Pneumatikos valdymas valdiklio mygtukais – VEX biblioteka

Norint valdyti pneumatiką V5 valdikliu, reikalingas pritaikytas projektas. Šiame straipsnyje bus aprašyta, kaip sukurti VEXcode V5 projektą.

Jūsų projekto konfigūravimas

„VEXcode V5“ įrankių juosta su paryškinta įrenginių piktograma tarp kodo peržiūros ir stebėjimo konsolės piktogramų.

Pasirinkite mygtuką Įrenginiai, kad atidarytumėte langą Įrenginiai.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu su rodomu mygtuku „Pridėti įrenginį“.

Pasirinkite „Pridėti įrenginį“.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, pasirinkus mygtuką „Pridėti įrenginį“. Valdiklio parinktis yra paryškinta.

Norėdami pradėti VEXcode V5 projektą, skirtą pneumatikai valdyti, turėsite sukonfigūruoti du įrenginius.

Turėsite pridėti valdiklio įrenginį.

Daugiau informacijos apie valdiklio įrenginio konfigūravimą rasite straipsnyje V5 valdiklio konfigūravimas VEXcode V5 straipsnyje iš VEX bibliotekos.

VEXcode V5 3 laidų parinktis, kaip parodyta meniu „Pridėti įrenginį“. VEXcode V5 skaitmeninės išvesties parinktis iš 3 laidų įrenginių, kaip parodyta meniu „Pridėti įrenginį“.

Taip pat turėsite pridėti 3 laidų įrenginio skaitmeninį išvestį.

Daugiau informacijos apie skaitmeninio išvesties įrenginio konfigūravimą rasite VEX bibliotekos straipsnyje laidų skaitmeninių įvesties ir išvesties įrenginių konfigūravimas VEXcode V5“ .

Valdykite pneumatinį cilindrą dviem valdiklio mygtukais

Yra du dažniausiai naudojami metodai, kuriais vairuotojai valdo savo roboto pneumatiką.

Vienas iš būdų yra naudoti du skirtingus valdiklio mygtukus: vieną mygtuką pneumatiniame cilindre išstumti ir vieną mygtuką pneumatiniam cilindrui atitraukti. Prie „VEXcode V5“ projekto galima pridėti šiuos dalykus, kad galėtumėte valdyti pneumatinį cilindrą, naudodami 2 valdiklio mygtukus.

VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma: Paleidus, nustatykite „DigitalOutA“ žemą reikšmę.

Iš jutiklio įrankių rinkinio pridėkite nustatytą skaitmeninį išvesties bloką prie bloko [kai paleistas].

Blokas [nustatyti skaitmeninį išvestį] turėtų būti nustatytas kaip „žemas“. Tai užtikrins, kad jūsų pneumatinis cilindras pradės projektą visiškai įtrauktas.

VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma „Kai paspaustas valdiklio1 mygtukas L1“. Išskleidžiamasis meniu „Mygtukas“ yra paryškintas, kad būtų nurodyta, jog jį galima pasirinkti norint pamatyti daugiau parinkčių.

Į įrankių laukelį Įvykiai pridėkite bloką [kai paspaustas valdiklio mygtukas].

Pasirinkite valdiklio mygtuką, kurį norite naudoti pneumatiniam cilindrui išplėsti.

Šiame pavyzdyje naudojamas mygtukas L1.

VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma: „Paspaudus valdiklio 1 mygtuką L1, nustatykite „DigitalOutA“ aukštą reikšmę.“ Skaitmeninės išvesties išskleidžiamasis meniu yra paryškintas, kad jį būtų galima pasirinkti ir keisti.

Pridėkite [set DigitalOut] bloką.

Skaitmeninio išvesties nustatymui pasirinkite „aukštas“.

Dėl to pneumatinis cilindras išsikiš, kai paspaudžiamas valdiklio mygtukas L1.

VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma „Kai paspaustas valdiklio1 mygtukas L2“. Išskleidžiamasis meniu „Mygtukas“ yra paryškintas, kad būtų nurodyta, jog jį galima pasirinkti norint pamatyti daugiau parinkčių.

