galima pasiekti tik tada, kai rodomas užsklandos ekranas. Norėdami pereiti į nustatymų ekraną, palieskite ekrano mygtuką „Nustatymai“.
1. Radijo kanalas valdomas lauko aktyvavimo būdu.
| Vertė | apibūdinimas |
| Išjungta |
FC smegenys tvarkys varžybų kanalų pasirinkimą taip pat, kaip ir senoji VEXnet lauko valdymo sistema, tai yra, kai tik studento valdiklis bus prijungtas prie FC smegenų, jis pereis į varžybų kanalą, kurį pasirinks automatiškai. |
| Įjungtas |
Studento robotas iš pradžių liks duobės radijo kanale, kai TM aktyvuos lauką, studentas robotas peršoks į varžybų kanalą. Šis režimas sumažina robotų, aktyviai naudojančių varžybų kanalus, skaičių, o tai svarbu dideliuose renginiuose, kuriuose yra daug aikštynų, tačiau mokiniai gali nesuprasti, kodėl jie trumpam praranda ryšį, kai laukas aktyvuojamas prieš rungtynes. |
2. Radijo režimas, naudojamas įgūdžių programai.
| Vertė | apibūdinimas |
| VEXnet |
Mokinio robotas turi būti nustatytas naudoti VEXnet radijo režimą. |
| BLE |
Mokinio robotas turi būti nustatytas naudoti Bluetooth radijo režimą |
PASTABA: šis nustatymas taikomas tik programai „Robot Skills“. VRC rungtynių programai reikės tik VEXnet.
3. Smartport galia.
| Vertė | apibūdinimas |
| Įjungta |
Lauko valdymo smegenys maitins mokinio valdiklį per išmanųjį prievadą. ĮSPĖJIMAS: Dėl to lauko valdiklio smegenų maitinimo adapteris gali perkrauti ir išsijungti. Kai šis nustatymas įjungtas, rekomenduojama naudoti V5 akumuliatorių, kuris yra prijungtas prie įkroviklio. |
| Išjungta |
Lauko valdymo smegenys NEGALI maitinti mokinio valdikliui per išmanųjį prievadą. |
Norėdami išeiti iš nustatymų ekrano, paspauskite mygtuką „atlikta“. Nustatymai išsaugomi FC smegenyse ir nebus prarasti, jei FC programa bus atnaujinta arba įkelta į kitą programos lizdą.
Pradinis ekranas:
Pradinis ekranas rodomas išjungus paleidimo ekraną arba nustatymų ekraną. Tai būtų ekranas, paprastai rodomas varžybų metu; Tai rodo komandos būsenos apžvalgą ir dabartinį rungtynių laikmatį, kai vyksta rungtynės. Apie visas šiame ekrane rodomas klaidas ar įspėjimus taip pat pranešama TM. TM lauko eilės ekranas yra tinkamiausias būdas patikrinti komandos būseną, tačiau šis ekranas gali būti naudojamas padėti diagnozuoti komandos problemas.
Komandos būsena rodoma stačiakampyje šalia prijungto prievado, o naudojamas fizinis išmanusis prievadas rodomas mažu žaliu stačiakampiu. Kontūras bus žalias, kai prisijungusi komanda įvykdys visus reikalavimus pradėti rungtynes.
Reikalavimai:
- Robotas per radijo ryšį prijungtas prie valdiklio.
- Robotas atitiko reikalingą programinės įrangos versiją.
- Veikia vartotojo programa.
Jei įvyksta klaida, galbūt komanda pamiršo paleisti programą arba jos baterija labai išsikrovusi, kontūras bus rodomas oranžine spalva. TM parodys aprašomąją klaidą lauko eilės ekrane, tačiau FC smegenys taip pat gali būti naudojamos norint pamatyti išsamesnę informaciją, jei reikia. Norėdami pamatyti išsamią informaciją, palieskite stačiakampį su komandos būsena ir ekranas persijungs į šį ekraną.
