Pagrindinių robotų judesių apipavidalinimas VEXcode Pro V5

Pagrindinis tikslas yra parodyti jums, kaip kai kuriuos pagrindinius judesio kodus įtraukti į funkcijas, o ne kodavimo įrenginiui apskaičiuoti ir manipuliuoti judesiais.

Šios pavyzdinės judesio funkcijos padės sukurti pagrindinį judesių kodą:

• Labiau organizuota
• Skaitomesnis
• Mažiau klaidų

Visų pirma, turėsite apibrėžti šiuos pagrindinius kintamuosius:

plūduriuojantis ratas = 10,16;
plūduriuojantis WB = 36,75; //remiantis V5 Clawbot konfigūracija

Pastaba: jei pakeisite pavaros santykį, šis skaičiavimas gali šiek tiek pasikeisti, atsižvelgiant į perdavimo skaičių.

Tai bus aptarta kitame straipsnyje, kuriame pagrindinis dėmesys skiriamas variklio kodavimo įrenginiui:

float EncPerCm = 360/(ratas* M_PI);
float EncPerDeg = WB/ratas;

Šis pavyzdys skirtas tik sukimuisi. Pvz dešinysis variklis = 100, kairysis variklis = -100 ir kt.

Antra, kai peržiūrite toliau pateiktus pavyzdžius, rekomenduojame ieškoti parametrų ir jų specifikacijų internetinėje API nuorodoje. Apsilankykite adresu:https://api.vexcode.cloud/v5/html/ir ieškokite, pvz.,rotateTo, kad susipažintumėte su parametrais.

---

1 pavyzdys: Įtraukite tiesioginį judesį pagal įvairius atstumus

plūduriuojantis ratas = 10,16; 
plūduriuojantis WB = 36,75; 
float EncPerCm = 360,0 / (ratas* M_PI); 

void reportMotionValues(motor m, int line){

  Brain.Screen.printAt(5,line, "%8.2lf%8.2lf%8.2f", 
    m.position (aps.), 
    m.position (deg)); 
}

// atstumas nurodytas centimetrais
void goStraight( float distance ){
	
	LeftMotor.resetPosition();
	LeftMotor.resetRotation();
	RightMotor.resetPosition();
	RightMotor.resetRotation();
  	
	float totalEnc = atstumas * EncPerCm;
	
	// pastaba: „deg“ yra iš vex:: vardų erdvės. Todėl neturėtumėte 
        // sukurti kito kintamojo, taip pat pavadinto „deg“. 

       LeftMotor.setVelocity(50,0, proc.);
       LeftMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);
 
       RightMotor.setVelocity(50.0, proc.);
       RightMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);

       while (LeftMotor.isSpinning() || RightMotor.isSpinning() ) 
            wait(50, msec);
  	
	grąžinimas;
}

int main() {  
  vexcodeInit();

    goStraight(100.0);
    Brain.Screen.printAt(5,60, "Atlikta");
    reportMotionValues(LeftMotor, 30);
    reportMotionValues(RightMotor, 60); 
}

---

2 pavyzdys: Įtraukite posūkius į kairę pagal įvairius laipsnius

plūduriuojantis ratas = 10,16; 
plūduriuojantis WB = 36,75; 
float EncPerCm = 360,0 / (ratas* M_PI); 
plūduriuoti EncPerDeg = WB / Ratas;

void posūkis į dešinę( plūduriavimo laipsniai){
	
	LeftMotor.resetPosition();
	LeftMotor.resetRotation();
	RightMotor.resetPosition();
	RightMotor.resetRotation();
  	
	float totalEnc = laipsniai * EncPerDeg;
	
       // pastaba: šis „deg“ yra iš vex vardų erdvės
       LeftMotor.setVelocity(100.0, percent);
       LeftMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);
 
       RightMotor.setVelocity(-100,0, proc.);
       RightMotor.spinToPosition(-totalEnc, deg, false);

       while(LeftMotor.isSpinning() || RightMotor.isSpinning() ) 
          wait(50, msec);
  	
	grąžinimas;
}

int main(){
...
   pasukti į dešinę(90.0);
...
}

---

3 pavyzdys: kairę ir dešinę įterpkite į vieną funkciją

void doTurning( float laipsniai ) {
	// lygiai toks pat kodas kaip turnRight virš
}

int main() {
...
   doTurning(90.0); // Dešinysis sukimosi posūkis
...
   doTurning(-90.0); // Suka į kairę
}

Jei norite, kad programavimas būtų sudėtingesnis, jei norite, kad jūsų kodas būtų daug lengviau skaitomas, galite išbandyti šiuos veiksmus:

#define doLeftTurn(d) doTurning(d)
#define doRigtTurn(d) doTurning(-d)

int main() {
...
   doLeftTurn(90.0);  
   doRightTurning(90.0);
...
}

#definevadinama išankstinio procesoriaus makro išraiška. Pažvelkite į šią išraišką kaip į simbolį. Kad ir kur būtų šis simbolis kode, jisbus pakeistasišraiškadoTurning (nurodyta reikšmė).

Išankstinio procesoriaus makrokomanda yra kita plati tema ir šiame straipsnyje ji nebus aptariama.