Į įrankių laukelį Įvykiai pridėkite kitą bloką [kai paspaustas valdiklio mygtukas].

Pasirinkite valdiklio mygtuką, kurį norite naudoti pneumatiniam cilindrui atitraukti.

Šiame pavyzdyje naudojamas mygtukas L2.

VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma: „Paspaudus valdiklio 1 mygtuką L2, nustatykite „DigitalOutA“ žemą reikšmę.“

Pridėkite [set DigitalOut] bloką.

Palikite jį kaip „žemą“ skaitmeninio išvesties nustatymui.

Dėl to pneumatinis cilindras įsitrauks, kai paspaudžiamas valdiklio mygtukas L2.

Išsaugokite projektą, atsisiųskite jį į V5 Robot Brain ir paleiskite projektą, kad patikrintumėte pneumatinio cilindro valdymą naudodami valdiklį.

Norėdami gauti daugiau informacijos apie VEXcode V5 projektų išsaugojimą, atsisiuntimą ir vykdymą, žr. VEX bibliotekos skyrių Atidaryti ir išsaugoti blokų projektus.

Valdykite pneumatinį cilindrą vienu valdiklio mygtuku

Kitas mėgstamas būdas vairuotojams valdyti savo roboto pneumatiką yra naudoti vieną mygtuką: mygtukas paspaudžiamas išplečia pneumatinį cilindrą, o paspaudus vėl įtraukiamas pneumatinis cilindras. Norėdami valdyti pneumatinį cilindrą vienu valdiklio mygtuku, prie „VEXcode V5“ projekto galite pridėti šiuos dalykus.

VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma: Paleidus, nustatykite „DigitalOutA“ žemą reikšmę.

Iš jutiklio įrankių rinkinio pridėkite nustatytą skaitmeninį išvesties bloką prie bloko [kai paleistas].

Blokas [nustatyti skaitmeninį išvestį] turėtų būti nustatytas kaip „žemas“. Tai užtikrins, kad jūsų pneumatinis cilindras pradės projektą visiškai įtrauktas.

VEXcode V5 su atidarytu meniu „Naujas kintamasis“, kad būtų sukurtas naujas loginis kintamasis.

Įrankių lange Kintamieji pasirinkite Padaryti loginį.

Šiame pavyzdyje mes vadinsime Būlio: digitaloutON.

VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma: Paleidus, nustatykite „DigitalOutA“ žemą reikšmę, o tada nustatykite „digitaloutON“ reikšmę į „true“.

Pridėkite [set digitaloutON] bloką.

Palikite Būlio reikšmę <true>.

Iš įvykių įrankių rinkinio pridėkite {when Controller button pressed} bloką.

Pasirinkite valdiklio mygtuką, kurį norite naudoti pneumatiniam cilindrui išplėsti.

Šiame pavyzdyje naudojamas mygtukas L1.

VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma „Kada paspaustas valdiklio1 mygtukas L1“, jei tuščia, tada, kitaip.

Valdymo įrankių rinkinyje pridėkite bloką [jei tada kitaip]

VEXcode V5 blokų projektas, kuris rodo, kada paspaustas valdiklio 1 mygtukas L1, jei skaitmeninis išėjimas įjungtas, tada, kitu atveju.

Pridėkite <digitaloutON> Būlio reikšmę prie if.

VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma: Kai paspaustas valdiklio 1 mygtukas L1, jei „digitaloutON“, tuomet „DigitalOutA“ nustatykite aukštą reikšmę, kitu atveju.

Pridėkite [set DigitalOut] bloką prie C bloko dalies „tada“.

Pakeiskite bloką [set DigitalOut] į 'high'.

VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma: Kai paspaustas Controller1 mygtukas L1, jei digitaloutON, DigitalOutA vertė nustatoma aukštai, kitu atveju – DigitalOutA vertė nustatoma žemai.

