Inercinio jutiklio duomenų iš VEX IQ (2-osios kartos) smegenų supratimas – VEX biblioteka

VEX IQ (2-osios kartos) smegenyse yra įmontuotas inercinis jutiklis. Inercinis jutiklis pateikia duomenis apie kryptį, sukimąsi, orientaciją ir pagreitį jutiklio prietaisų skydelyje ir VEXcode IQ. Šiame straipsnyje bus apžvelgta, kokie duomenys pateikiami jutiklio prietaisų skydelyje.

Daugiau informacijos apie prieigą prie jutiklio prietaisų skydelio rasite šiame straipsnyje.

Smegenų ekranas rodomas su Inercinio jutiklio prietaisų skydeliu, atidarytu iš meniu Įrenginiai. Rodoma ši inercinio jutiklio informacija: kryptis, sukimas, posvyris, nuolydis, posūkis, kalibravimas, pagreitis x, y ir z ašyse ir sukimosi greitis x, y ir z ašyse.

Antraštė

Smegenų diagrama iš viršaus į apačią su apskritimu ir aplink jį pažymėtais laipsnio vienetais, rodančiais, kad smegenų kryptis gali svyruoti nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

Antraštė yra kryptis, į kurią nukreiptos smegenys, ir nurodoma kompaso stiliumi, naudojant laipsnius nuo 0 iki 359,99. 0 tašką galima nustatyti naudojant VEXcode IQ komandas arba kalibruojant VEX IQ (2-osios kartos) smegenis. Šią informaciją taip pat galima naudoti norint, kad jūsų robotas būtų nukreiptas į konkrečią vietą, kai naudojamas pavaros mechanizmas.

Smegenų ekranas rodomas atidarius inercinio jutiklio prietaisų skydelį ir paryškintą antraštės reikšmę.

„Brain's“ ekrano jutiklio prietaisų skydelyje antraštė yra pirmoji nurodyta reikšmė. Jei šiame ekrane judinsite smegenis, pamatysite, kad vertės atnaujinamos realiuoju laiku.

Smegenys rodomos atidarius inercinio jutiklio prietaisų skydelį ir paryškinus jo tikrinimo mygtuką.

Kai smegenys yra įjungtos ir inercinis jutiklis kalibruojamas, jis nustatytas į 0 laipsnių. Jei norite iš naujo nustatyti savo smegenų antraštę, pasirinkite Smegenų tikrinimo mygtuką. Tai iš naujo nustatys kryptį ir pasukimą į 0 laipsnių, o visi inercinio jutiklio jutiklio prietaisų skydelio duomenys bus pagrįsti šia nauja pradžios vieta.

VEXcode IQ blokai	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, laipsnių); }
VEXcode IQ bloku [Turn to heading], turn_to_headingPython komanda ir turnToHeading C++ komanda galima pasukti robotą į konkrečią antraštę.

VEXcode IQ blokai	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_heading(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, laipsniai); }
Panašiai kaip kalibravimo parinktis jutiklių prietaisų skydelyje, antraštę galima nustatyti, kai projektas vykdomas, naudojant bloką [Set drive heading], set_heading Python komandą arba setHeading C++ komandą.

Rotacija

Smegenų ekranas rodomas atidarius inercinio jutiklio prietaisų skydelį ir paryškintą sukimosi reikšmę. Sukimosi reikšmė yra neigiama 90,13.

Apie sukimąsi pranešama, kai robotas sukasi aplink centrinę smegenų ašį. Jutiklio prietaisų skydelyje nurodytas laipsnių skaičius rodo posūkio kryptį ir posūkių, kuriuos smegenys atliko po kalibravimo, laipsnių vertę. Skirtingai nuo antraštės, skaitinės reikšmės neapsiriboja 0–359,99 laipsniais. Robotas gali suktis prieš laikrodžio rodyklę, kad gautų neigiamą vertę, arba pagal laikrodžio rodyklę, kad būtų gauta teigiama vertė, ir toliau didins laipsnio reikšmę, kad atitiktų inercinio jutiklio sukimų skaičių smegenų ataskaitose.

Smegenų ekranas rodomas atidarius inercinio jutiklio prietaisų skydelį ir paryškintą sukimosi reikšmę. Pasukimo reikšmė yra 0,47.

„Brain's“ ekrano jutiklio prietaisų skydelyje sukimas yra antroji nurodyta reikšmė. Jei šiame ekrane pasukate smegenis, matysite, kad vertės atnaujinamos realiuoju laiku.

Smegenys rodomos atidarius inercinio jutiklio prietaisų skydelį ir paryškinus jo tikrinimo mygtuką.

Kai smegenys yra įjungtos ir inercinis jutiklis kalibruojamas, jis nustatytas į 0 laipsnių. Jei norite iš naujo nustatyti savo roboto sukimąsi, smegenyse pasirinkite tikrinimo mygtuką. Tai iš naujo nustatys kryptį ir pasukimą į 0 laipsnių, o visi inercinio jutiklio jutiklio prietaisų skydelio duomenys bus pagrįsti šia nauja pradžios vieta.

