Inercinio jutiklio duomenų iš VEX EXP smegenų supratimas – VEX biblioteka

VEX EXP Brain turi įmontuotą inercinį jutiklį. Inercinis jutiklis pateikia duomenis apie kryptį, sukimąsi, orientaciją ir pagreitį jutiklio prietaisų skydelyje ir VEXcode EXP. Šiame straipsnyje bus apžvelgta, kokie duomenys pateikiami jutiklio prietaisų skydelyje. Daugiau informacijos apie prieigą prie jutiklio prietaisų skydelio rasite šiame straipsnyje.

Rodomos smegenys, o iš įrenginių meniu atidarytas inercinio jutiklio prietaisų skydelis. Rodoma ši inercinio jutiklio informacija: kryptis, sukimasis, riedėjimas, posvyris, posvyris, nukrypimas nuo kurso, kalibravimas, pagreitis x, y ir z ašimis ir sukimosi greitis x, y ir z ašimis.

Antraštė

Iš viršaus į apačią pavaizduota roboto diagrama su apskritimu ir laipsnių vienetais aplink jį, rodanti, kad smegenų kryptis gali svyruoti nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

Antraštė yra kryptis, į kurią nukreiptos smegenys, ir nurodoma kompaso stiliumi, naudojant laipsnius nuo 0 iki 359,99. 0 tašką galima nustatyti naudojant komandas VEXcode EXP arba kalibruojant VEX EXP Brain. Šią informaciją taip pat galima naudoti norint, kad jūsų robotas būtų nukreiptas į konkrečią vietą, kai naudojamas pavaros mechanizmas.

Rodomas smegenų ekranas su atidarytu inercinio jutiklio prietaisų skydeliu ir paryškinta krypties reikšme. Antraštės reikšmė yra 21,38.

„Brain's“ ekrano jutiklio prietaisų skydelyje antraštė yra pirmoji nurodyta reikšmė. Jei šiame ekrane judinsite smegenis, pamatysite, kad vertės atnaujinamos realiuoju laiku.

Rodomos smegenys su atidarytu inercinių jutiklių prietaisų skydeliu.

Kai smegenys yra įjungtos ir inercinis jutiklis kalibruojamas, jis nustatytas į 0 laipsnių. Jei norite iš naujo nustatyti savo smegenų antraštę, pasirinkite Smegenų tikrinimo mygtuką. Tai iš naujo nustatys kryptį ir pasukimą į 0 laipsnių, o visi inercinio jutiklio jutiklio prietaisų skydelio duomenys bus pagrįsti šia nauja pradžios vieta.

VEXcode EXP blokai	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, laipsnių); }
VEXcode EXP bloku [Turn to heading], turn_to_headingPython komanda ir turnToHeading C++ komanda galima pasukti robotą į konkrečią antraštę.

VEXcode EXP blokai	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, laipsniai); }
Panašiai kaip kalibravimo parinktis jutiklių prietaisų skydelyje, antraštę galima nustatyti, kai projektas vykdomas, naudojant bloką [Set drive heading], set_heading Python komandą arba setHeading C++ komandą.

Rotacija

Rodomas smegenų ekranas su atidarytu inercinio jutiklio prietaisų skydeliu ir paryškinta sukimosi reikšme. Rotacijos reikšmė yra neigiama 1418,62.

Apie sukimąsi pranešama, kai robotas sukasi aplink centrinę smegenų ašį. Jutiklio prietaisų skydelyje nurodytas laipsnių skaičius rodo posūkio kryptį ir posūkių, kuriuos smegenys atliko po kalibravimo, laipsnių vertę. Skirtingai nuo antraštės, skaitinės reikšmės neapsiriboja 0–359,99 laipsniais. Robotas gali suktis prieš laikrodžio rodyklę, kad gautų neigiamą vertę, arba pagal laikrodžio rodyklę, kad būtų gauta teigiama vertė, ir toliau didins laipsnio reikšmę, kad atitiktų inercinio jutiklio sukimų skaičių smegenų ataskaitose.

Rodomas smegenų ekranas su atidarytu inercinio jutiklio prietaisų skydeliu ir paryškinta sukimosi reikšme. Rotacijos reikšmė yra neigiama 1418,62.

„Brain's“ ekrano jutiklio prietaisų skydelyje sukimas yra antroji nurodyta reikšmė. Jei šiame ekrane pasukate smegenis, matysite, kad vertės atnaujinamos realiuoju laiku.

Rodomos smegenys su atidarytu inercinių jutiklių prietaisų skydeliu.

