„Vision Utility“ naudojimas su regėjimo jutikliu – VEX biblioteka

Regėjimo jutiklis leidžia jūsų robotui aptikti ir reaguoti į aplinkos spalvas. Naudodamas integruotą kamerą ir integruotą apdorojimo funkciją, vaizdo jutiklis gali atpažinti ir sekti spalvų parašus – konkrečias spalvas, kurias konfigūruojate savo projektui.

Sukonfigūravus spalvų parašus, jutiklis gali pateikti tokią informaciją kaip sutampančių objektų vieta, dydis ir skaičius jo matymo lauke.

Svarbu:Regėjimo jutiklį galimakonfigūruoti tik turint interneto ryšį.

Prisijunkite prie „Vision Utility“

„VEXcode EXP“ meniu „Įrenginiai“ rodomas piktogramų tinklelis, vaizduojantis galimus įrenginius. Regėjimo jutiklio piktograma yra paryškinta baltu rėmeliu.

Norėdami pradėti konfigūruoti regėjimo jutiklį, pirmiausia pridėkite jį kaip įrenginį lange „Įrenginiai“.

„VEXcode EXP“ regos jutiklio nustatymų skydelis, kuriame jutiklis pažymėtas kaip „Vision1“. Rodoma didelė „Vision Sensor“ piktograma, o po ja – mėlynas mygtukas, pažymėtas „Open Utility“, paryškintas baltu rėmeliu. Žemiau yra konfigūracijos teksto sritis jutiklio duomenims įklijuoti ir mygtukai, pažymėti „Išvalyti konfigūraciją“, „Įklijuoti konfigūraciją“, „Ištrinti“, „Atšaukti“ ir „Atlikta“.

Pasirinkite Atidaryti programą, kad pradėtumėte konfigūruoti spalvų parašus.

„Vision Sensor Utility“ sąsajoje kairėje rodomas spalvingų kalibravimo kvadratų tinklelis, o dešinėje – parašų lizdų sąrašas, pažymėtas nuo SIG_1 iki SIG_7. Kiekvienas parašas turi mygtukus „Nustatyti“ ir „Išvalyti“. Viršuje esantis ryškumo slankiklis nustatytas į 50. Apačioje rodomas mygtukas „Kopijuoti konfigūraciją“.

Pasirinkite kameros piktogramą viršutiniame kairiajame lango kampe, kad prijungtumėte regėjimo jutiklį.

VEX vaizdo jutiklio galinės dalies stambus planas, kuriame matyti jo prievadai. USB prievadas yra kairėje ir šviečia geltona šviesa, rodančia, kad jutiklis prijungtas. Jutiklis taip pat turi du kitus prievadus, skirtus prijungti prie „V5 Brain“.

Prijunkite regėjimo jutiklį prie kompiuterio naudodami jo USB-C prievadą.

Naršyklės raginimas iš „vision.vexcode.cloud“, prašantis prisijungti prie regėjimo jutiklio. Įrenginio pavadinimas „Vision Sensor“ yra paryškintas mėlyname pasirinkimo laukelyje. Raginimo apačioje rodomi mygtukai, pažymėti „Prisijungti“ ir „Atšaukti“.

Įrenginio dialogo lange pasirinkite regėjimo jutiklį. Čia pateikta „Windows“ sąsaja kaip nuoroda.

Pastaba: Regėjimo jutiklio negalima konfigūruoti naudojant „Vision Utility“, kai jis prijungtas prie EXP Brain.

Tiesioginės peržiūros kanalas iš „Vision Sensor Utility“, kuriame rodomas raudonas kubas, centruotas baltoje kalibravimo erdvėje. Sąsajoje viršuje rodomas ryškumo slankiklis, nustatytas į 50, o dešinėje pusėje – SIG_1–SIG_7 konfigūracijos valdikliai. Mygtukas „Išvalyti viską“ rodomas po parašo laukeliais.

Prijungus, regėjimo jutiklis rodys prijungimo metu padarytą nuotrauką, o viršutiniame dešiniajame kampe esanti kameros piktograma taps žalia.

Spalvinio parašo konfigūravimas

„Vision Utility“ su paryškinta kameros piktograma viršutiniame kairiajame kampe.

Norėdami atnaujinti „Vision Utility“ rodomą vaizdą, pasirinkite žalią kameros piktogramą.

Mažas ryškumas

„Vision Utility“ rodo raudoną kubą, kurio ryškumas nustatytas į 10. Scena labai blanki ir sunku pasakyti, kokios spalvos kubas.

Didelis ryškumas

„Vision Utility“ rodo raudoną kubą, kurio ryškumas nustatytas į 150. Scena yra daug ryškesnė, o kubas yra aiškiai raudonas.

Norėdami pakeisti regėjimo jutiklio padarytų nuotraukų ryškumą, naudokite ryškumo slankiklį, esantį regėjimo įrankio viršuje.

Užveskite pelės žymeklį ant vientisos spalvos objekto, tada pasirinkite ir vilkite per norimą spalvą, kad ją sukonfigūruotumėte, kaip parodyta šiame vaizdo įraše.

Pastaba: Būtinai laikykitės norimų pasirinkti spalvų ribų. Priešingu atveju galite netyčia paimti spalvas iš fono, o tai gali iškreipti regėjimo jutiklio aptikimą.

