V5 atstumo jutiklio kodavimas naudojant matematinę nelygybę – VEX biblioteka

Naudojant V5 atstumo jutiklį savo robote per VEX Robotics Competition (VRC) varžybas, jūsų robotas gali surinkti daugiau taškų naudodamas savarankiškus judesius.

Žaidimas, naudojamas kaip šio straipsnio pavyzdys, yra 2021–2022 m. VRC žaidimas „Tipping Point“. Peržiūrėkite šį puslapį , kad gautumėte daugiau informacijos apie žaidimą ir kaip jis žaidžiamas. Šiame straipsnyje naudojamus žaidimo apibrėžimus, žaidimo taisyklių apžvalgą ir taškų skaičiavimą žaidimo vadove.

V5 atstumo jutiklis

V5 atstumo jutiklio kampinis vaizdas.

V5 atstumo jutiklis yra vienas iš galingų V5 jutiklių, skirtų visiškai integruoti su V5 robotikos platforma.

Šis jutiklis naudoja klasėje saugios lazerio šviesos impulsą, kad išmatuotų atstumą nuo jutiklio priekio iki objekto.
V5 atstumo jutiklis gali būti naudojamas aptikti objektą ir nustatyti santykinį objekto dydį. Apytikslis objekto dydis nurodomas kaip mažas, vidutinis arba didelis.
Jutiklis taip pat gali būti naudojamas apskaičiuojant roboto artėjimo greitį. Artėjimo greitis matuoja roboto / jutiklio greitį jam judant link objekto.

Išsamesnės informacijos apie V5 atstumo jutiklį, jo veikimą ir naudojimą su VEXcode V5, vrasite šiame VEX bibliotekos straipsnyje.

V5 atstumo jutiklio pavyzdys

Šio projekto tikslas – priversti robotą paimti ir perkelti mobilųjį tikslą naudojant V5 atstumo jutiklį, kad nustatytų, kiek toli yra tikslas.

Tai yra kodo pavyzdys, kuris bus aptartas šiame straipsnyje.

Bus aprašyta pavyzdyje pateikta elgsena ir kaip gauti parametrus, naudojamus koduojant V5 atstumo jutiklį.

Galite sukurti projektą naudodami VEXcode V5 , kai sekate kartu su straipsniu, arba galite tiesiog perskaityti straipsnį įkvėpimui kaip pavyzdį, kaip įtraukti V5 atstumo jutiklį, kai koduojate savo pasirinktinį robotą.

Šiame vaizdo įraše rodomas aukščiau pateiktas kodas, o robotas paima ir perkelia mobilųjį tikslą.

Šiame pavyzdyje atidaromas „VEXcode V5“ įrenginių meniu, kuriame rodoma įrenginio konfigūracija. Meniu pirmiausia 19 prievade pateikiamas atstumo jutiklis pavadinimu „DistanceCenter“. Toliau yra pavarų dėžė su varikliais 1 ir 10 prievaduose ir inerciniu jutikliu 3 prievade. Galiausiai, 2 ir 9 prievaduose yra variklių grupė pavadinimu „ForkMotors“.

Štai roboto konfigūracija, naudojama VEXcode V5, norint pridėti robotą ir atstumo jutiklį prie šio pavyzdžio konfigūracijos, jei norite patys išbandyti pavyzdį.

Šiame pavyzdyje naudojamas robotas

„Moby Hero Bot“ vaizdas iš viršaus su paryškintu V5 atstumo jutikliu. Atstumo jutiklis yra už roboto šakės ir po ja, nukreiptas į priekį.

Šiame pavyzdyje naudojamas robotas yra 2021-2022 VRC Hero Bot, Moby. „Moby“ konstrukcijoje nėra jokių jutiklių, šiuo pavyzdžiu „Moby“ buvo pridėtas V5 atstumo jutiklis.

Šiame pavyzdyje V5 atstumo jutiklis yra sumontuotas netoli Moby's Forks centro.

Daugiau informacijos apie Moby rasite šiame VEX bibliotekos straipsnyje.