Komandos būklė gera
Komandoje įvyko klaida
Klaidos rodomos oranžine spalva, šiuo atveju komanda naudoja seną programinę-aparatinę įrangą (VEXOS) savo V5 Robot Brain ir taip pat nepaleido savo vartotojo programos. Norėdami atsisakyti komandos informacijos, palieskite bet kurią ekrano vietą.
Komandos būsena:
Būsena rodo gerą
Komandos numeris: 8888Z
Roboto baterija: 99%
Vartotojo programa: 3 (3 lizdas veikia; 0 nevykdo programos)
Radijo kanalas: 81/5 tai skirtas VEX inžinieriams VEX pasaulyje čempionatas.
Daugiau informacijos apie komandos būsenos puslapį rasite A priede.
Naudokite su turnyro vadybininku.
Kai TM neprijungta, pradiniame ekrane bus įjungti automatinio ir tvarkyklės mygtukai, o laikrodžio ekranas viršutiniame kairiajame kampe paprastai bus pilkas, o tai reiškia, kad jis nenustatytas. Naudojant ekrano mygtukus „Auton“ arba „Driver“, standartines 0:15 ir 1:45 trukmės atitikties fazes galima paleisti rankiniu būdu (VexU laikas kol kas nepalaikomas).
Prijungus TM, pradiniame ekrane bus rodoma indikacija, o mygtukai bus išjungti.
Laikrodis dabar rodomas žaliai, o tai reiškia, kad jis buvo nustatytas. Rodomas TM prijungtas.
Rungtynės numeris gali būti nustatytas, bet jei laukas neaktyvus, jis bus pilkas, o kai laukas bus aktyvus, jis bus rodomas žaliai.
Kai robotai išjungti, pagrindinio ekrano fonas bus juodas, autonominiu laikotarpiu, kai robotai įjungti, mėlynas ir rodomas likęs laikas.
Vairuotojo valdymo laikotarpiu fonas bus žalias ir rodys likusį laiką.
Likęs laikas ir roboto įjungimo/išjungimo signalai siunčiami iš TM į FC smegenis. Tai leidžia tiksliai sinchronizuoti ir trukmę autonominio ir vairuotojo valdymo laikotarpiams valdyti TM, o ne lokaliai nustatyti FC smegenų.
Turnyro vadybininko ekranai
Turnyrų vadybininkas parodys komandos būseną ir rungtynių valdymo ekrane, ir kiekvieno sukonfigūruoto lauko eilės ekrane. Komandos būsena rodoma keliomis spalvomis; prieš pradėdami rungtynes ieškokite visų komandų, kuriose žalia spalva rodoma „Pasiruošęs“, o laukas taip pat yra žalias. Įspėjimai bus rodomi geltonai; Rungtynės gali būti pradėtos, kai yra įspėjimų, tačiau komandoms reikia priminti, kad roboto veikimas gali būti sutrikęs, pavyzdžiui, priklausomai nuo to, koks įspėjimas.
Čia viena komanda pamiršo arba nusprendė nepaleisti vartotojo programos robote; visos kitos komandos yra pasirengusios. Komanda 1234A turėtų būti įspėta apie tai ir, jei jie tai nusprendė, rungtynės gali prasidėti.
Šiame ekrane rodomos kai kurios galimos klaidos, kurios gali būti rodomos.
- Komanda 8888Z yra pasirengusi.
- Team 1234A V5 smegenyse veikia netinkama programinė įranga, rungtynių valdymui reikalinga VEXOS 1.1.1 arba naujesnė versija.
- Komanda 99999V neprijungė valdiklio prie FC smegenų.
- 44 komanda turi senojo užbaigimo prievado gedimą arba galbūt vis dar prijungtas varžybų jungiklis.
Prasidėjus rungtynėms nebus įjungta nei 99999V, nei 44 komanda.
Jei TM atsijungė nuo FC smegenų, rodomas toks klaidos ekranas.
Jei FC smegenyse nustatytas nustatymas „Radijo kanalas valdomas įgalinant lauką“, bus rodomas toks ekranas prieš nustatant rungtynes į „lauke“.
