GPS jutiklio konfigūravimas VEXcode V5

Norint projekte naudoti duomenis iš „Game Positioning System™“ (GPS) jutiklio, jutiklį pirmiausia reikia pridėti kaip įrenginį „VEXcode V5“. Šis straipsnis paaiškins, kaip sukonfigūruoti GPS jutiklį VEXcode V5. Norėdami sužinoti apie šiame straipsnyje aptartas sąvokas, žiūrėkite toliau pateiktą vaizdo įrašą.

Pridėti įrenginį

Pradedant programuoti su VEXcode V5, GPS jutiklio blokai nebus rodomi įrankių dėžėje, kol jis nebus sukonfigūruotas. Norėdami sukonfigūruoti GPS jutiklį, pridėkite jį kaip įrenginį savo projekte.

VEXcode V5 įrankių juosta su Įrenginių piktograma, paryškinta raudoname langelyje. Įrenginio piktograma yra tarp kodo peržiūros mygtuko ir monitoriaus mygtuko.

Pasirinkite piktogramą Įrenginiai.

Įrenginių langas atidaromas VEXcode V5 su paryškintu mygtuku Add a Device, nurodant, ką pasirinkti toliau.

Pasirinkite Pridėti įrenginį.

Įrenginių parinktys, kurias galima pridėti prie konfigūracijos, o GPS parinktis paryškinta raudoname laukelyje. GPS yra penktosios parinkčių eilutės centre, tarp atstumo ir rankos.

Pasirinkite GPS.

Įrenginių langas VEXcode V5 su galimomis prievado parinktimis. Lango viršuje rašoma „Pasirinkite prievadą“, o prievadai nuo 1 iki 21 yra išvardyti 3 piktogramų eilutėmis.

Pasirinkite išmanųjį prievadą, prie kurio prijungtas GPS jutiklis V5 Robot Brain.

GPS jutiklio konfigūracijos langas, kuriame rodomi jutiklio X ir Y poslinkiai, nustatyti į 0 mm, o kampo poslinkis nustatytas į 180 laipsnių. Apatiniame dešiniajame kampe esantis mygtukas Atlikta paryškintas raudonu kontūru.

PasirinkiteAtliktakad pridėtumėte GPS jutiklį kaip įrenginį nenustatydami poslinkių.

Norėdami sužinoti daugiau apie GPS jutiklių poslinkius, skaitykite toliau pateiktą skyrių.

GPS jutiklio poslinkiai

Kas yra ofsetas?

Konfigūracijoje turite galimybę įtraukti poslinkio informaciją. Poslinkis yra skirtumas tarp atskaitos taško ant roboto ir GPS jutiklio padėties. Atskaitos taškas yra reikšminga jūsų roboto vieta, pavyzdžiui, posūkio centras arba roboto ranka. Pagalvokime, kodėl tai svarbu. Toliau pateikti pavyzdžiai rodo „Axel“, „Hero Bot“, skirtą 2024–2025 m. VEX V5 Robotics Competition (V5RC) žaidimui, „High Stakes“.

Kodėl kompensacijos yra vertinga priemonė?

Nustatę poslinkius, kur GPS jutiklis yra atskaitos taško (Akselio rankos) atžvilgiu, galite nustatyti Axelio ranką norimoje vietoje, o ne roboto gale. VEXcode naudoja poslinkio informaciją, kad konvertuotų duomenis iš GPS jutiklio į reikšmes, atitinkančias jūsų projekto atskaitos tašką.

Poslinkiai leidžia naudoti rekomenduojamą GPS jutiklio padėties nustatymą (nugaroje ir veidu už roboto), kad gautumėte tiksliausius duomenis iš jutiklio, o navigacija grindžiama reikšminga jūsų roboto ir projekto vieta.

Priklausomai nuo to, kur yra jūsų atskaitos taškas ir GPS jutiklio padėtis ant jūsų roboto, jutiklis gali būti perkeltas išilgai X ašies ir (arba) Y ašies.

„Axel“ roboto vaizdas iš viršaus į apačią. Žalias langelis paryškina GPS jutiklį galinėje dešinėje roboto dalyje. Apvalus taškas yra roboto priekyje, roboto rankos viršuje.