Nereikia naudoti „Moby“ koduoti V5 atstumo jutiklį arba dalyvauti šių metų varžybose. Jutiklį galite montuoti ant pasirinkto roboto, kur tik jums atrodo tinkama.

Pastaba: įsitikinkite, kad jokia roboto konstrukcija nėra prieš mažą lazerio langelį jutiklio priekyje. Prieš jutiklį turi būti aiškus kelias tarp tikslo ir jutiklio.

Elgesio suskirstymas į balą

Norėdami pasiimti ir perkelti mobilųjį tikslą naudodami V5 atstumo jutiklio grįžtamąjį ryšį, pirmiausia nurodykite, kaip robotas turėtų judėti.

„Moby“ robotas pastatomas lauke, o mobilūs vartai pastatomi už kelių pėdų priešais jį.

Pirma, robotas turi būti pastatytas taip, kad jis būtų nukreiptas į mobilųjį tikslą.

Rodomas robotas „Moby“, pajudėjęs į priekį, kad pajustų mobilųjį vartą. Mobilusis vartas dabar yra roboto šakių rankenų viduje.

Tada robotas turėtų važiuoti į priekį, kol atstumo jutiklis aptiks, kad mobilusis tikslas yra šakių viduje ir arti jutiklio.

Rodomas robotas „Moby“, aptikęs mobilųjį vartą ir pakėlęs rankas, kad jį paimtų.

Kai jutiklis nustato, kad mobilusis tikslas yra šakių viduje arba arti jutiklio, robotas nustoja važiuoti ir pakelia šakes, kad paimtų mobilųjį tikslą.

Moby robotas, nešantis Mobiliuosius vartus ir pasisukęs 90 laipsnių į kairę.

Kai mobilusis tikslas bus paimtas, robotas pasuks į kairę 90 laipsnių kampu ir pajudės į priekį 600 milimetrų (mm).

„Moby“ robotas, kuris nuleido šakę, kad nuleistų mobiliuosius vartus, o tada važiavo atbuline eiga.

Tada robotas nuleis šakutes, kad padėtų mobilųjį tikslą, ir nuvažiuos atbuline eiga nuo mobiliojo tikslo, kad kito judesio metu netyčia jo nenuverstų.

Parametrų supratimas

Norint atlikti aukščiau nurodytus veiksmus, svarbu suprasti, kiek toli mobilusis tikslas yra nuo V5 atstumo jutiklio.

Parametras, skirtas mobiliajam tikslui gauti naudojant V5 atstumo jutiklį

„Moby“ robotas lauke, tarp kurio šakių įstatyti mobilūs vartai, kad būtų galima nustatyti idealų atstumą.

Kad robotas važiuotų į priekį, kol atstumo jutiklis aptiks, kad mobilusis tikslas yra šakių viduje ir arti jutiklio, jutiklio reikšmes reikia įrašyti iš V5 smegenų.

Padėkite mobilųjį tikslą tarp roboto šakių.

Pradiniame meniu rodomas „V5 Brain“ ekranas su paryškinta parinktimi „Įrenginiai“. „Brain“ ekranas rodomas įrenginio informacijos meniu, kuriame pateikiamas visų „Brain“ išmaniųjų prievadų ir prijungtų įrenginių sąrašas. Įrenginio informacijos meniu esanti atstumo jutiklio piktograma yra paryškinta, kad būtų nurodyta, jog elementus galima pasirinkti norint atidaryti jų informacijos meniu.

Tada smegenų ekrane pasirinkite „Įrenginiai“ ir atstumo jutiklio piktogramą.

Smegenų ekranas rodomas atstumo jutiklio meniu, kuriame pateikiami jutiklio duomenys. Meniu rodomi duomenys apie objekto dydį, greitį ir atstumą. Meniu taip pat yra diagrama, kurioje vizualizuojamas atstumas ir jo pokyčiai laikui bėgant. Šioje ekrano kopijoje objekto dydis yra mažas, jo greitis yra 0 metrų per sekundę, o atstumas – 139 mm.

