Naudojant V5 atstumo jutiklį savo robote per VEX Robotics Competition (VRC) varžybas, jūsų robotas gali surinkti daugiau taškų naudodamas savarankiškus judesius.
Žaidimas, naudojamas kaip šio straipsnio pavyzdys, yra 2021–2022 m. VRC žaidimas „Tipping Point“. Peržiūrėkite šį puslapį kad gautumėte daugiau informacijos apie žaidimą ir kaip jis žaidžiamas. Šiame straipsnyje naudojamus žaidimo apibrėžimus, žaidimo taisyklių apžvalgą ir taškų skaičiavimą žaidimo vadove.
V5 atstumo jutiklis
V5 atstumo jutiklis yra vienas iš galingų V5 jutiklių, skirtų visiškai integruoti su V5 robotikos platforma.
- Šis jutiklis naudoja klasėje saugios lazerio šviesos impulsą, kad išmatuotų atstumą nuo jutiklio priekio iki objekto.
- V5 atstumo jutiklis gali būti naudojamas aptikti objektą ir nustatyti santykinį objekto dydį. Apytikslis objekto dydis nurodomas kaip mažas, vidutinis arba didelis.
- Jutiklis taip pat gali būti naudojamas apskaičiuojant roboto artėjimo greitį. Artėjimo greitis matuoja roboto / jutiklio greitį jam judant link objekto.
Norėdami gauti išsamesnės informacijos apie V5 atstumo jutiklį, kaip jis veikia ir kaip jį naudoti su VEXcode V5, v, žr. šį straipsnį iš VEX bibliotekos.
V5 atstumo jutiklio pavyzdys
Šio projekto tikslas – priversti robotą paimti ir perkelti mobilųjį tikslą naudojant V5 atstumo jutiklį, kad nustatytų, kiek toli yra tikslas.
Tai yra kodo pavyzdys, kuris bus aptartas šiame straipsnyje.
Bus aprašyta pavyzdyje pateikta elgsena ir kaip gauti parametrus, naudojamus koduojant V5 atstumo jutiklį.
Galite sukurti projektą naudodami VEXcode V5 , kai sekate kartu su straipsniu, arba galite tiesiog perskaityti straipsnį įkvėpimui kaip pavyzdį, kaip įtraukti V5 atstumo jutiklį, kai koduojate savo pasirinktinį robotą.
Šiame vaizdo įraše rodomas aukščiau pateiktas kodas, o robotas paima ir perkelia mobilųjį tikslą.
Štai roboto konfigūracija, naudojama VEXcode V5, norint pridėti robotą ir atstumo jutiklį prie šio pavyzdžio konfigūracijos, jei norite patys išbandyti pavyzdį.
Šiame pavyzdyje naudojamas robotas
Šiame pavyzdyje naudojamas robotas yra 2021-2022 VRC Hero Bot, Moby. „Moby“ konstrukcijoje nėra jokių jutiklių, šiuo pavyzdžiu „Moby“ buvo pridėtas V5 atstumo jutiklis.
Šiame pavyzdyje V5 atstumo jutiklis yra sumontuotas netoli Moby's Forks centro.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie Moby, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.
Nereikia naudoti „Moby“ koduoti V5 atstumo jutiklį arba dalyvauti šių metų varžybose. Jutiklį galite montuoti ant pasirinkto roboto, kur tik jums atrodo tinkama.
Pastaba: įsitikinkite, kad jokia roboto konstrukcija nėra prieš mažą lazerio langelį jutiklio priekyje. Prieš jutiklį turi būti aiškus kelias tarp tikslo ir jutiklio.
Elgesio suskirstymas į balą
Norėdami pasiimti ir perkelti mobilųjį tikslą naudodami V5 atstumo jutiklio grįžtamąjį ryšį, pirmiausia nurodykite, kaip robotas turėtų judėti.
Pirma, robotas turi būti pastatytas taip, kad jis būtų nukreiptas į mobilųjį tikslą.
Tada robotas turėtų važiuoti į priekį, kol atstumo jutiklis aptiks, kad mobilusis tikslas yra šakių viduje ir arti jutiklio.
Kai jutiklis nustato, kad mobilusis tikslas yra šakių viduje arba arti jutiklio, robotas nustoja važiuoti ir pakelia šakes, kad paimtų mobilųjį tikslą.
Kai mobilusis tikslas bus paimtas, robotas pasuks į kairę 90 laipsnių kampu ir pajudės į priekį 600 milimetrų (mm).
Tada robotas nuleis šakutes, kad padėtų mobilųjį tikslą, ir nuvažiuos atbuline eiga nuo mobiliojo tikslo, kad kito judesio metu netyčia jo nenuverstų.
Parametrų supratimas
Norint atlikti aukščiau nurodytus veiksmus, svarbu suprasti, kiek toli mobilusis tikslas yra nuo V5 atstumo jutiklio.
Parametras, skirtas mobiliajam tikslui gauti naudojant V5 atstumo jutiklį
Kad robotas važiuotų į priekį, kol atstumo jutiklis aptiks, kad mobilusis tikslas yra šakių viduje ir arti jutiklio, jutiklio reikšmes reikia įrašyti iš V5 smegenų.
Padėkite mobilųjį tikslą tarp roboto šakių.
Tada smegenų ekrane pasirinkite „Įrenginiai“ ir atstumo jutiklio piktogramą.
Atstumas milimetrais (mm), kuriuo mobilusis tikslas yra nutolęs nuo jutiklio, pateikiamas smegenų ekrane.
Tai vertė, kuri bus naudojama projekte renkant mobilųjį tikslą naudojant atstumo jutiklį.
Šakių pakėlimo ir nuleidimo parametras
Vėl įdėkite „Mobile Goal“ į šakes.
Tada „Brain's“ ekrane pasirinkite „Įrenginiai“ ir „Motor 2“ piktogramą. 2 variklis valdo kairę šakę.
Rankiniu būdu pakelkite šakes, kol apatinė mobiliojo tikslo dalis neužblokuos atstumo jutiklio vaizdo.
Rankiniu būdu keldami šakes, pakelkite kiekvieną šakę kairėje ir dešinėje Moby pusėse vienu metu, nes kiekviena yra valdoma savo varikliu.
Pastaba: venkite suspaudimo taškų rankiniu būdu keldami šakes.
Smegenų ekrane pranešama, kiek laipsnių buvo pakeltos šakės.
Tai vertė, kuri bus naudojama projekte pakeliant ir nuleidžiant šakes, kad būtų galima paimti ir įdėti mobilųjį tikslą.
Operatoriaus blokų naudojimas
Šiame projekte atstumo jutikliui koduoti naudojamas <Less than> operatoriaus blokas.
Taip yra todėl, kad atstumo jutikliui artėjant prie objekto, atstumas milimetrais tarp jutiklio ir to objekto mažėja.
Galima pasirinkti slenksčius, kad suaktyvintų roboto elgesį, kai atstumas yra mažesnis nei iš anksto nustatytas dydis.
Pavyzdžiui, kai robotas važiuoja link mobiliojo tikslo, naudokite <Less than> operatoriaus bloką, kad suaktyvintumėte roboto elgesį, kai atstumas yra mažesnis nei maždaug 139 milimetrai (mm).
Pavyzdžiui, jei ši vertė pasikeistų į 10 milimetrų (mm), robotas iš tikrųjų įskris į mobilųjį tikslą ir gali susigadinti, nes 10 milimetrų (mm) atstumu nuo jutiklio nėra pakankamai toli, kad roboto šakės nesiliestų. mobilusis tikslas.