Yra įvairių būdų, kaip sukurti roboto ranką, kurią galite pridėti prie savo VEX IQ roboto. Roboto ranka yra mechanizmas arba mašina, kuri veikia panašiai kaip žmogaus ranka. Jis gali būti naudojamas daiktams paimti, perkelti ir transportuoti. Roboto rankos paprastai tvirtinamos prie bokšto ant važiuoklės ir yra naudojamos pakelti kitą manipuliatorių ant rankos galo. Rankomis taip pat galima pakelti robotą nuo žemės.
Varikliai paprastai montuojami prie bokšto ir varo pavarų dėžę arba grandinės ir žvaigždutės sistemą, kad judėtų svirtis. Ginklai taip pat gali naudoti gumines juostas, kad padėtų kelti. VEX IQ Robotų rankos paprastai surenkamos iš sijų arba didelių sijų. Ginklai gali būti tik vienas surinktų sijų rinkinys arba dvi rankos gali būti suporuotos viena šalia kitos su tarpatramiais tarp jų. Porai sujungti gali būti naudojamos kryžminės atramos, pagamintos naudojant atskiras arba kampines jungtis.
Žemiau rasite įvairių ginklų, kuriuos galite sukurti naudodami VEX IQ rinkinį, pavyzdžius.
Sukamoji rankena
Viena pasukama rankena yra bene lengviausia surinkti. Tai yra rankos tipas, kuris yra ClawBot IQ (1-osios kartos) versijoje. Gale esantis manipuliatorius seka pasukamos rankos judesio lanką. Gali būti, kad sūpynės svirtis gali pereiti per bokšto viršų ir pasiekti kitą roboto pusę.
Tačiau šis judesys gali būti problema su pasyvia šakute, kaušeliu ar žaidimo figūra, kuri turi likti lygi.
Sujungimo ginklai
Jungiamosios svirties yra svirties, kuriose yra daugiau nei viena pasukama juosta, kuri sujungia bokštą ir galinį bokštą.
- Jungtys paprastai statomos taip, kad sudarytų lygiagretainį.
- Kai šių strypų ir bokštų atstumas tarp lygiagrečių jungčių yra toks pat, jie lieka lygiagrečiai, kaip ir pakeliama ranka. Tai gali išlaikyti santykinai lygiai tai, ką kelia ranka. Tačiau ranka kildama juda nedideliu lanku.
- Šių rankų aukštis yra ribotas, nes tam tikru momentu lygiagrečios strypai susilies vienas su kitu.
Sujungimo svirtis apima: 4 strypų, 6 strypų, grandininių strypų ir dvigubo atbulinio 4 strypų. Žemiau rasite šių roboto rankų variantų pavyzdžių.
4-Baras
4 strypų svirtis yra sujungimo svirtis ir paprastai yra lengviausiai surenkama jungties svirtis. Jį sudaro bokšto jungtis, lygiagrečių jungčių svirties rinkinys ir galinio bokšto/manipuliatoriaus jungtis.
4 strypų rankos pavyzdį galima rasti ClawBot (2-osios kartos)
6-Baras
6 barų svirtis paprastai gali siekti aukščiau nei 4 barų ranka, tačiau pasisukus aukštyn jos išsiskleidžia toliau ir gali priversti robotą apvirsti, jei ratų bazė nėra pakankamai didelė.
Grandinė-Baras
Grandinės strypo svirtis naudoja žvaigždutes ir grandinę, kad sukurtų sujungimo svirtį. Per bokštą eina uždengta šachta. Ant bokšto ir virš veleno gaubto pritvirtinama žvaigždutė. Tai leidžia velenui suktis, o žvaigždutė lieka pritvirtinta prie bokšto. Velenas tvirtinamas prie svirties, o svirties pakėlimui ir nuleidimui naudojamas variklis su žvaigždutės/grandinės sistema arba pavarų dėže.
Kitas laisvai besisukantis velenas praleidžiamas per kitą rankos galą. Galinis manipuliatorius montuojamas ant antros tokio pat dydžio žvaigždutės. Kai grandinė yra sujungta tarp svirties žvaigždžių, grandinė veikia kaip 4 strypų jungtis, nes variklio sistema suka svirtį.
Gali prireikti naudoti ilgesnius kaiščius su tarpikliais arba trumpus tarpiklius, kad pritvirtintumėte žvaigždutes prie sijų, kad grandinėje būtų laisvos vietos.
Grandininės strypo svirties pranašumas yra tas, kad joje nėra dviejų sujungtų jungčių, ribojančių jos aukštį, tačiau jei grandinė atsitrauks arba nutrūks, svirtis suges.
Dvigubas atvirkštinis 4 strypai
Dviguba atvirkštinė 4 strypų svirtis reikalauja daugiausiai planavimo ir laiko surinkti. Jie beveik visada surenkami poromis, kad išlygintų jėgas ant rankų. Šių svirčių surinkimas prasideda nuo keturių strypų jungties. Galinė jungtis naudojama kaip antrasis bokštas viršutiniam keturių strypų rinkiniui.
Paprastai didelis krumpliaratis montuojamas prie apatinės 4 strypų viršutinės trauklės tolimesnio galo, o kitas didelis krumpliaratis tvirtinamas prie viršutinės 4 strypų apatinės trauklės artimiausio galo. Kai svirtis pakeliama, dvi pavaros susikerta, viršutinis 4 strypų komplektas juda priešinga kryptimi į apatinį rinkinį, ištiesdamas ranką aukštyn.
Projektuojant dvigubą atvirkštinę 4 strypų svirtį, svarbu užtikrinti tarpą, kad viršutinė 4 strypai galėtų pereiti į apatinės 4 strypų vidų arba išorę. Tai galima padaryti sumontavus viršutinį 4 barus centrinės pavarų sistemos viduje, o apatinį 4 barų – pavarų sistemos išorėje.
- Viršutinė 4 strypų, sumontuota pavaros viduje
- Apatinis 4 strypų strypas, sumontuotas pavaros išorėje.
Suteikus kuo daugiau kryžminių atramų tarp rankų porų, rankos išliks stabilios.
Daugelis dvigubo atbulinės eigos 4 strypų konstrukcijų keltuvo variklį (-ius) su 12T pavara montuoja prie antrojo bokšto ir varo dideles pavaras ant keltuvo. Tačiau juos galima pakelti naudojant variklį (-ius) / pavarų sistemas ant stacionarių bokštų, pritvirtintų prie važiuoklės arba abiejose vietose.
Dvigubi atbulinės eigos 4 strypai gali turėti didžiausią pasiekiamumą ir linijiškiausią pakėlimą iš visų aptartų rankų. Dėl galimo ypatingo aukščio, kurį galima pasiekti naudojant šią konstrukciją, reikia būti atsargiems vairuojant robotą visiškai ištiesta ranka, nes kitaip robotas gali apvirsti.
Norėdami gauti daugiau informacijos, žr. Arm Design“ vaizdo įrašą ir pamokos santrauką „Up and Over STEM Lab“.