VEXcode IQ blokai	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, laipsnių); }
VEXcode IQ bloku [Turn to rotation], turn_to_rotation Python komanda ir turnToRotation C++ komanda gali būti naudojama robotui pasukti tam tikru laipsnių skaičiumi.

VEXcode IQ blokai	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, laipsniai); }
Panašiai kaip kalibravimo parinktis jutiklio prietaisų skydelyje, sukimosi reikšmę galima nustatyti, kai projektas vykdomas, naudojant bloką [Set drive rotation], set_rotationPython komandą arba setRotation C++ komandą.

Pitch, Roll ir Yaw

„BaseBot“ diagrama su lenkta rodykle, rodančia jo žingsnį. Pitch kryptis gali būti įsivaizduojama kaip robotas žiūri aukštyn arba žemyn.

Žingsnis, posūkis ir posūkis yra smegenų orientacijos kampas išilgai nurodytos ašies. Žingsnis reiškia y ašį ir roboto pasvirimo į priekį ir atgal kampą. Žingsnio vertės svyruoja nuo -90 laipsnių iki 90 laipsnių.

„BaseBot“ diagrama su lenkta rodykle, rodančia jo ritinį. Ritimo kryptį galima įsivaizduoti kaip robotą apsivertus ant šono.

Ritimas reiškia x ašį ir roboto pasvirimo į kairę ir dešinę kampą. Ritinio vertės svyruoja nuo -180 laipsnių iki 180 laipsnių.

„BaseBot“ diagrama su lenkta rodykle, rodančia jo pakrypimą. Posūkio kryptį galima įsivaizduoti kaip robotą, žiūrintį į kairę ir į dešinę.

Posūkis reiškia z ašį ir kampinį roboto sukimąsi. Posūkio vertės svyruoja nuo -180 laipsnių iki 180 laipsnių.

Smegenų ekranas rodomas atidarius inercinio jutiklio prietaisų skydelį ir paryškintomis Roll, Pitch ir Wyw reikšmėmis.

Žingsnis, posūkis ir posūkis rodomi jutiklio prietaisų skydelyje po antrašte ir pasukimu.

Projekto Pitch, Roll, Yaw pavyzdys miniatiūros ekrano kopija.

Pitch, Roll, Yaw pavyzdys VEXcode IQ gali būti naudojamas norint parodyti, kaip aptikti smegenų orientacijos kampą išilgai y, x ir z ašių. Jutiklinis šviesos diodas bus nustatytas į skirtingas spalvas, atsižvelgiant į tai, kaip keičiasi smegenų orientacijos kampas, rodantis žingsnį, posūkį ir posūkį.

Norėdami gauti informacijos apie tai, kaip atidaryti pavyzdinį projektą VEXcode IQ, žr. vieną iš šių straipsnių.

Pagreitis x, y ir z ašyse

Smegenų ekranas rodomas atidarius inercinio jutiklio prietaisų skydelį ir paryškintomis x, y ir z ašių reikšmėmis. Šios reikšmės prietaisų skydelyje pažymėtos kaip ax, ay ir az.

Sekcijos pagreitis jutiklio prietaisų skydelyje nurodo inercinio jutiklio pagreičio vertę pagal nurodytą ašį. Pagreitis išilgai x, y ir z ašių rodomas jutiklio prietaisų skydelyje dešinėje naudojant santrumpas „ax“, „ay“ ir „az“. Kiekviena iš šių pranešimų svyruoja nuo -4,0 iki 4,0 Gs.

Kol smegenys ilsisi ant paviršiaus, matysite maždaug -1,0 Gs vertę. taip yra dėl gravitacijos jėgos, veikiančios smegenis ramybės metu.

Pagreičio aptikimo pavyzdžio projekto miniatiūros ekrano kopija.

Pagreičio aptikimo pavyzdinis projektas VEXcode IQ gali būti naudojamas norint parodyti, kaip aptikti smegenų pagreitį išilgai x, y ir z ašių. Jutiklinis šviesos diodas rodys skirtingas spalvas, priklausomai nuo to, kokia ašis smegenys yra pakreiptos.

Norėdami gauti informacijos apie tai, kaip atidaryti pavyzdinį projektą VEXcode IQ, žr. vieną iš šių straipsnių.

Sukimosi greitis x, y ir z ašyse

Smegenų ekranas rodomas atidarius inercinio jutiklio prietaisų skydelį ir paryškinus sukimosi greitį x, y ir z ašyse. Šios reikšmės prietaisų skydelyje pažymėtos kaip gx, gy ir gz.

Jutiklio prietaisų skydelio sekcijos giroskopo greitis nurodo inercinio jutiklio sukimosi greičio vertę išilgai nurodytos ašies. Sukimosi išilgai x, y ir z ašių greitis rodomas jutiklio prietaisų skydelyje dešinėje naudojant santrumpas „gx“, „gy“ ir „gz“. Kiekvienas iš jų praneša apie diapazoną nuo -1000,0 iki 1000,0 laipsnių per sekundę.

VEXcode IQ blokai	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
„VEXcode IQ“ (Gyro rate) blokas, gyro_ratePython komanda ir gyroRate C++ komanda gali būti naudojama norint pranešti apie konkrečios ašies sukimosi greitį, kai vykdomas projektas.