Komandos rodomos kaip „laukia lauko aktyvavimo“, jei būsena gera, bet jos nebuvo perjungtos į varžybų radijo kanalą, įspėjimai ir klaidos vis tiek bus rodomi. Jei „Radijas valdomas aktyvinant lauką“ išjungtas, bus rodomas panašus ekranas, išskyrus tai, kad komandos būtų rodomos kaip „Pasiruošusios“, net jei laukas buvo „lauko budėjimo“ režimu. Kai tik tas atitikmuo buvo nustatytas „lauke“, laukimo budėjimo režimas pasikeis į žalią ir rodomas aktyvus laukas. Aktyvus laukas yra tas, kuris bus paleistas operatoriui pasirinkus „Pradėti rungtynes“.
Kai tik prasidės rungtynės, lauko eilės ekranas persijungs ir parodys likusį rungtynių laiką.
Klaidų registravimas
FC sistema registruos tam tikrus duomenis tiek FC smegenyse, tiek studento roboto žurnale.
Studento robotui V5 smegenų vidinis laikmatis atnaujinamas, kad atitiktų realaus laiko laikrodį, kurį pateikia turnyrų vadovas. Tai leidžia įvesti esamus žurnalo įrašus; pavyzdžiui, rungtynių pradžios, sustabdymo ir radijo ryšio įvykius, kad būtų laiko žymės. TM taip pat siunčia įvykių ir rungtynių informaciją, kuri įrašoma į žurnalą. Lauko valdymo įvykių įrašai rodomi geltonai.
"--> 17:38:53" = Šis žurnalas rodo, kad nustatomas laikrodžio laikas.
“VRC-21-1234” = Šis žurnalas rodomas ?????
"Q-0001" = Šis žurnalas rodo, kad 1 kvalifikacijos rungtynės buvo suaktyvintos.
FC smegenys taip pat registruos įrašus naudodamos TM pateiktą laikrodį. Be to, kas išdėstyta pirmiau, ji taip pat įrašys tam tikras klaidas, kurios galėjo įvykti rungtynių metu; šiuo metu tai apima kabelio atjungimo ir radijo atjungimo klaidas. Pasibaigus rungtynėms, jei aikštelė vis dar aktyvi, FC smegenys gali parodyti įspėjimą tokiu būdu.
Tai rodo, kad įjungus robotus rungtynių metu įvyko kabelio arba radijo atjungimo klaidos. Jei pažvelgsite į išsamią komandos būseną, ji parodys daugiau informacijos. Šiame pavyzdyje parodyta, kad raudonojo aljanso komanda #2 turėjo kabelio atjungimo klaidą, kurią rodo raudonas prievado indikatorius. Atidarius išsamią komandos būseną, būtų rodomas bendras klaidų skaičius.
Ši informacija įrašoma į FC smegenų žurnalą tokiu būdu (reikia VEXOS 1.1.2b3 arba naujesnės versijos)
FC žurnalo įrašai rodomi geltonai. Šiame pavyzdyje raudonojo aljanso komanda #2 (R2) turėjo dvi kabelio klaidas, o mėlynojo aljanso komanda #1 (B1) turėjo dvi radijo atjungimo klaidas.
Suprantame, kad nėra praktiška stebėti FC smegenis dėl šių klaidų daugumoje varžybų, nebent yra specialaus lauko techninio personalo. Pagrindinis registravimo naudojimas yra leisti atlikti posto analizę, jei yra kokių nors neįprastų situacijų; Pavyzdžiui, galbūt visi keturi robotai nepajudėjo per rungtynių laikotarpį. Jei žurnalas rodo, kad visose keturiose buvo radijo atjungimo klaidų, į tai galima atsižvelgti svarstant galimus rungtynių pakartojimus. Ir atvirkščiai, jei studento robotas rungtynių metu nejuda, bet nei FC, nei studento smegenys nerodo jokių žurnalo klaidų ir rungtynių fazės buvo pradėtos teisingai, greičiausiai problema yra ne lauko valdymo sistemos ir studentų roboto/ kodą gali tekti ištirti dėl galimų problemų.
