V5 3 laidų buferio jungiklio v2 ir ribinio jungiklio naudojimas – VEX biblioteka

apibūdinimas

Buferio jungiklis v2	V5 3 laidų prievadas

Buferio jungiklis v2 yra vienas skaitmeninis jungiklis su spyruokliniu buferiu, kurį galima įstumti ir pakeisti jungiklio būseną. Norint suaktyvinti šį jungiklį reikia tik lengvo prisilietimo, jis yra vienas iš 3 laidų jutiklių serijos.

3 laidų jutikliai yra suderinami su V5 Robot Brain arba Cortex. Jų jutiklio kabelį galima pratęsti naudojant3 laidų prailginimo kabelį.

Kad buferio jungiklis v2 veiktų su V5 Brain, jutiklio laidas turi būti iki galo įkištas į V5 Brain 3 laidų prievadą.

Bufer Switch v2 yra įtrauktas į VEX V5 Classroom Starter Kit, taip pat jį galima įsigyti kaip 2 pakuotesčia.

Kaip veikia buferio jungiklis v2

Prie buferio jungiklio prijungti trys laidai: juodas laidas – įžeminimo laidas, raudonas – neprijungtas ir baltas laidas – signalo laidas. Paspaudus jungiklį, baltas laidas ir juodi laidai sujungiami, grąžinant aktyvų skaitmeninį žemo lygio signalą (0) į smegenis. Kai nepaspaudžiamas jungiklio buferis, juodas laidas ir baltas laidas nebėra sujungti, o grandinė yra atvira. Tai grąžina aukštą skaitmeninį signalą (1) į smegenis. Tai žinoma kaip skaitmeninė būsena, ty būsena yra aukšta (1) arba žema (0).

Buferio jungiklis turi būti susietas su programavimo kalba, pvz.,VEXcode V5arba VEXcode Pro V5, kad būtų sukurta vartotojo programa, kad smegenys naudotų šią grąžintą būseną kaip įvykį arba kaip tipo jutimą. grįžtamojo ryšio valdymas.

Buferio jungiklis yra apkrautas spyruokle, todėl pašalinus jį spaudžiančią jėgą, buferis pajuda atgal į pradinę padėtį.

Bufer Switch v2 dizaino ypatybės

Centrinis varžtas	8-32 Montavimo įdėklas	C kanale

Bumper Switch v2 yra pertvarkyta buferio jungiklio versija, kuri buvo įtraukta į VEX EDR rinkinius daugiau nei dešimtmetį. Naujasis dizainas turi keletą naudingų ir patobulintų dizaino funkcijų, įskaitant:

Buferio jungiklio korpuse yra dvi tvirtinimo angos (po vieną kiekvienoje pusėje),lengvai pritvirtintiprie roboto konstrukcijos.
Buferio jungiklio raudono buferio mygtuko centre yra varžtas. Šį varžtą galima nuimti ir nuimti mygtuką, kad būtų parodytas žemiau esantis 8-32 tvirtinimo įdėklas. Naudojant šį srieginį įdėklą prie buferio jungiklio galima montuoti papildomus komponentus.
Bumper Switch v2 korpusas turi naują siauresnį profilį. Tai leidžia jutiklį įdėti į 1x2x1 C kanalo dalį.

Dažni buferio jungiklio naudojimo būdai:

Buferio jungiklis paprastai naudojamas trims skirtingoms programoms: naudotojo įvestims, roboto struktūros padėčiai aptikti arba fiziniam objektui aptikti.

Vartotojo įvestis:Kai kurie naudotojo įvesties pavyzdžiai:

Paspaudus buferio jungiklį, konvejerio juostos sistema (imituojanti gamyklos rūšiavimo sistemą) gali veikti 5 sekundes ir tada sustoti. Tai yra įvykio pavyzdys. Norėdami pradėti veiksmą, paspaudžiamas jungiklis.
Buferio jungiklis gali būti naudojamas kaip perjungimo jungiklis. To pavyzdys būtų buferio jungiklio paspaudimas, kad įjungtumėte šviesos diodą, o šviesos diodas liks įjungtas atleidus jungiklį. Tada kitą kartą paspaudus jungiklį, šviesos diodas išsijungs ir liks išjungtas atleidus buferį. Perjungimui reikia papildomo programavimo, nes programa turi sekti veiksmo būseną. Ar dabartinis veiksmas įjungtas, ar išjungtas?
Buferio jungiklis gali būti naudojamas kaip avarinio sustabdymo mygtukas, o paspaudus mygtuką, robotas nustos vykdyti savo programą.

Roboto konstrukcijos padėties aptikimas:Kai nustatoma roboto konstrukcijos padėtis, buferio jungiklis beveik visada naudojamas kaip grįžtamojo ryšio valdymo kilpa. Programa nuolat nustato, ar buferio jungiklis paspaudžiamas, ar ne. Klasikinis pavyzdys būtų roboto ranka. Jei ranka juda žemyn ir paspaudžia buferio jungiklį, jungiklis signalizuoja rankos varikliui (-ams), kad būtų sustabdytas rankos judėjimas žemyn.