Šiame Axel paveikslėlyje GPS jutiklis yra galinėje dešinėje roboto pusėje (paryškintas žalia langeliu). Pavyzdinis atskaitos taškas rodomas čia, ties Akselio ranka, paryškintas žaliu tašku.

Lauko vaizdas iš viršaus į apačią. Jutiklis nukreiptas už roboto, o tai rodoma vientisa žalia rodykle. Roboto atskaitos taškas yra priešingoje pusėje, kurią pavaizduoja taškinė žalia rodyklė.

Taip pat svarbu atsižvelgti į GPS jutiklio matymo lauko kampą atskaitos taško atžvilgiu.

Naudojant rekomenduojamą GPS jutiklio padėtį, jutiklis bus nukreiptas už Axel, kaip parodyta čia su žalia rodykle.

Tačiau atskaitos taškas sulygiuotas su roboto priekiu, nukreiptas priešinga kryptimi. Tada GPS jutiklis taip pat turi kampo poslinkį.

X ir Y poslinkių matavimas

Pridėjus poslinkį prie konfigūracijos, jūsų VEXcode V5 projekte naudojamos GPS jutiklio reikšmės bus automatiškai pakoreguotos, kad atspindėtų poslinkį ir norimo roboto atskaitos taško padėtį lauke.

GPS jutiklis gali būti paslinktas išilgai x ašies ir (arba) y ašies, atsižvelgiant į jutiklio tvirtinimo vietą ant jūsų roboto.

„Axel“ roboto vaizdas iš viršaus į apačią, kuriame rodomas žaliai paryškintas langelis aplink GPS jutiklį ir žalias apskritimas virš roboto rankos. X ir Y tinklelis dedamas ant Axel, rodantis, kad žalias apskritimas virš Akselio rankos yra tinklelio centras (0,0). Paryškinamas žalias langelis aplink GPS jutiklį yra neigiamoje Y ir teigiamoje tinklelio X ašyse.

„Axel“ pavyzdyje GPS jutiklis yra už atskaitos taško ir į dešinę nuo roboto rankos.

Tas pats „Axel“ roboto vaizdas iš viršaus. Mėlyna Y ašies rodyklė juda žemyn Y ašimi link roboto galo. Raudona X ašies rodyklė nukreipta į dešinę link dabar paryškinto raudonai GPS jutiklio centro.

Tai reiškia, kad jutiklis yra poslinkis išilgai X ašies (rodoma raudona rodykle) ir Y ašies (parodyta mėlyna rodykle).

Tas pats „Axel“ roboto vaizdas iš viršaus į apačią. Taškinė linija jungia raudonai paryškintą GPS jutiklį. Ištisinė linija, jungianti tinklelio centrą ir GPS jutiklio centrą, rodo, kad atstumas tarp jų X ašyje yra 50 mm.

X poslinkis

Ant „Axel“ GPS jutiklis yra sumontuotas maždaug 50 mm ant teigiamos x ašies, palyginti su atskaitos tašku prie roboto rankos.

Tada X poslinkis yra 50 mm.

Tas pats „Axel“ roboto vaizdas iš viršaus į apačią. Taškinė linija jungia raudonai paryškintą GPS jutiklį. Ištisinė linija jungia tinklelio centrą ir GPS jutiklio centrą, nurodant atstumą tarp jų y ašyje -320 mm.

Y poslinkis

„Axel“ GPS jutiklis yra sumontuotas maždaug 320 mm neigiamoje y ašyje, palyginti su atskaitos tašku prie roboto rankos.

Tada Y poslinkis yra –320 mm.

Matavimo kampo poslinkis

Axel roboto vaizdas iš viršaus į apačią apskritimo viduryje, rodantis 0 prieš robotą, 90 jo dešinėje, 180 už jo ir 270 kairėje. GPS jutiklis yra paryškintas žaliu langeliu su rodykle, nukreipta į 180. Virš roboto rankos yra žalias apskritimas ir rodyklė, rodanti į 0.

