4 variklių pavaros konfigūravimas naudojant VEXcode V5 – VEX biblioteka

Pradedant naują projektą VEXcode V5, komandos valdyti jūsų roboto pavarą nebus rodomos įrankių dėžėje, kol nebus sukonfigūruotas pavaros mechanizmas.

Viename projekte galite konfigūruoti tik vieną pavarą.

Jei konfigūruojate pavarą be giroskopo jutiklio, peržiūrėkite šį straipsnį.

Varomosios pavaros pridėjimas

„VEXcode V5“ įrankių juosta su paryškinta įrenginių piktograma tarp kodo peržiūros ir spausdinimo konsolės piktogramų.

Norėdami sukonfigūruoti pavarą, pasirinkite mygtuką Įrenginiai, kad atidarytumėte langą Įrenginiai.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu su rodomu mygtuku „Pridėti įrenginį“.

Pasirinkite Pridėti įrenginį.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, pasirinkus mygtuką „Pridėti įrenginį“. Paryškinta parinktis „Pavaros sistema su 4 varikliais“.

Pasirinkite 4 variklis.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, kuriame rodomos dviejų kairiųjų variklių išmaniojo prievado parinktys. Šiame pavyzdyje paryškinti 1 ir 4 numeriais pažymėti išmanieji prievadai.

Pasirinkite, prie kurių V5 Brain prievadų yra prijungti kairieji varikliai.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, kuriame rodomos dviejų dešiniųjų variklių išmaniojo prievado parinktys. Šiame pavyzdyje paryškinti išmanieji prievadai, pažymėti numeriais 10 ir 14.

Pasirinkite, prie kurių V5 Brain prievadų yra prijungti dešinieji varikliai.

Atminkite, kad prievadai, kurie jau sukonfigūruoti kitiems įrenginiams, bus nepasiekiami.

Pasirinkite įrenginio parinktį

Inercinis jutiklis

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, kuriame rodomos papildomos pavaros įrenginio parinktys, nuskaitančios inercinį jutiklį, GPS jutiklį, 3 laidų giroskopą ir giroskopą be jo. Paryškinta parinktis „Inercinis jutiklis“.

Norėdami naudoti inercinį jutiklį, pasirinkite Inercinis jutiklis.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, kuriame rodomos inercinio jutiklio išmaniojo prievado parinktys. Šiame pavyzdyje paryškintas išmanusis prievadas, kurio numeris 20.

Pasirinkite prievadą, prie kurio prijungtas inercinis jutiklis V5 smegenyse.

Atminkite, kad prievadai, kurie jau sukonfigūruoti kitiems įrenginiams, bus nepasiekiami.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu su rodomu pavaros nustatymų ekranu. Žemiau paryškintas mygtukas „Atlikta“.

Įsitikinkite, kad rato dydis, pavaros santykis ir pavarų kasetė atitinka jūsų robotą.

Pasirinkite Atlikta kad išsaugotumėte konfigūraciją.

GPS jutiklis

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, kuriame rodomos papildomos pavaros įrenginio parinktys, nuskaitančios inercinį jutiklį, GPS jutiklį, 3 laidų giroskopą ir giroskopą be jo. GPS jutiklio parinktis yra paryškinta.

Norėdami naudoti GPS jutiklį, pasirinkite GPS jutiklis.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, kuriame rodomos GPS jutiklio išmaniojo prievado parinktys. Šiame pavyzdyje paryškintas išmanusis prievadas, kurio numeris 20.

Pasirinkite prievadą, prie kurio prijungtas GPS jutiklis V5 Brain.

Atminkite, kad prievadai, kurie jau sukonfigūruoti kitiems įrenginiams, bus nepasiekiami.

„VEXcode V5“ įrenginių langas su pavaros nustatymų meniu, rodomu pasirinkus GPS jutiklį. Paryškintos parinktys „X poslinkis“, „Y poslinkis“ ir „Kampo poslinkis“. Dešinėje pusėje pateikta pavyzdinio roboto GPS jutiklio schema, padedanti vizualizuoti šias vertes.

Galite nustatyti X, Y ir kampo poslinkius, kad jie atitiktų jūsų roboto GPS jutiklio padėtį.

Norėdami sužinoti daugiau apie poslinkius ir GPS jutiklio konfigūravimą, peržiūrėkite šį straipsnį.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu su rodomu pavaros nustatymų ekranu. Žemiau paryškintas mygtukas „Atlikta“.

