VEX 123 akių jutiklio kodavimas naudojant kodavimo įrenginį – VEX biblioteka

VEX 123 robote esantis akių jutiklis leidžia robotui aptikti tiek netoliese esančių objektų buvimą, tiek jų spalvą. Jutiklis atlieka svarbų vaidmenį padėdamas robotui priimti sprendimus pagal tai, ką jis „mato“, pavyzdžiui, aptikti raudoną žymeklį, pastebėti kliūtį arba pasirinkti, kuria kryptimi pasukti veiklos metu.

Jutiklis yra roboto priekyje.

123 robotas su geltonu švytėjimu, apšviečiančiu stačiakampį jutiklio langą įrenginio šone.

Patarimas: Kad akių jutiklis būtų tikslesnis, venkite šešėlių, akinimo ar pernelyg pritemdyto apšvietimo.

Spalvų aptikimas

Akių jutiklis gali nuskaityti atspindėtos šviesos atspalvį ir palyginti jį su iš anksto nustatytais atspalvių diapazonais, kad nustatytų pagrindines spalvas, tokias kaip raudona, žalia arba mėlyna.

Apskritimas spalvų ratas, rodantis visą atspalvių spektrą, pažymėtą laipsnių reikšmėmis aplink perimetrą, didėjant 30 laipsnių žingsniais nuo 0° viršuje iki 360°.

Atspalvis yra skaičius spalvų rate nuo 0 iki 360 laipsnių, kuris žymi spalvos tipą.

3 koduotojų kortelės, kurios yra oranžinės spalvos iš viršaus į apačią: raudona, žalia ar mėlyna.

Kai naudojate kodavimo kortelę, pvz., , jei raudona,, jei žalia, arba , jei mėlyna, robotas patikrina, ar akių jutiklio praneštas atspalvis patenka į tam tikrą tos spalvos diapazoną:

Raudona: 340°–20°
Žalia: 80°–145°
Mėlyna: 160°–250°

Pastaba: Jei atspalvis nepatenka į šiuos diapazonus – net jei žmogaus akiai jis vis dar atrodo kaip numatyta spalva – projektas gali neveikti taip, kaip tikėtasi.

Šviesos aptikimas

Be spalvų aptikimo, akių jutiklis taip pat gali nustatyti, kiek šviesos atsispindi nuo paviršiaus. Tai padeda robotui išsiaiškinti, ar kažkas priešais jį yra šviesus, ar tamsus. Ryškūs paviršiai, pavyzdžiui, baltas popierius ar šviesios spalvos objektai, atspindi daugiau šviesos. Tamsūs paviršiai, pavyzdžiui, juoda juosta arba šešėliai, atspindi mažiau.

2 kodavimo kortelės, kurios yra oranžinės spalvos nuo viršaus iki apačios, rodančios, ar jos šviesios, ar tamsios.

Kad jei ryškus kodavimo kortelė būtų aktyvuota, objektas priešais jutiklį turi atspindėti bent 70 % šviesos. Jei atspindys yra mažesnis, jis laikomas tamsiu ir veiks su jei tamsu, kodavimo kortele.

Objektų aptikimas

Akių jutiklis taip pat gali aptikti, kai kažkas yra fiziškai arti roboto priekio. Tai skiriasi nuo spalvos ar ryškumo aptikimo. Užuot matavęs spalvą ar atspindėtos šviesos kiekį, jutiklis tikrina, ar objektas yra pakankamai arti, kad būtų laikomas „priešais“ robotą.

Kad objektas būtų aptiktas, jis turi būti maždaug 18 mm atstumu nuo jutiklio. Atminkite, kad šią vertę gali paveikti aplinkos veiksniai, pavyzdžiui, aplinkos apšvietimas.

3 vertikaliai sudėtos koduotojo kortelės. Pirmasis yra mėlynas ir rodo „važiuoti iki objekto“. Apatiniai du yra oranžiniai ir rodo „jei objektas yra“, ir „jei objektas nėra“.

Šis aptikimo būdas naudojamas kodavimo kortelėse, tokiose kaip:

važiuoti iki objekto – robotas juda į priekį, kol priekyje kažkas aptinkamas.
jei objektas – paleidžia kortų krūvą, jei netoliese yra kažkas.
jei nėra objekto; – paleidžia steko sistemą tik tuo atveju, jei priešais jutiklį nieko nėra.