Kai smegenys yra įjungtos ir inercinis jutiklis kalibruojamas, jis nustatytas į 0 laipsnių. Jei norite iš naujo nustatyti savo roboto sukimąsi, smegenyse pasirinkite tikrinimo mygtuką. Tai iš naujo nustatys kryptį ir pasukimą į 0 laipsnių, o visi inercinio jutiklio jutiklio prietaisų skydelio duomenys bus pagrįsti šia nauja pradžios vieta.

VEXcode EXP blokai	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, laipsnių); }
VEXcode EXP bloku [Turn to rotation], turn_to_rotation Python komanda ir turnToRotation C++ komanda gali būti naudojama robotui pasukti tam tikru laipsnių skaičiumi.

VEXcode EXP blokai	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, laipsniai); }
Panašiai kaip kalibravimo parinktis jutiklio prietaisų skydelyje, sukimosi reikšmę galima nustatyti, kai projektas vykdomas, naudojant bloką [Set drive rotation], set_rotationPython komandą arba setRotation C++ komandą.

Pitch, Roll ir Yaw

Naginio roboto schema su išlenkta rodykle, rodančia jo žingsnį. Pakreipimo kryptį galima įsivaizduoti kaip roboto žvilgsnį aukštyn arba žemyn.

Žingsnis, posūkis ir posūkis yra smegenų orientacijos kampas išilgai nurodytos ašies. Žingsnis reiškia y ašį ir roboto pasvirimo į priekį ir atgal kampą. Žingsnio vertės svyruoja nuo -90 laipsnių iki 90 laipsnių.

Naginio roboto schema su išlenkta rodykle, rodančia jo riedėjimą. Riedėjimo kryptį galima įsivaizduoti kaip roboto apsivertimą ant šono.

Ritimas reiškia x ašį ir roboto pasvirimo į kairę ir dešinę kampą. Ritinio vertės svyruoja nuo -180 laipsnių iki 180 laipsnių.

Naginio roboto schema su išlenkta rodykle, rodančia jo kryptį. Posūkio kryptį galima įsivaizduoti kaip roboto žvilgsnį į kairę ir į dešinę.

Posūkis reiškia z ašį ir kampinį roboto sukimąsi. Posūkio vertės svyruoja nuo -180 laipsnių iki 180 laipsnių.

Rodomas smegenų ekranas su atidarytu inercinių jutiklių prietaisų skydeliu ir paryškintomis riedėjimo, polinkio ir posvyrio reikšmėmis.

Žingsnis, posūkis ir posūkis rodomi jutiklio prietaisų skydelyje po antrašte ir pasukimu.

Pagreitis x, y ir z ašyse

Rodomas smegenų ekranas su atidarytu inercinio jutiklio prietaisų skydeliu ir paryškintomis x, y ir z ašių pagreičio reikšmėmis. Šios reikšmės prietaisų skydelyje pažymėtos kaip ax, ay ir az.

Sekcijos pagreitis jutiklio prietaisų skydelyje nurodo inercinio jutiklio pagreičio vertę pagal nurodytą ašį. Pagreitis išilgai x, y ir z ašių rodomas jutiklio prietaisų skydelyje dešinėje naudojant santrumpas „ax“, „ay“ ir „az“. Kiekviena iš šių pranešimų svyruoja nuo -4,0 iki 4,0 Gs.

Kol smegenys ilsisi ant paviršiaus, matysite maždaug -1,0 Gs vertę. taip yra dėl gravitacijos jėgos, veikiančios smegenis ramybės metu.

Sukimosi greitis x, y ir z ašyse

Rodomas smegenų ekranas su atidarytu inercinio jutiklio prietaisų skydeliu ir paryškintomis x, y ir z ašių sukimosi greičio reikšmėmis. Šios vertės prietaisų skydelyje pažymėtos kaip gx, gy ir gz.

Jutiklio prietaisų skydelio sekcijos giroskopo greitis nurodo inercinio jutiklio sukimosi greičio vertę išilgai nurodytos ašies. Sukimosi išilgai x, y ir z ašių greitis rodomas jutiklio prietaisų skydelyje dešinėje naudojant santrumpas „gx“, „gy“ ir „gz“. Kiekvienas iš jų praneša apie diapazoną nuo -1000,0 iki 1000,0 laipsnių per sekundę.

VEXcode EXP blokai	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
„VEXcode EXP“ (Gyro rate) blokas, gyro_ratePython komanda ir gyroRate C++ komanda gali būti naudojama norint pranešti apie konkrečios ašies sukimosi greitį, kai vykdomas projektas.