Įsitikinkite, kad rato dydis, pavaros santykis ir pavarų kasetė atitinka jūsų robotą.

Pasirinkite Atlikta kad išsaugotumėte konfigūraciją.

3 laidų giroskopas

Norėdami naudoti 3 laidų giroskopą, pasirinkite 3 laidų giroskopą.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, kuriame rodomos 3 laidų giroskopinio jutiklio 3 laidų prievado parinktys. Šiame pavyzdyje paryškintas 3 laidų prievadas, pažymėtas A.

Pasirinkite 3 laidų prievadą, prie kurio yra prijungtas Gyro V5 Brain.

Atminkite, kad 3 laidų giroskopas naudoja 3 laidų prievadą, o ne išmanųjį prievadą.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu su rodomu pavaros nustatymų ekranu. Žemiau paryškintas mygtukas „Atlikta“.

Įsitikinkite, kad rato dydis, pavaros santykis ir pavarų kasetė atitinka jūsų robotą.

Pasirinkite Atlikta kad išsaugotumėte konfigūraciją.

Pavaros prievado numerių keitimas

„VEXcode V5“ įrenginių langas su rodomu pavaros nustatymų meniu. Viršuje paryškintos dviejų kairiųjų variklių, dviejų dešiniųjų variklių ir giroskopinių išmaniųjų prievadų piktogramos.

Galite pakeisti kairiųjų arba dešiniųjų variklių prievadų numerius pavaros sistemoje, viršutiniame dešiniajame kampe pasirinkę įrenginio kištuko piktogramą.

Prievado pasirinkimo ekrane pasirinkite kitą prievadą ir prievado numeris taps žalias. Tada pasirinkite Atlikta kad pateiktumėte pakeitimą.

Varomosios pavaros ratų dydžio keitimas

„VEXcode V5“ įrenginių langas su rodomu pavaros nustatymų meniu. Išskleidžiamasis meniu „Rato dydis“ yra paryškintas ir atidarytas, o parinktys yra 200 mm, 2,75 colio, 3,25 colio, 4 coliai, 5 coliai ir 6 coliai. Pastabos šalia vieneto rodo, kad mm parinktis matuoja rato perimetrą, o colių parinktis – rato skersmenį.

Pavaros rato dydį galite pakeisti pasirinkę išskleidžiamąjį meniu, esantį Wheel Size.

Pasirinkite norimą rato dydį, tada pasirinkite Atlikta kad išsaugotumėte atnaujintą konfigūraciją.

Pavaros perdavimo skaičiaus keitimas

„VEXcode V5“ įrenginių langas su rodomu pavaros nustatymų meniu. Pavarų perdavimo skaičiaus parinktys yra paryškintos. Yra įvesties laukas, išvesties laukas ir simbolis, rodantis, kad skaičiai yra santykis.

Pavaros perdavimo skaičių galite pakeisti įvesdami reikšmes laukeliuose įvestis ir išvestis. Tada pasirinkite Atlikta kad išsaugotumėte atnaujintą konfigūraciją.

Pavaros kasetės keitimas

„VEXcode V5“ įrenginių langas su rodomu pavaros nustatymų meniu. Pavarų kasetės parinktys yra paryškintos, nurodant 36:1 100 aps./min., 18:1 200 aps./min. ir 6:1 600 aps./min.

Nustatymai taip pat leidžia keisti pavarų kasetę.

Pasirinkite kasetę, atitinkančią jūsų robotą. Tada pasirinkite Atlikta kad išsaugotumėte atnaujintą konfigūraciją.

Pavaros atbuline eiga

„VEXcode V5“ įrenginių langas su rodomu pavaros nustatymų meniu. Krypties rodyklės buvo paryškintos, kad būtų nurodyta, jog pavaros kryptį galima keisti.

Nustatymai taip pat leidžia pakeisti pavaros kryptį.

Pasirinkite rodykles aplink roboto piktogramą, kad pakeistumėte pavaros kryptį. Tada pasirinkite Atlikta kad išsaugotumėte atnaujintą konfigūraciją.

Pavaros ištrynimas

„VEXcode V5“ įrenginių langas su rodomu pavaros nustatymų meniu. Žemiau paryškintas mygtukas „Ištrinti“.

Pavaros mechanizmą galima ištrinti pasirinkus Ištrinti.