V5 inercinio jutiklio išlygiavimo supratimas – VEX biblioteka

Inercinis jutiklis yra 3 ašių (X, Y ir Z) akselerometro ir 3 ašių giroskopo derinys. Tai leidžia labai tiksliai išmatuoti posvyrį ir žingsnį. Tačiau keli inerciniai jutikliai gali rodyti reikšmingą sukimosi ir nuolydžio paklaidą, kai jie yra pastatyti ant lygaus paviršiaus.

Ši procedūra sukalibruoja inercinio jutiklio akselerometrus ir išsaugo rezultatą nepastovioje atmintyje. Šiai procedūrai reikalinga VEXos 1.0.10 arba naujesnė versija.

V5 inercinio jutiklio patikrinimas, ar jis nėra išlygintas

V5 smegenys pavaizduotos su V5 inerciniu jutikliu, prijungtu prie vieno iš jos išmaniųjų prievadų. Inercinis jutiklis yra lygus abiem ašims.

Norėdami patikrinti, ar inercinis jutiklis nėra išlygiuotas, padėkite inercinį jutiklį ant lygaus paviršiaus, kuris, kaip žinoma, yra lygus abiejose ašyse. Įsitikinkite, kad jutiklio V5 išmanusis prievadas ir V5 Brain išmanusis prievadas yra prijungti V5 išmaniuoju kabeliu.

Pradiniame meniu rodomas „Brain“ ekranas su paryškinta parinktimi „Įrenginiai“.

Įjunkite V5 Brain ir palieskite piktogramą „Įrenginiai“.

„Brain“ ekranas rodomas įrenginio informacijos meniu, kuriame pateikiamas visų „Brain“ išmaniųjų prievadų ir prijungtų įrenginių sąrašas. Inercinio jutiklio piktograma įrenginio informacijos meniu yra paryškinta, kad būtų nurodyta, jog ją galima pasirinkti norint atidaryti informacijos meniu.

Įrenginio informacijos ekrane (V5 prietaisų skydelyje) palieskite inercinio jutiklio piktogramą.

Jei inercinis jutiklis rodo posūkio ir (arba) nuolydžio kampus, kurie yra didesni nei 1 arba 2 laipsniai, jį reikės iš naujo sukalibruoti.

pastaba: Atlikite šį kalibravimą tik tuo atveju, jei jūsų V5 inercinis jutiklis rodo posūkio ir (arba) nuolydžio kampus, kurie yra už priimtinų ribų (1 arba 2 laipsnių).

Sureguliuokite V5 inercinį jutiklį

Inercinis V5 jutiklis parodytas pritvirtintas prie VEX C kanalo detalės, o šalia jo padėtas gulsčiukas. Gulsčiuko burbulas nukreiptas tiesiai į viršų, o tai rodo, kad konstrukcijos detalė ir paviršius po ja yra lygūs.

Norėdami iš naujo sulygiuoti V5 inercinį jutiklį, pritvirtinkite jutiklį prie VEX konstrukcijos (C kanalo ir kt.) ir padėkite ant stabilaus ir lygaus paviršiaus. Norėdami įsitikinti, kad paviršius yra lygus, naudokite gulsčiuką. Nebandykite atlikti šios procedūros su jutikliu, pritvirtintu prie roboto.

pastaba: patikrinkite, ar inercinis jutiklis yra lygus ir žingsnio, ir posūkio kryptimi.

Smegenų ekranas rodomas inercinio jutiklio meniu, kuriame pateikiami jutiklio duomenys. Mygtukas „Kalibruoti“ yra raudoname fone ir turi užrašą „Gamyklinis“, be to, jis yra paryškintas.

Atidarykite V5 prietaisų skydelį, paspauskite ir palaikykite kalibravimo mygtuką prietaisų skydelyje apie 10 sekundžių, jis taps raudonas ir šalia kalibravimo etiketės bus rodomas žodis „Gamykla“, nustokite liesti V5 ekraną, kai mygtukas taps raudonas.

Smegenų ekranas rodomas inercinio jutiklio meniu, kuriame pateikiami jutiklio duomenys. Paryškintos „Pitch in shoulders“ (žingsnis laipsniais) ir „Rot in shoulders“ (ritinys laipsniais) vertės, šiame pavyzdyje „Pitch“ (žingsnis) yra 0,03, o „Rot in shoulders“ (ritinys) – 0,17.

Dar kartą palieskite raudoną kalibravimo mygtuką, inercinis jutiklis kalibruos maždaug 2 sekundes ir grįš į įprastą prietaisų skydelio ekraną. Akcelerometro, posūkio ir žingsnio vertės dabar turėtų rodyti normalias inercinio jutiklio vertes ant lygaus paviršiaus.

Šį kalibravimą reikia atlikti tik tuo atveju, jei jutiklis turi sukimosi ir (arba) žingsnio klaidą. Tai nėra kažkas, ką reikia daryti reguliariai. Įprastai naudojant jutiklį to atlikti nereikia. Sukalibravus, mažai tikėtina, kad kada nors vėl reikės taip kalibruoti jutiklį.

Įspėjimas: nuolatinis šios procedūros naudojimas gali sugadinti jutiklį.