Su V5 Workcell naudojami potenciometrai, siekiant užtikrinti, kad jis veiktų saugiai ir pakartojamai.
Kas yra potenciometras?
Potenciometrai yra analoginiai kintamieji rezistoriai, kurie suteikia kintamą įtampos vertę, pagrįstą valytuvo svirties (gabalo, judančio per varžinio bėgio medžiagą) padėtį potenciometro viduje.
Jie naudojami „Workcell“, kad būtų galima visada nustatyti „Workcell“ jungčių padėtį, atsižvelgiant į potenciometro valytuvo svirties padėtį. V5 Brain 3 laidų prievadas konvertuoja įtampos reikšmes į skaitmeninę vertę nuo 0 iki 4095.
Apatinė potenciometro dalis, kurios varžinis takelis neuždengia, vadinama potenciometro „negyva juosta“. Jei valytuvo svirtis nėra prijungta prie varžos srities (negalioje juostoje), grandinė yra atvira. Atvira grandinė grąžina 0 voltų.
VEX potenciometrai
Daugelis potenciometrų, naudojamų kasdieniuose objektuose, pvz., garsumo rankenėlėse automobilyje ar stereo aparate arba namų šviesos reguliatoriui valdyti, atrodo panašiai.
Daugumoje šių pavyzdžių yra fiksuotas velenas, panašus į šį paveikslėlį.
VEX potenciometrai naudoja kiaurymę, o ne fiksuotą veleną, todėl per centrą galite pravesti kvadratinį veleną, kuris veiktų kaip stulpelis, valdantis potenciometro padėtį.
Kas yra robotų įvaldymas?
Pramoniniai robotai apskritai, ypač V5 Workcell, turi veikti saugiai ir pakartotinai. „Workcell“ reikalinga fiksuota, žinoma vieta (taip pat vadinama namų vieta), iš kurios būtų galima atlikti visus tolesnius judesius.
„Workcell“ atskiri varikliai neturi fizinių apribojimų, kaip ir metalas ant rankos. Ant rankos esantis metalas turi fizines ribas, kurios neleidžia jam judėti tam tikromis kryptimis.
Dėl šios priežasties varikliai gali toliau suktis ir priversti ranką judėti už fizinių apribojimų, todėl Workcell gali sulūžti.
Kodėl „V5 Workcell“ veikimui reikalingi potenciometrai?
V5 Workcell rankena naudoja potenciometrus, kad galėtų sekti savo padėtį judant aplink Workcell paviršiaus plotą.
Montuojant ir valdant rankeną, buvo nustatytas priimtinų potenciometrų verčių diapazonas, siekiant užtikrinti, kad V5 Workcell veiktų saugiai. Jei potenciometrai pradeda veikti šiame diapazone, potenciometro valytuvo svirtis nepateks į potenciometro pasipriešinimo takelio aklavietę ir užtikrina, kad svirtis visada žinotų savo padėtį.
Kiekvienos jungties potenciometro diapazonai įvaldymo proceso metu yra šie:
- 1 jungtis: 1600–2000
- 2 jungtis: 1900–2400
- 3 jungtis: 1700–2100
- 4 jungtis: 200–650
Potenciometrai taip pat naudojami norint sužinoti, kur yra Workcell svirtis trimatėje erdvėje. Tai svarbi informacija, kuri naudojama koduojant V5 Workcell naudojant VEXcode V5, siekiant užtikrinti, kad jis veiktų tiksliai ir pakartojamu būdu.
Įsisavinimo procesas užtikrina, kad potenciometrai, susieti su kiekviena iš keturių Workcell jungčių, atitiktų aukščiau nurodytus iš anksto nustatytus diapazonus. Įsisavinant, VEXcode V5 projekto pavyzdys naudojamas pranešti, ar potenciometrai yra priimtinų diapazonų ribose. Jei taip, šias reikšmes įrašo vartotojas ir apibrėžia koduojant Workcell VEXcode V5.
Jei kuri nors iš keturių jungčių praneša, kad jos sugenda, pajudėjus svirties valytuvo svirtis potenciometre gali nusukti į negyvos juostos zoną – dėl to svirtis nežinos savo dabartinės fizinės padėties ir gali sugadinti Workcell arba pati ranka.
Naudojant potenciometrus V5 Workcell užtikrina, kad jis buvo pastatytas ir surinktas tinkamai, saugiai veikia neviršijant fizinių apribojimų ir gali judėti pakartojamu būdu, nes turi apibrėžtą, fiksuotą „namų vietą“.