IQ atstumo jutiklis (2-osios kartos) yra vienas iš galingiausių IQ jutiklių, suprojektuotų visiškai integruoti su IQ robotikos platforma. Šis jutiklis naudoja klasėje saugios lazerio šviesos impulsą, kad išmatuotų atstumą nuo jutiklio priekio iki objekto.
Jutiklio aprašymas
IQ atstumo jutiklis (2 kartos) turi šias galimybes:
- Matavimo atstumas: Jutiklis naudoja klasėje saugios lazerio šviesos impulsą, kad išmatuotų atstumą nuo jutiklio priekio iki objekto. Atstumas nurodomas coliais arba centimetrais smegenų jutiklio prietaisų skydelyje, o coliais arba milimetrais VEXcode IQ.
- Aptikti objektą: Jutiklis taip pat gali būti naudojamas aptikti, kada jis yra šalia objekto.
- Nustatykite santykinį objekto dydį: Jutiklis taip pat gali būti naudojamas santykiniam aptikto objekto dydžiui nustatyti. Apytikslis objekto dydis nurodomas kaip mažas, vidutinis arba didelis.
- Pranešti apie objekto greitį: Jutiklis gali būti naudojamas norint apskaičiuoti ir pranešti apie objekto, artėjančio prie jutiklio, arba jutiklio, artėjančio prie objekto, greitį metrais per sekundę.
Jutiklio korpuso gale yra penkios skylės, kurios suteikia lankstumo montuojant jutiklį prie roboto.
Jutiklio priekyje yra mažas langelis, kuriame lazerio spindulys išsiunčiamas ir priimamas, kad būtų galima išmatuoti atstumą.
Kad atstumo jutiklis (2 kartos) veiktų su IQ Brain, jutiklio išmanusis prievadas ir IQ Brain išmanusis prievadas turi būti sujungti išmaniuoju kabeliu.
Jutiklis veiks su bet kuriuo iš 12 išmaniųjų IQ Brain prievadų.
Jungdami IQ Smart Cable prie prievadų įsitikinkite, kad kabelio jungtis yra iki galo įkišta į prievadą, o jungties fiksavimo ąselė visiškai užsifiksavo.
Kaip veikia atstumo jutiklis (2 kartos).
IQ atstumo jutiklis (2-osios kartos) siunčia klasėje saugios lazerio šviesos impulsą ir matuoja laiką, kurio reikia, kad impulsas atsispindėtų. Tai leidžia apskaičiuoti atstumą.
Jutiklio 1 klasės lazeris yra panašus į lazerius, naudojamus šiuolaikiniuose mobiliuosiuose telefonuose galvos aptikimui. Lazeris leidžia jutikliui turėti labai siaurą matymo lauką, todėl aptikimas visada yra tiesiai prieš jutiklį.
Jutiklio matavimo diapazonas yra nuo 20 milimetrų (mm) iki 2 000 milimetrų (mm) (0,79–78,74 colio). Mažesnis nei 200 milimetrų (mm) tikslumas yra maždaug +/‐15 milimetrų (mm); virš 200 milimetrų (mm) tikslumas yra maždaug 5%.
Atstumo jutiklis (2 kartos) turi būti suporuotas su VEXcode IQ, kad būtų sukurta vartotojo programa IQ Brain, kuri panaudotų jutiklio rodmenis roboto elgsenai valdyti.
IQ Brain kartu su vartotojo projektu gali būti naudojamas atstumo jutiklio (2 kartos) rodmenis konvertuoti į:
- Atstumas iki objekto matuojamas centimetrais, milimetrais arba coliais.
- Objekto greitis metrais per sekundę.
- Objekto dydis yra mažas, vidutinis arba didelis.
- Objektas rastas.
Atstumo jutiklio nustatymas (2 kartos)
Įdėjimas
Atstumo jutiklio (2-osios kartos) vieta yra labai svarbi norint gauti tikslius rodmenis.
Įsitikinkite, kad priešais mažo jutiklio langelį jutiklio priekyje nėra roboto konstrukcijos.
Prieš jutiklį turi būti laisvas kelias tarp bet kurio matuojamo objekto ir jutiklio.
Skaitymo atstumo jutiklio (2 kartos) reikšmės
Norint pamatyti informaciją, kurią praneša atstumo jutiklis (2 kartos), naudinga naudoti IQ Brain ekraną Įrenginiai.
Iš jutiklių skydelio atstumo jutiklio (2-osios kartos) prietaisų skydelis praneša atstumą iki artimiausio objekto coliais arba centimetrais.
Vienetus galima pakeisti smegenyse pasirinkus mygtuką Patikrinti, kad perjungtumėte tarp colių ir centimetrų.
Norėdami naudoti jutiklių prietaisų skydelį, atlikite šiame straipsnyje nurodytus veiksmus.
Atstumo jutiklio (2-osios kartos) pridėjimas kaip prietaisas VEXcode IQ
Kai jutiklis naudojamas su programavimo kalba, jis turi būti sukonfigūruotas ta kalba.
Naudojant VEXcode IQ, tai pasiekiama naudojant funkciją „Pridėti įrenginį“ iš lango Įrenginiai.