Prie C bloko dalies „kita“ pridėkite bloką [set DigitalOut].

Palikite bloką [set DigitalOut] kaip „žemą“.

VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma: „Kai paspaustas valdiklio 1 mygtukas L1, jei „digitaloutON“ įjungtas, „DigitalOutA“ nustatykite aukštą reikšmę, o „digitaloutON“ nustatykite į „false“, kitu atveju „DigitalOutA“ nustatykite žemą reikšmę.“

Pridėkite [set digitaloutON] bloką.

Pakeiskite Būlio reikšmę į <false>.

Tai pakeis Būlio vertę, todėl kitą kartą paspaudus L1 mygtuką, sąlyga pereis į valdymo bloko C „kitą“.

VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma: „Kai paspaustas valdiklio1 mygtukas L1, jei „digitaloutON“ įjungtas, nustatykite „DigitalOutA“ reikšmę į aukštą, o „digitaloutON“ – į „false“, kitu atveju nustatykite „DigitalOutA“ reikšmę į žemą, o „digitaloutON“ – į „true“.

Pridėkite kitą [set digitaloutON] bloką.

Palikite Būlio vertę kaip <true>.

Taip bus pakeista Būlio vertė, todėl kitą kartą paspaudus L1 mygtuką, sąlyga pereis į valdymo bloko C „tada“.

VEXcode V5 blokų projektas su pridėtais laukimo blokais, kuriuose rašoma: Kai paspaustas valdiklio1 mygtukas L1, jei „digitaloutON“, nustatykite „DigitalOutA“ reikšmę į aukštą, „digitaloutON“ reikšmę nustatykite į „false“ ir palaukite 0,1 sekundės. Priešingu atveju, nustatykite „DigitalOutA“ reikšmę žemai, „digitaloutON“ reikšmę nustatykite kaip „true“ ir palaukite 0,1 sekundės.

Valdymo įrankių rinkinyje pridėkite [laukti] bloką prie abiejų [jei tada dar] C bloko sekcijų.

Kiekviename [laukti] bloke pakeiskite reikšmę į (0,1) sekundės.

Tai leis trumpam laikui, kol būsena aptiks paspaustą mygtuką.

Paspaudus mygtukas pailgins pneumatinį cilindrą, o paspaudus vėl įtrauks pneumatinį cilindrą.

Išsaugokite projektą, atsisiųskite jį į V5 Robot Brain ir paleiskite projektą, kad patikrintumėte pneumatinio cilindro valdymą naudodami valdiklį.

Norėdami gauti daugiau informacijos apie VEXcode V5 projektų išsaugojimą, atsisiuntimą ir vykdymą, žr. VEX bibliotekos skyrių Atidaryti ir išsaugoti blokų projektus.

VEXcode V5 konkurso šablono pavyzdžio projekto miniatiūra.

Pneumatinių cilindrų valdymo blokai turės būti iš naujo sukurti konkurso šablono pavyzdiniame projekte, kol jūsų robotas bus paruoštas naudoti varžybose, naudojant lauko valdymo sistemą.

Daugiau apie konkurso šabloną rasite VEX bibliotekos straipsnyje Blokų konkurso šablono naudojimas VEXcode V5.

Šie projektai gali būti naudojami tiek vieno, tiek dvigubo veikimo pneumatiniams cilindrams valdyti. Jei du pneumatiniai cilindrai yra pritvirtinti prie solenoidinio vožtuvo naudojant "T" jungtį, abu cilindrai bus valdomi tuo pačiu blokų rinkiniu.

pastaba: Sustabdžius projektą, V5 Robot Brain 3 laidų prievadas grįš į skaitmeninį įvesties prievadą. Jei yra pakankamai liekamojo oro slėgio, pneumatinis cilindras gali išsitiesti. Norėdami to išvengti, prieš sustabdydami projektą atleiskite oro slėgį perjungdami piršto vožtuvą į išjungtą padėtį arba paspausdami Schrader padangos vožtuvo šerdį.