V5 GPS (žaidimo padėties nustatymo sistemos) jutiklis yra skirtas sekti ir pranešti apie X, Y padėtį ir roboto kryptį lauke realiu laiku. Tai leidžia jums visada žinoti savo roboto buvimo vietą arba užprogramuoti pažangias autonomines procedūras, kurios gali pereiti į tikslias lauko koordinates.
GPS jutiklio aprašymas
GPS (žaidimų padėties nustatymo sistemos) jutiklis naudoja VEX lauko kodą , esantį VRC lauko viduje, kad trianguliuotų X, Y padėtį ir kryptį. Šis lauko kodo šaškių lentelės raštas naudojamas kiekvieno atskiro bloko vietai identifikuoti. VEX GPS yra absoliuti padėties sistema, todėl ji nedriftuoja ir nereikalauja kalibravimo kiekvienam laukui.
Pagal numatytuosius nustatymus GPS jutiklis praneša (X, Y) GPS jutiklio padėtį nuo lauko centro milimetrais arba coliais. Tačiau jei GPS jutiklis nėra sumontuotas roboto sukimosi centro taške, GPS konfigūracijoje galima nustatyti X/Y poslinkį, kad praneštos padėties vertės būtų pagrįstos roboto sukimosi centru.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie poslinkio apskaičiavimą, peržiūrėkite šio straipsnio skyrių GPS jutiklio konfigūravimas ir poslinkio apskaičiavimas.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie tai, kaip pritvirtinti GPS lauko kodo juosteles VRC lauke, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.
GPS jutiklio montavimas
Norint pajusti lauko kodą, VEX GPS jutiklis, juodos ir baltos spalvos fotoaparatas, rekomenduojamas sumontuoti roboto gale ir nukreiptas atgal. Jutiklis turi būti sumontuotas ant roboto pakankamai aukštai nuo žemės, kad atitiktų lauko kodą.
Tai yra rekomenduojama orientacija, nes jei kamera buvo sumontuota roboto priekyje ir atsukta į priekį, GPS jutiklio matymo lauką gali užstoti lauke esantys žaidimo objektai, žaidimo objektai, kuriuos paima arba perkelia robotas ar kt. robotai priešais jutiklį.
Pastaba: Įsitikinkite, kad GPS jutiklis yra sumontuotas dešine puse į viršų ir tinkamai nukreiptas VEX logotipas, kitaip jūsų padėtis nebus pranešama teisingai.
(X, Y) koordinačių identifikavimas VRC lauke
VRC laukas svyruoja nuo maždaug -1,8 metro (m) iki 1,8 metro (m) X ir Y padėtyse.
Centrinė vieta arba pradžia (0,0) yra lauko centre.
Reporterių blokai iš įrankių dėžutės Sensing kategorijos gali būti naudojami padėties reikšmėms iš GPS jutiklio pranešti jūsų VEXcode V5 projekte.
Naudojant GPS jutiklio pavyzdinius projektus
Projektų pavyzdžiai yra puikus šaltinis, jei tik pradedate naudotis GPS jutikliu ir norite ištirti skirtingus roboto elgsenos būdus. Pavyzdiniai projektai taip pat leidžia stebėti, kaip naudojami skirtingi VEXcode V5 blokai, susiję su GPS jutikliu.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie pavyzdinių projektų naudojimą VEXcode V5, peržiūrėkite šį VEX bibliotekosstraipsnį.
GPS jutiklio duomenys V5 smegenų ekrane
Nuimkite V5 Brain magnetinę ekrano apsaugą, įjunkite Brain ir palieskite įrenginių piktogramą.
Įrenginio informacijos ekrane pasirinkite GPS jutiklio piktogramą.
Perkelkite robotą lauke, kad stebėtumėte dabartinę roboto vietą, rodomą V5 Brain ekrane.
Judindami robotą, įsitikinkite, kad GPS jutiklio matymo laukas nėra užblokuotas. Tai neleistų jutikliui tinkamai nuskaityti lauko kodo.
Atminkite, kad raudona rodyklė žymi roboto priekį, o baltas diapazonas rodo dabartinį GPS jutiklio vaizdą, nukreiptą į lauko kodą.
Rodomi vienetai, metrai (m) arba coliai (in), gali būti pakeisti smegenų ekrane pažymėdami langelius su X ir Y reikšmėmis.
Dabartinė roboto kryptis taip pat rodoma laipsniais.
Tikrasis GPS jutiklio fotoaparato vaizdas taip pat gali būti rodomas smegenų ekrane, kai pasirenkamas „Vaizdas“.
Tai leis jums tiksliai pamatyti, ką šiuo metu skaito GPS jutiklis. Tai gali padėti montuoti jutiklį ir užtikrinti, kad jis būtų pakankamai aukštai, kad būtų galima matyti lauko kodą, taip pat užtikrinti, kad niekas netrukdytų matyti jutiklio.
GPS jutiklio konfigūravimas ir poslinkio apskaičiavimas
Norėdami gauti daugiau informacijos apie tai, kaip pridėti GPS jutiklį prie roboto konfigūracijos, žiūrėkite šiuos VEX bibliotekos straipsnius.
Norint pridėti GPS jutiklį prie roboto konfigūracijos VEXcode V5, reikia apskaičiuoti jutiklio montavimo vietos poslinkį, palyginti su roboto posūkio centro tašku.
GPS jutiklio poslinkis yra jutiklio tvirtinimo atstumas nuo roboto apsisukimo centro taško.
„VEXcode V5“ iš anksto nustatyta roboto vieta yra roboto centrinis taškas, kaip parodyta roboto konfigūracijoje.
Milimetrais (mm) arba coliais (coliais) išmatuokite, kokiu atstumu GPS jutiklis yra sumontuotas nuo roboto posūkio centro X ir Y ašyse.
Poslinkis yra atstumas, kurį fizinis GPS jutiklis yra nutolęs nuo atskaitos taško. Šiame fizinio Moby paveiksle atskaitos taškas yra Moby posūkio centras, o GPS jutiklis yra sumontuotas roboto gale. Norint tinkamai sukonfigūruoti GPS jutiklį, Y poslinkį reikės pakoreguoti -240 milimetrų (mm).
-240 milimetrų (mm) yra atstumas nuo atskaitos taško (posūkio centro taško) ir fizinės GPS jutiklio vietos (montuojamos Moby gale). Vertė yra neigiama, nes fizinė GPS jutiklio vieta yra išilgai neigiamos y ašies atskaitos taško (pasisukimo centro taško), veikiančio kaip (0, 0) vieta, atžvilgiu.
Įveskite matavimo duomenis, nurodančius, kiek GPS jutiklis yra nuo roboto posūkio centro išilgai x ašies į Roboto konfigūraciją.
pastaba: grafinė GPS jutiklio vieta roboto konfigūracijoje yra tik apytikslės vietos iliustracija ir nėra jokiu konkrečiu mastu.
Įveskite matavimą, nurodantį, kiek GPS jutiklis yra nuo roboto posūkio centro išilgai y ašies į Roboto konfigūraciją.
Taip pat galima reguliuoti GPS jutiklio kampą. Tai naudinga norint nukreipti GPS jutiklio kryptį, atsižvelgiant į roboto kryptį į priekį.
Iš GPS jutiklio matymo lauko rodomas geltonas paryškinimas, rodantis jutiklio orientaciją roboto konfigūracijoje.
pastaba: geltonas paryškinimas, rodomas iš GPS jutiklio matymo lauko roboto konfigūracijoje, yra tik apytikslio fizinio jutiklio matymo lauko iliustracija ir nėra jokiu konkrečiu mastu.