Kodavimas naudojant VEX GO Brain – VEX biblioteka

„VEX GO Brain“ yra naudojamas pagreičiui ir sukimuisi aptikti.

Baterija, kurios prijungimo laidas įkištas į smegenų akumuliatoriaus prievadą.

Pastaba: šiame straipsnyje pavyzdiniuose projektuose naudojama Code Base GO Build.

Kaip naudojamos smegenys

Smegenų vaizdas iš arti, kad paryškintumėte jų dizainą ir integruotą giroskopą bei akselerometrą.

Smegenyse yra įmontuotas giroskopas ir akselerometras. Jie naudojami pagreičiui ir sukimui aptikti.

Smegenys gali aptikti:

VEXcode GO Bloko, kuris nuskaito x ašies pagreitį, pagreitis. Atidarytas bloko išskleidžiamasis meniu, kad būtų parodyta, kad išmatuotą ašį galima pakeisti į x, y arba z.

Pagreitis.
Smegenys gali pranešti apie kiekvienos iš trijų ašių pagreitį naudodami bloką (Acceleration of).

Smegenų diagrama su x, y ir z ašimis, pažymėtomis spalvotomis rodyklėmis. Kai žiūrite į smegenis iš viršaus ir į šoną, kai akis ir akumuliatoriaus prievadai yra nukreipti į jus, teigiama Z ašis yra žemyn, teigiama Y ašis yra į kairę, o teigiama X ašis nukreipta į jus.

Smegenys praneša apie pagreitį trimis ašimis. X, y ir z ašys. Kiekviena ašis turi teigiamą ir neigiamą kryptį.

VEXcode GO Drive kurso blokas, nuskaitantis važiavimo kryptį laipsniais.

Antraštė ir pasukimas.
Smegenys gali pranešti kurso reikšmę laipsniais naudodami bloką (Važiavimo kryptis).

Smegenų diagrama iš viršaus į apačią su apskritimu ir aplink jį pažymėtais laipsnio vienetais, rodančiais, kad smegenų kryptis gali svyruoti nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

Antraštės reikšmė nurodo diapazoną nuo 0 iki 359,99 laipsnių. Vertė pranešama sukant pagal laikrodžio rodyklę.

VEXcode GO Pavaros sukimosi blokas, nuskaitantis pavaros sukimąsi laipsniais.

Smegenys gali pranešti apie sukimosi vertę laipsniais, naudodamos (pavaros sukimosi) bloką.

Smegenų diagrama iš viršaus į apačią su dviem rodyklėmis, pažymėtomis abiejose jų pusėse, nurodančiose sukimąsi. Rodyklė, nukreipta pagal laikrodžio rodyklę, pažymėta kaip „Pasukimas didėja“, o rodyklė, nukreipta prieš laikrodžio rodyklę, – kaip „Sukiojimas mažėja“.

Sukimo vertė nurodo teigiamas reikšmes, kai pasukama į dešinę, ir neigiamas vertes, kai pasukama į kairę. Sukimosi vertės yra kaupiamos ir nėra ribojamos 0 arba 360 laipsnių kampu. Jie ir toliau didės arba mažės, nes kaupiasi apsisukimai.

Ataskaitos pagreitinimo projekto pavyzdys

„VEXcode GO“ blokuoja projektą, kuris naudoja „Forever“ bloką su „Looks“ blokais, kad spausdintų smegenų x, y ir z pagreitį kas 0,25 sekundės.

Toliau pateiktas kodas praneš kiekvienos ašies pagreičio vertę, kai kodo bazė bus pasukta.

VEXcode GO atidarytas ir paryškintas Print Console meniu. Ankstesnis projektas buvo paleistas, o x, y ir z pagreičio reikšmės buvo išspausdintos konsolėje.

„Print Console“ galima naudoti norint pamatyti pagreičio vertės pasikeitimą realiuoju laiku.

Ataskaitos antraštė ir rotacijos pavyzdys

Toliau pateiktame kode bus nurodyta kodų bazės pavaros antraštė ir sukimosi vertė, kai kodų bazė sukasi.

VEXcode GO atidarytas ir paryškintas Print Console meniu. Ankstesnis projektas buvo paleistas, o antraštės ir pasukimo reikšmės buvo išspausdintos konsolėje, robotui pasukus į dešinę.

„Print Console“ galima naudoti norint matyti antraštės ir pasukimo reikšmes, besikeičiančias realiuoju laiku.

Atkreipkite dėmesį, kad kurso reikšmės pateikiamos pagal laikrodžio rodyklę nuo 0 iki 359,99 laipsnių, nes kodų bazė sukasi į dešinę. Sukimosi reikšmės yra kaupiamos, jos toliau didės (sukimas į dešinę) arba mažės (sukimas į kairę).

Sureguliuokite projekto bloką [Turn for], kad pakeistumėte kryptį iš „dešinės“ į „kairę“ ir pradėkite projektą iš naujo.

VEXcode GO atidarytas ir paryškintas Print Console meniu. Ankstesnis projektas buvo paleistas, o antraštės ir sukimosi reikšmės buvo išspausdintos konsolėje, robotui pasisukus į kairę.

Spausdinimo konsolėje atkreipkite dėmesį, kad antraštės reikšmės pateikiamos pagal laikrodžio rodyklę nuo 0 iki 359,99 laipsnių, nes kodų bazė sukasi į kairę. Pirmasis posūkis į kairę 90 laipsnių nurodomas kaip 270 laipsnių kryptis. Sukimosi reikšmės ir toliau didėja su kiekvienu pasukimu, tačiau, kadangi kodo bazė sukasi į kairę, sukimosi reikšmės yra neigiamos.