apibūdinimas
Potenciometras yra jutiklis, kuris naudoja kintamą rezistorių veleno kampiniam sukimuisi (iki 265o) matuoti. Tai vienas iš 3 laidų serijos jutiklių.
Potenciometras sukurtas su "D skyle" jo centre. Tai leidžia pro angą įkišti kvadratinį veleną ir pakeisti jutiklio stebulės padėtį, kai velenas sukasi.
Jutiklio korpuse yra dvi tvirtinimo lanko angos, kurios leidžia tiksliai sureguliuoti potenciometro padėtį iki 90o po to, kai jis buvo pritvirtintas prie roboto konstrukcijos. Tai galima padaryti atlaisvinus tvirtinimo varžtus, sureguliavus jutiklį ir vėl priveržus varžtus.
3 laidų jutikliai yra suderinami su V5 Robot Brain arba Cortex. Jutiklio laidą galima pratęsti naudojant 3 laidų prailginimo kabelį.
Kad potenciometras veiktų su V5 Brain, jutiklio kabelis turi būti iki galo įkištas į V5 Brain 3 laidų prievadą.
Potenciometras yra Advance Sensor Kit arba jį galima įsigyti kaip 2 pakuotes čia.
| Potenciometras | Jutiklio kabelis pilnai įdėtas |
Kaip veikia potenciometras
Potenciometras veikia tuo, kad kintamasis rezistorius keičia savo vertę, kai velenas sukasi centrinę jutiklio stebulę. Šis pasipriešinimo pokytis keičia V5 Brain išvesties signalą. Grąžintas įvesties signalas turės skirtingą įtampą. V5 Brain kartu su vartotojo programa gali konvertuoti šį įtampos pokytį į veleno kampo sukimosi procentą arba veleno sukimosi laipsnius. Šis matavimas gali nustatyti vertės padidėjimą arba sumažėjimą.
Potenciometro pranašumas yra tas, kad jis parodys tą patį rodmenį, net jei V5 Brain bus išjungtas ir vėl įjungtas. Jei velenas sukasi, kai smegenys yra išjungtos, potenciometro grąžinama vertė bus tokia pati, kaip ir tada, kai smegenys būtų įjungtos visą laiką. Kitaip tariant, potenciometras visada grąžins vertę, kuri priklauso nuo jo centrinio stebulės padėties. Tai skiriasi nuo optinio veleno kodavimo įrenginio, kuris praranda rodmenis kiekvieną kartą, kai smegenys išjungiamos.
Potenciometras turi būti suporuotas su programavimo kalba, pvz., VEXcode V5arba VEXcode Pro V5, kad būtų sukurta vartotojo programa, skirta smegenims panaudoti signalo įtampos pokytį roboto elgesiui valdyti.
Centrinė potenciometro stebulė gali būti sukama velenu 265o. Dėl to jutiklis idealiai tinka matuoti veleną, kurio sukimasis ribotas, pavyzdžiui, rankos veleną arba griebtuvo veleną.
Neverskite potenciometro suktis daugiau nei 265o. Jei centrinė stebulė priverčiama, jutiklio vidiniai stabdžiai gali būti sulaužyti ir stebulė gali laisvai suktis. Jei taip atsitiks, jutiklį reikia perdirbti / išmesti, nes jo reikšmės nebus teisingos.
Potenciometro matavimo diapazoną galima išplėsti uždėjus jį ant varančiojo veleno, kurio pavaros santykis yra , o velenas matuojamas santykio varomojoje pusėje. Tačiau jei naudojamas šis metodas, jutiklio reikšmių skiriamoji geba nebus tokia didelė.
Jei velenas sukasi laisvai, veleno sukimuisi matuoti reikia naudoti optinį veleno kodavimo įrenginį, o ne potenciometrą.
Įprasti potenciometro naudojimo būdai:
Dvi programos, skirtos potenciometrams, dažniausiai naudojamos valdyti mazgo padėtį arba teikti kintamą grįžtamąjį ryšį V5 smegenims, kad būtų galima pasirinkti funkciją arba pakeisti kintamą reikšmę. Kai kurie jų pavyzdžiai klasėje būtų:
Valdymo padėtis: 84T pavaros veleną (žingsnis 32 V5 Clawbot build), esantį ant V5 Clawbot rankos, galima pakeisti ilgesniu velenu , kad ant veleno būtų galima įdėti potenciometrą ir pritvirtintas prie Clawbot bokšto (35,36 žingsniai). Kai jutiklis yra vietoje, mokiniai gali būti raginami naudoti jutiklio grįžtamąjį ryšį, kad galėtų judėti, sustoti ir laikyti V5 Clawbot ranką 3 skirtinguose aukščiuose, kai paspaudžiami V5 valdiklio mygtukai.
Reguliavimo kintamieji / funkcijos: Trumpą veleną galima įkišti per potenciometrą ir pritvirtinti prie jutiklio stebulės guminėmis veleno apykaklėmis, tada prie jo galima pridėti nedidelį komponentą (pvz., pavaros veleno užrakto strypą). velenas tarnauti kaip rankenėlė.
Kai šis agregatas bus sumontuotas prie roboto pavaros, mokiniai gali būti raginami naudoti jutiklio grįžtamąjį ryšį, kad pakeistų roboto apsisukimo laipsnius. Tokiu atveju kiekvieną kartą paleidžiant programą, jei potenciometro rankenėlė pasukama į kitą vietą, robotas pasuks skirtingą kiekį.
Kitas įdomus užsiėmimas naudojant šį rinkinį būtų padalyti iš potenciometro grąžintas vertes į septynis diapazonus. Pakvieskite mokinius sukurti vartotojo programą, kad potenciometro rankenėlė pasukama iš vienos reikšmių diapazono į kitą, spalvotame V5 Brain jutikliniame ekrane būtų rodoma kita savaitės diena (arba kitas mielas pranešimas).
Potenciometro naudojimas varžybų robote:
Veleno valdymo patikra: V5 Smart Motor kodavimo įrenginiai puikiai tinka, kai naudojami veleno sukimuisi valdyti varžybų metu. Tačiau gali būti atvejų, kai potenciometras gali būti naudingas norint patikrinti, ar antrinis velenas sukasi tinkamu kampu. Pavyzdžiui, potenciometras gali būti pridėtas prie riešo veleno (žingsnis 43, Flip build) "Hero" Robot - Flip.
Šiame pavyzdyje jutiklis pateiks autonominės programos grįžtamąjį ryšį, kad užtikrintų, jog riešo grandinės pavara nepraleido danties ant riešo žvaigždutės ir yra sinchronizuota su V5 Smart Motor kodavimo įrenginiu.
Programos funkcijų pasirinkimas: V5 Brain, turintis 8 skirtingas programas, gali pateikti daug užprogramuotų veiksmų. Šias programas galima pasirinkti „Brain's Touch“ ekrane prieš rungtynių pradžią. Tačiau potenciometras su rankenėle gali būti naudojamas funkcijoms programoje pasirinkti arba kintamiesiems reguliuoti paskutinę akimirką prieš pastatant robotą į lauką, nenuimant jutiklinio ekrano apsauginio skydo.
Pavyzdžiui, potenciometro rankenėlę galima pasukti iš vienos pusės (žemas diapazonas) į kitą (didelis diapazonas), kad roboto autonominė tvarka būtų perjungta iš Blue Alliance rutinos ir Red Alliance rutinos.