„Vision Sensor Utility“ programa su paryškintu mygtuku SIG_1 Set, rodančiu, kad ji naudojama parašo mokymui.

Mygtukas Set taps žalias. Pasirinkite jį, kad išsaugotumėte spalvą.

Regėjimo jutiklio peržiūra, kurioje rodomas sekamas raudonas kubas. Objektą supa baltas ribojantis langelis ir kryžminis perdengimas, pažymėtas RED_BOX (raudonas_dėžutė). Koordinatės CX 147, CY 142, plotis 94 ir aukštis 96 rodomos baltame tekste virš objekto. Dešinėje pusėje RED_BOX parašas yra išvardytas ir pasirinktas tarp kitų SIG įrašų.

Kai nustatytas spalvos parašas, aplink visas spalvas, atitinkančias tą parašą, atsiras ribojantis langelis. Daugiau informacijos apie objekto savybes ir kaip su jomis koduoti, rasite EXP API nuorodų svetainėje.

Spalvos parašą taip pat galite pervadinti spustelėdami pavadinimą (pagal numatytuosius nustatymus pirmasis pavadinimas yra SIG_1). Pasirinkus už teksto lauko ribų, pavadinimas bus išsaugotas.

Pasirinkite rodyklių piktogramą šalia spalvos parašo, kad sureguliuotumėte jo toleranciją – , kaip parodyta šiame vaizdo įraše.

Padidinus toleranciją, platesnis panašių atspalvių diapazonas gali būti atpažįstamas kaip tas pats spalvų parašas, o tai naudinga esant apšvietimui, pavyzdžiui, šešėliams ar atspindžiams. Sumažinus toleranciją, jutiklis tampa selektyvesnis, atpažindamas tik spalvas, labai artimas originaliam parašui.

Spalvos kodo konfigūravimas

Spalvų kodas yra spalvų parašų derinys, sudarantis horizontalų raštą. Sukonfigūravę spalvų parašus, pasirinkite skirtuką „Kodai“, kad pradėtumėte konfigūruoti spalvų kodus.

Skirtukas „Kodai“ dabar aktyvus. Kairėje pusėje aptinkami tie patys raudoni ir mėlyni kubeliai su žymėmis RED_BOX ir BLUE_BOX. Dešiniajame skydelyje, viršutinėje eilutėje rodomas sugrupuotas kodas su abiem pavadinimais: RED_BOX, BLUE_BOX.

Dešiniajame teksto laukelyje įveskite spalvų parašų, kuriuos norite įtraukti į spalvos kodą, pavadinimus eilės tvarka ir atskirdami juos kableliais.

Pavyzdžiui, norėdami sukurti raudonos ir mėlynos spalvų raštą, įveskite RED_BOX,BLUE_BOX. Norėdami sukurti mėlynos ir raudonos spalvų raštą, įveskite BLUE_BOX,RED_BOX.

Regėjimo jutiklio peržiūroje vėl rodomi raudoni ir mėlyni kubeliai greta. Kodų sąraše rodoma pasirinktinė žymė BOX_CODE, kurioje RED_BOX ir BLUE_BOX yra sugrupuoti po vienu įrašu. Sugrupuotas įrašas rodomas toje pačioje eilutėje kaip ir kubų pavadinimai.

Pervadinkite spalvos parašą spustelėdami kairiajame teksto lauke.

Regėjimo jutiklio peržiūroje rodomas vienas didelis baltas ribojantis langelis, kuriame sujungti raudoni ir mėlyni kubai. Viršuje esantis tekstas: CX 128, CY 134, plotis 220, aukštis 108, Sig 12 Ang=-1, nurodantis kombinuotą objekto parašą. Dešinėje pusėje esančiame kodų skydelyje identifikatorius rodomas BOX_CODE, o RED_BOX ir BLUE_BOX nurodyti kaip komponentai.

Kai naujo spalvos kodo pavadinimas bus išsaugotas, jis bus rodomas ekrane.

Spalvų kodai turi unikalią savybę, vadinamą „kampu“, kurią galima naudoti su jų objektais. Daugiau informacijos apie šią savybę rasite EXP API nuorodų svetainėje.

Išsaugokite regėjimo jutiklio konfigūraciją

Kai visi spalvų parašai ir spalvų kodai bus nustatyti, pasirinkite Copy Config ir grįžkite į VEXcode.

Regėjimo jutiklio nustatymų ekranas su paryškintu mėlynu mygtuku, pažymėtu „Įklijuoti konfigūraciją“.

VEXcode viduje pasirinkite Įklijuoti konfigūraciją.

Tas pats „Vision Sensor“ nustatymų ekranas, dabar su konfigūracijos JSON įklijuotu į teksto lauką. JSON faile yra ryškumo ir RED_BOX parašo parametrai. Apatiniame dešiniajame kampe esantis mygtukas „Atlikta“ yra paryškintas, o tai rodo, kad konfigūracija paruošta taikyti.

Tada pasirinkiteDone , kad išsaugotumėte regėjimo jutiklio konfigūraciją ir pradėtumėte ją naudoti kodavimui VEXcode EXP programoje.