Fizinio objekto aptikimas:Vėlgi, šiuo atveju buferio jungiklis dažniausiai naudojamas kaip grįžtamojo ryšio valdymas. Pavyzdžiui, jei robotas paspaudžia buferio jungiklį, važiuodamas į sieną, robotas yra užprogramuotas važiuoti atbuline eiga, apsisukti ir vėl pradėti važiuoti į priekį. Tai yra roboto dulkių siurblio naudojamas veiksmas.

Linksmas žaidimas:Smagus buferio jungiklio naudojimas kaip perjungiklis yra žaidimas Robot Freeze Tag. Šis žaidimas vyksta tarp dviejų robotų komandų. Žaidimo metu, kai priešininkas stumia buferio jungiklį, jis „užšaldo“ roboto pavarą, kol komandos draugas dar kartą paspaudžia jungiklį ir vėl įjungia pavarą. Žaidimas baigiasi, kai visi komandos draugai vienoje komandoje yra sušalę.

Buferio jungiklio naudojimas varžybų robote:

Buferio jungiklis yra labai patikimas jutiklis, naudojamas varžybose, nes jis priklauso nuo fizinio kontakto, kitaip nei artumo jutikliai, kurie naudoja šviesą, infraraudonąją šviesą arba garsą, kuris gali būti iškraipytas. Tačiau šis aptikimo metodas taip pat riboja buferio jungiklį.

Pavyzdžiui, 2019–2020 m. žaidime „Tower Takeover“, jei buferio jungiklis buvo naudojamas kubelių krūvai aptikti, aptikimo metu krūva gali būti nuversta, o buferio jungiklis tikrai negalėtų nustatyti kubelių spalvos. Kubeliai.

Kai kurie buferio jungiklių naudojimo varžybose pavyzdžiai:

Programos funkcijos pasirinkimas:V5 Brain, turintis 8 skirtingas programas, gali pateikti daug užprogramuotų veiksmų. Šias programas galima pasirinkti „Brain's Touch“ ekrane prieš rungtynių pradžią. Tačiau buferio jungiklis gali būti naudojamas programoje esančioms funkcijoms pasirinkti arba kintamiesiems reguliuoti paskutinę akimirką prieš pastatant robotą į lauką, nenuimant jutiklinio ekrano apsauginio skydo.

Saugaus gedimo jutiklis:V5 Smart Motors turi puikius integruotus jutiklius, skirtus valdyti roboto pavaros ir manipuliatorių veiksmus. Tačiau, jei roboto konstrukcija, pvz., ranka, galėtų atsitrenkti į roboto smegenis, gerai įrengtas buferio jungiklis, kaip avarinis stabdymas, galėtų išvengti nelaimės, jei sugestų kitas jutiklis.

Žaidimo elementų ir lauko elementų aptikimas:Buferio jungikliai žaidimo metu gali būti naudojami įvairioms programoms. Pavyzdžiui, buferio jungiklis gali būti naudojamas žaidimo figūroms numesti į vartus, kai buferio jungiklis liečiasi su vartais.

Kiti du pavyzdžiai: letena gali automatiškai sugriebti žaidimo figūrėlę, kai figūrėlė paspaudžia buferio jungiklį, o konvejerio juosta gali aptikti, ar ji pilna žaidimo figūrėlių, kai viršutinė žaidimo figūrėlė paspaudžia buferio jungiklį.

Navigacija lauke:Ant roboto važiuoklės galima uždėti buferio jungiklius, kurie aptiktų, kada robotas liečiasi su perimetro siena arba kliūtimi. Du buferio jungikliai gali būti dedami kiekviename roboto važiuoklės šono gale. Du jungikliai gali būti naudojami, kad robotas išsilygintų prie perimetro sienos, sustodamas, kai abu paspaudžiami. Šį veiksmą robotas galėtų naudoti autonominės rutinos viduryje, kad iš naujo sukalibruotų savo padėtį prieš pradėdamas kitą rutinos veiksmą.

Ribinis jungiklis

Be Bumper Switch v2, VEX Electronics produktų linijoje yra ir kito tipo jutiklinis jutiklis – ribinis jungiklis. „V5 Brain“ ribinio jungiklio sąranka yra lygiai tokia pati ir veikia beveik identiškai kaip buferio jungiklis. Ribinis jungiklis taip pat gali būti pakeistas buferio jungikliu beveik visose aukščiau nurodytose programose.

Ribinis jungiklis	Jungiklio aktyvinimas

Pagrindinis skirtumas tarp dviejų jutiklių yra tas, kad ribinis jungiklis turi spyruoklinę plieninę svirtį, kad suaktyvintų jungiklį, o ne buferio mygtuką. Daugiau apie jungiklio rankenėlę:

Ribinio jungiklio svirtis orientuota 90^oskirtumu, palyginti su buferio jungiklio mygtuku, todėl jį galima aktyvuoti kitu kampu.
Ranką galima nupjauti trumpiau arba sulenkti į pasirinktą formą, kad būtų lengviau ją prispausti.
Ranką galima užstumti už išsikišusio varžto, kad ranka liktų nuspausta. Tokio naudojimo pavyzdys galėtų būti, kai jungiklis yra nuspaustas, robotas vykdys autonominę raudonosios lauko pusės rutiną, o kai jis nebus nuspaustas, jis vykdys mėlynos pusės autonominę tvarką.

Ribinį jungiklį galima įsigyti kaip 2 pakuotesčia.