Atstumas milimetrais (mm), kuriuo mobilusis tikslas yra nutolęs nuo jutiklio, pateikiamas smegenų ekrane.

Tas pats ankstesnis „VEXcode V5 Blocks“ projektas, kuris važiuoja pirmyn, kol aptinka mobilųjį vartą, jį paima ir perkelia. Atstumo jutiklio objekto atstumo projekte lyginamas dydis yra 139 ir jis yra paryškintas.

Tai vertė, kuri bus naudojama projekte renkant mobilųjį tikslą naudojant atstumo jutiklį.

Šakių pakėlimo ir nuleidimo parametras

Moby robotas lauke su mobiliaisiais vartais tarp jo šakių.

Vėl įdėkite „Mobile Goal“ į šakes.

„Brain“ ekranas rodomas įrenginio informacijos meniu, kuriame pateikiamas visų „Brain“ išmaniųjų prievadų ir prijungtų įrenginių sąrašas. Įrenginio informacijos meniu paryškinta variklio piktograma, nurodanti, kad galima pasirinkti elementus, norint atidaryti jų informacijos meniu.

Tada „Brain's“ ekrane pasirinkite „Įrenginiai“ ir „Motor 2“ piktogramą. 2 variklis valdo kairę šakę.

„Moby“ robotas lauke su mobiliais vartais, įstatytais tarp pakeltų šakių, kad jį pakeltų.

Rankiniu būdu pakelkite šakes, kol apatinė mobiliojo tikslo dalis neužblokuos atstumo jutiklio vaizdo.

Rankiniu būdu keldami šakes, pakelkite kiekvieną šakę kairėje ir dešinėje Moby pusėse vienu metu, nes kiekviena yra valdoma savo varikliu.

Pastaba: venkite suspaudimo taškų rankiniu būdu keldami šakes.

Smegenų ekranas rodomas išmaniojo variklio meniu, kuriame pateikiami įrenginio duomenys. Meniu pateikiami rodmenys ir grafikai, kuriuose pateikiami įrenginio duomenys. Šioje ekrano kopijoje variklio laipsnių reikšmė yra paryškinta ir rodoma kaip 604.

Smegenų ekrane pranešama, kiek laipsnių buvo pakeltos šakės.

Tas pats ankstesnis „VEXcode V5 Blocks“ projektas, kuris važiuoja pirmyn, kol aptinka mobilųjį vartą, jį paima ir perkelia. Projekte šakių variklio grupės sukasi laipsnių skaičius yra 600 ir yra paryškintas.

Tai vertė, kuri bus naudojama projekte pakeliant ir nuleidžiant šakes, kad būtų galima paimti ir įdėti mobilųjį tikslą.

Operatoriaus blokų naudojimas

VEXcode V5 Rodomas operatoriaus blokas „Mažiau nei“. Šis blokas naudojamas dviem reikšmėms palyginti ir pranešti, ar pirmoji reikšmė yra mažesnė už antrąją.

Šiame projekte atstumo jutikliui koduoti naudojamas <Less than> operatoriaus blokas.

Taip yra todėl, kad atstumo jutikliui artėjant prie objekto, atstumas milimetrais tarp jutiklio ir to objekto mažėja.

Galima pasirinkti slenksčius, kad suaktyvintų roboto elgesį, kai atstumas yra mažesnis nei iš anksto nustatytas dydis.

Pavyzdžiui, kai robotas važiuoja link mobiliojo tikslo, naudokite <Less than> operatoriaus bloką, kad suaktyvintumėte roboto elgesį, kai atstumas yra mažesnis nei maždaug 139 milimetrai (mm).

Moby robotas lauke su mobiliu vartu jo šakių viduje. Atstumas nuo atstumo jutiklio iki mobiliojo varto yra paryškintas raudona rodykle.

Pavyzdžiui, jei ši vertė pasikeistų į 10 milimetrų (mm), robotas iš tikrųjų įskris į mobilųjį tikslą ir gali susigadinti, nes 10 milimetrų (mm) atstumu nuo jutiklio nėra pakankamai toli, kad roboto šakės nesiliestų. mobilusis tikslas.