Norėdami į konfigūraciją įtraukti atstumo jutiklį (2 gen.), atlikite šiame straipsnyje nurodytus veiksmus.
Kai atstumo jutiklis (2-osios kartos) bus įtrauktas į jūsų projektą, bus prieinamas naujas jutiklių blokų rinkinys.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie blokus iš kategorijos 'Sensing', susijusius su atstumo jutikliu (2-oji karta), peržiūrėkite žinyno informaciją (blokų projektas arba C++ projektas).
Įprasti atstumo jutiklio naudojimo būdai (2 kartos)
Atstumo jutiklis (2-osios kartos) gali atlikti kelis matavimus, kurie gali būti naudojami roboto elgsenai pakeisti. Šios funkcijos apima:
Aptikti objektą
Ši funkcija leidžia jūsų robotui aptikti objektą, kai jis patenka į atstumo jutiklio (2-osios kartos) diapazoną. Atstumo jutiklis (2-osios kartos) praneš apie rastą objektą, kai jis yra maždaug mažiau nei 1000 mm atstumu.
Pavyzdinis projektas, parodytas kairėje, naudojamas koduoti robotą su atstumo jutikliu (2-osios kartos), sumontuotu priekyje, kad jis suktųsi, kol aptiks objektą, pvz., kubą, ir važiuotų į priekį, kai objektą aptiks jutiklis.
Atstumas iki objekto
Tai suteikia matavimą tarp jutiklio priekio ir objekto arba užtvaros / sienos.
Pavyzdinis projektas, parodytas kairėje, naudojamas koduoti robotą, kurio priekyje sumontuotas atstumo jutiklis (2-osios kartos) ir pritvirtintas nagas. Robotas važiuos tol, kol aptiks, kad objektas yra mažiau nei 75 mm atstumu nuo jutiklio, tada užsukite aplink objektą esantį leteną. Šis pavyzdys būtų naudingas, jei žinoma, kad priešais robotą yra objektas ir norite, kad robotas važiuotų į priekį, kad surinktų tą objektą.
Norėdami nustatyti, kokiu atstumu objektas yra nuo jutiklio, ir naudoti šį parametrą projekte, naudokite jutiklio prietaisų skydelį IQ (2-osios kartos) smegenyse. Daugiau informacijos apie jutiklių prietaisų skydelio naudojimą rasite šiame straipsnyje.
Pranešti apie objekto greitį
Ši funkcija leidžia išmatuoti objekto, artėjančio prie jutiklio, arba jutiklio, artėjančio prie objekto, greitį metrais per sekundę.
Norint stebėti, kaip greitis kinta artėjant objektui, galima naudoti pavyzdį kairėje. Šiame projekte informacija bus spausdinama į smegenų ekraną. Smegenys spausdins, kai objektą aptiks atstumo jutiklis (2 kartos) ir to objekto greitį metrais per sekundę. Norint tiksliau matyti tuos besikeičiančius skaičius, spausdinimo tikslumas nustatytas į 0,1.
Išbandykite šį projektą perkeldami kubą arčiau ir toliau nuo jutiklio. Kai objektas ir (arba) jutiklis tolsta vienas nuo kito, greičio reikšmės bus neigiamos.
Nustatykite santykinį objekto dydį
Ši funkcija leidžia jūsų robotui identifikuoti objektą kaip mažą, vidutinį ar didelį, atsižvelgiant į jutiklio rodmenis.
Šiame kairėje pateiktame pavyzdyje naudojami [If then else] ir [Print] blokai, kad būtų atspausdintas santykinis objekto dydis smegenyse. Padėkite įvairius objektus prieš jutiklį ir pažiūrėkite į Brain ekrano rodmenis, kad pamatytumėte dydžio identifikavimą realiuoju laiku.
Siekdamas nustatyti santykinį objekto dydį, jutiklis naudoja informaciją apie šviesos kiekį, kuris atsispindi atgal į jutiklį. Objektai turi būti 100–300 mm (apie 4–12 colių) atstumu nuo jutiklio, kad būtų galima tiksliausiai parodyti dydį.
Atstumo jutiklio (2 kartos) naudojimas varžybų robote
Atstumo jutiklis (2-oji karta) suteiks puikų konkurencinį pranašumą konkurencijos robotams. Galimybė aptikti atstumą iki perimetro sienos ir išmatuoti roboto greitį suteiks daug informacijos kuriant autonomines procedūras. Objekto aptikimas ir santykinio objekto dydžio nustatymas suteiks naudingos informacijos, kaip aptikti žaidimo elementus ir (arba) tikslus.
Pavyzdžiui, 2021–2022 m. VEX IQ Challenge, Pitching In, atstumo jutiklis (2 kartos) gali būti sumontuotas jūsų roboto gale, kad aptiktų sienas važiuojant atbuline eiga.
Tai gali padėti automatizuoti judesius, ypač paimant kamuolį į paėmimo angą, važiuojant atbuline eiga ir tada sukant, kad kamuolys būtų paleistas į vartus.
Nesvarbu, kokiai programai naudojamas VEX IQ atstumo jutiklis (2-osios kartos), neabejotina, kad tai bus laukiamas priedas komandoms.
Jutiklio reikšmių funkcija yra atvira vartotojo vaizduotei.