GPS jutiklis taip pat praneša kurso reikšmes. Tačiau GPS jutiklis nukreiptas priešinga roboto kryptimi. Tai reiškia, kad krypties reikšmės būtų priešingos atskaitos taško reikšmėms, kurios robote nukreiptos į priekį.

Norėdami suderinti GPS jutiklio kryptį su roboto atskaitos taško kryptimi į priekį, galite nustatyti kampo poslinkį.

„Axel“ kampo poslinkis būtų 180º.

Pastaba: Remiantis rekomenduojama GPS jutiklio padėtimi, pagal numatytuosius nustatymus konfigūracija nustatys kampo poslinkį į 180º.

Poslinkių įvedimas į konfigūraciją

GPS konfigūracijos langas įrenginių lange su raudonu stačiakampiu, paryškinančiu X, Y ir kampo poslinkius, įvesties laukelius.

Yra parinkčių keisti X, Y ir kampo poslinkius.

X ir Y poslinkiai

Konfigūracijoje X poslinkis būtų nustatytas į 50 mm.

Kai pakeičiama poslinkio reikšmė, atitinkamai pasikeičia GPS jutiklio grafinė vieta ant roboto piktogramos dešinėje. (Atkreipkite dėmesį, kad grafinė vieta yra tik iliustracija ir nėra jokiu konkrečiu mastu.)

Y poslinkis būtų nustatytas į –320 mm.

Kampo poslinkis

GPS konfigūracijos langas įrenginių lange su raudonu stačiakampiu, pabrėžiančiu kampo poslinkį, kuris rodomas 180 laipsnių.

Pagal numatytuosius nustatymus kampo poslinkis konfigūracijoje nustatytas į 180º, atsižvelgiant į rekomenduojamą GPS jutiklio orientaciją. Tai reiškia, kad pateiktos GPS jutiklio pozicijos VEXcode sutaps su roboto kurso.

Konfigūracijos roboto piktogramoje rodomas geltonas paryškinimas, iliustruojantis matymo lauką ir parodydamas jutiklio orientaciją. Kai pakeičiama kampo poslinkio reikšmė, atitinkamai pasislenka GPS padėtis ir matymo laukas ant roboto piktogramos dešinėje. (Atkreipkite dėmesį, kad grafinė vieta yra tik iliustracija ir nėra jokiu konkrečiu mastu.)

Konfigūracijos skiltyje atkreipkite dėmesį į GPS padėtį

GPS konfigūracijos langas įrenginių lange su raudonu stačiakampiu, paryškinančiu mažesnio roboto vaizdą dešinėje konfigūracijos lango pusėje. Mažesnio roboto GPS jutiklio vaizdas pasikeitė dėl modifikuotų GPS poslinkių, atitinkančių Axel GPS jutiklio padėtį.

Atkreipkite dėmesį, kad GPS padėtis ant roboto piktogramos konfigūracijoje sutampa su GPS jutiklio padėtimi fiziniame robote.

Galite naudoti šį grafinį vaizdą, kad įsitikintumėte, jog poslinkiai įvesti teisingai. GPS padėtis turi atitikti jūsų roboto padėtį.

GPS konfigūracijos langas įrenginių lange su visais atliktais konfigūracijos pakeitimais. X poslinkis yra 50 mm. Y poslinkis yra -320 mm. Kampo poslinkis yra 180 laipsnių. Mygtukas Atlikta yra paryškintas raudonai.

Kai X, Y ir kampo poslinkio reikšmės įvedamos pagal GPS jutiklio vietą jūsų robote, pasirinkite Done , kad išsaugotumėte konfigūraciją.

GPS jutimo komandos VEXcode

Kai GPS jutiklis bus sukonfigūruotas, VEXcode V5 įrankių dėžutėje pasirodys GPS jutiklio komandos. Galite sužinoti apie visas GPS jutiklių komandas VEXcode V5 su VEX API. Pasirinkite toliau pateiktą nuorodą, kad pasiektumėte pageidaujamo kodavimo metodo GPS jutimo komandas.

Norėdami sužinoti daugiau apie duomenis, kuriuos praneša GPS jutiklis, ir kaip tai susiję su roboto padėtimi lauke, peržiūrėkite šį straipsnį.