Įgūdžių programa
Vykdant įgūdžių rungtynes galima naudoti FC programos variantą. Šioje versijoje pagrindinis dėmesys skiriamas vieno (arba dviejų „VexU“) roboto būsenos tikrinimui ir rodymui ir leidžia vienos minutės įgūdžių paleidimą pradėti iš FC smegenų ekrano, kaip alternatyvą naudojant TM.
Įjungimo ekrane bus rodomas dabartinis radijo režimas, BLE arba VEXnet, kuris buvo pasirinktas nustatymų ekrane.
Kai neprijungtas joks komandos valdiklis, rodomas didelis šauktukas,
Kai komanda prisijungia ir įvyksta klaida arba įspėjimas, rodomas aprašymas. Šiame pavyzdyje roboto radijo ryšys nenustatytas.
Kai būsena gera, rodomas žalias apskritimas su varnele.
Įgūdžių bėgimą dabar galima pradėti iš FC smegenų ekrano, TM rungtynių valdymo langų arba prie TM prijungto planšetinio kompiuterio. Paleidus iš FC smegenų ekrano, TM siunčiamas pranešimas, kuriame prašoma pradėti įgūdžių bėgimą, tai leidžia tinkamai rodyti visus įprastus rungtynių laiko rodymus.
Įjungus robotą, FC ekrane bus rodomas likęs įgūdžių treniruočių laikas.
A priedas
Išsamaus komandos būsenos ekrano laukų aprašymas.
Tai gali keistis. Rodomas ekranas yra ekranas, naudojamas VEX 2022 pasaulio čempionate, tačiau jis gali būti supaprastintas, kad būtų galima galutinai išleisti FC programą 2022 m. vasaros pabaigoje.
| Komanda | 1234A | Komandos numeris, kurį praneša robotas |
| Vexos | 1.1.1 | Dabartinė VEXOS versija įdiegta komandos roboto smegenyse |
| Radijo versija | 1.0.0b49 | Roboto radijo versija (šiuo metu išjungta ir nesikeis) |
| Radijas | 81/6 Comp | Dabartinis radijo kanalas, laiko tarpas ir režimas (duobė arba varžybos) |
| Radijo būsena | 003D | Šiuo metu naudojamas VEX inžinerijai |
| Sistemos būsena | 1090 | Šiuo metu naudojamas VEX inžinerijai |
| Programa | Vairuoti | Dabartinė vartotojo programa, 0 neveikia, lizdas_1 ir tt arba Diskas |
| Smegenų būsena | 21 | Šiuo metu VEX inžinerijos naudojimui suderinkite valdymo režimą smegenyse |
| Lauko būsena | C9 | Šiuo metu VEX inžinierių naudojimui suderinkite valdymo režimą valdiklyje |
| Baterija | 100 % | Roboto akumuliatoriaus talpa |
| Ryšys | Gerai | Radijo ryšio tarp valdiklio ir roboto būsena |
| Ctrl versija | 1.0.0b75 | Programinės įrangos versija komandos valdiklyje |
| Ctrl radijas | 1.0.0b48 | Komandos valdiklio radijo programinės įrangos versija |
| Ctrl Baterija | 100 % | Valdiklio baterijos lygio procentas |
| Signalas | 95 | Radijo signalo kokybės procentas |
| RSSI | -54 | Radijo signalo stiprumas dBm |
| Radijo lašai | 0 | Kiek kartų per rungtynes nutrūko radijo ryšys |
| Rungtynių laikmatis | 102499 | Vidinis rungtynių laikmatis ms, gali būti pašalintas, naudojamas plėtrai |
| Ekranas | 103 | Vidinis rungtynių laikmatis, kuris būtų rodomas pagrindiniame ekrane |
| Kabelio klaidos | 0 | Kabelio klaidos 0 Kiek kartų per rungtynes nutrūko valdiklio ryšys; tai rodo, kiek kartų išmanusis kabelis buvo atjungtas nuo FC |