Rankos paprastai tvirtinamos prie roboto važiuoklės bokštelio ir naudojamos kitam manipuliatoriui pakelti ant rankos galo. Rankomis taip pat galima pakelti robotą nuo žemės, jei tai yra žaidimo taškų dalis. Varikliai paprastai montuojami prie bokšto ir varo pavarų dėžę, grandinę ir žvaigždučių sistemą arba patefono guolį, pritvirtintą prie svirties. Ginklai dažnai naudoja gumines juostas arba latekso vamzdelius, kad padėtų kelti.
Roboto rankas galima surinkti iš konstrukcinio metalo, pavyzdžiui, bėgių, C kanalo ar kampų. Ginklai gali būti tik vienas surinkto metalo rinkinys arba dvi rankos gali būti suporuotos viena šalia kitos, tarp jų ir skersinių atramų, jungiančių porą.
Sujungimo svirtis apima daugiau nei vieną pasukamąją juostą, kuri sudaro jungtis tarp bokšto ir galinio bokšto. Jungtys paprastai statomos taip, kad sudarytų lygiagretainį. Kai šių strypų ir bokštų atstumas tarp lygiagrečių jungčių yra toks pat, jie lieka lygiagrečiai, kaip ir pakeliama ranka. Tai gali išlaikyti santykinai lygų tai, ką jie kelia, tačiau šių rankų aukštis yra ribotas, nes tam tikru momentu lygiagrečios juostos susilies viena su kita.
Yra keletas skirtingų tipų svirties mazgų, tarp kurių yra:
Pasukama rankena
viena pasukama svirtis yra bene lengviausia surinkti. Tai yra rankos tipas, kuris yra „Cortex ClawBot“ korpuse. Gale esantis manipuliatorius seka pasukamos svirties judėjimo lanką ir tai gali būti problema dėl pasyviosios šakės. kaušelis arba žaidimo figūrėlė, kuri turi likti lygi. Tačiau gali būti, kad sūpynės svirtis gali pereiti per bokšto viršų ir pasiekti kitą roboto pusę.
Prie pagrindinės svirties galo galima pritvirtinti mažas pasukamas svirtis. Jie kartais vadinami riešais. Riešų pavyzdį galima rasti „Cortex Super Claw“ ir „V5“ konstrukcijose, „Flip“ ir „Super Flip“.
| Viena sukamoji rankena | Riešas |
|
|
|
4 strypų rankena
| 4-Baras |
|
|
4 strypų svirtis yra sujungimo svirtis ir paprastai yra lengviausiai surenkama sujungimo svirties rūšis. Jie susideda iš bokšto jungties, lygiagrečių jungčių svirties ir galinio bokšto / manipuliatoriaus jungties.
4 strypų svirties pavyzdį galima rasti ant V5 konstrukcijų, V5 ClawBot ir V5 Lift.
6 strypų rankena
| 6-Baras |
|
|
6 strypų svirtis yra 4 barų jungties svirties pratęsimas. Tai pasiekiama naudojant ilgesnę viršutinę juostą ir prailgintą galinę juostą pirmajame jungčių rinkinyje. Ilgesnė juosta naudojama kaip apatinė antrojo jungčių rinkinio jungtis, o pailginta galinė juosta yra dviejų viršutinių likusių jungčių „bokštas“.
6 barų svirtis paprastai gali siekti aukščiau nei 4 barų ranka, tačiau pasisukus aukštyn jos išsiskleidžia toliau ir gali priversti robotą apvirsti, jei ratų bazė nėra pakankamai didelė.
Grandininio strypo rankena
grandinės strypo svirtis naudoja žvaigždutes ir grandinę, kad sukurtų sujungimo svirtį. Šiame komplekte naudojamas apvalios skylės įdėklas didelio stiprumo žvaigždutėje. Ši žvaigždutė yra pritvirtinta prie bokšto, o varomasis velenas praleidžiamas per bokštą ir įdėklą. Apvalios skylės įdėklas leidžia rankos velenui laisvai suktis. Velenas pritvirtintas prie svirties, o jo pakėlimui ir nuleidimui naudojamas variklis su didelio stiprumo žvaigždutės / grandinės sistema arba didelio stiprumo pavarų sistema.
Kitas laisvai besisukantis velenas praleidžiamas per kitą rankos galą. Galinis manipuliatorius montuojamas ant antrojo tokio paties dydžio didelio stiprumo žvaigždutės su metaliniu kvadratiniu įdėklu. Šis įdėklas naudojamas žvaigždutei pritvirtinti prie antrojo veleno. Kai grandinė yra sujungta tarp svirties žvaigždžių, grandinė veikia kaip 4 strypų jungtis, nes variklio sistema suka svirtį.
Grandininės strypo svirties paprastai surenkamos poromis, kad būtų išlygintos svirties veikiančios jėgos.
Grandininės strypo svirties pranašumas yra tas, kad joje nėra dviejų sujungtų jungčių, ribojančių jos aukštį, tačiau jei grandinė atsitrauks arba nutrūks, svirtis suges.
Dviguba atbulinė 4 strypų svirtis (DR4B)
dvigubai atvirkštinei 4 strypų svirties surinkimas reikalauja daugiausiai planavimo ir laiko. Jie beveik visada surenkami poromis, kad išlygintų jėgas ant rankų. Šių svirčių surinkimas prasideda nuo keturių strypų jungties. Galinė jungtis naudojama kaip antrasis bokštas viršutiniam keturių strypų rinkiniui.
Paprastai 84T didelio stiprumo pavara montuojama prie apatinės 4 strypų viršutinės jungties tolimesnio galo, o kita 84T pavara montuojama prie apatinės viršutinės 4 strypų jungties artimiausio galo. Kai svirtis pakeliama, dvi pavaros susikerta, viršutinis 4 strypų komplektas juda priešinga kryptimi į apatinį rinkinį, ištiesdamas ranką aukštyn.
Projektuojant dvigubą atvirkštinę 4 strypų svirtį, svarbu užtikrinti tarpą, kad viršutinė 4 strypai galėtų pereiti į apatinės 4 strypų vidų arba išorę. Suteikus kuo daugiau kryžminių atramų tarp rankų porų, rankos išliks stabilios.
Daugelyje dvigubos atbulinės eigos 4 strypų konstrukcijų lifto variklis (-iai) su 12T pavara montuojamas prie antrojo bokšto ir varo 84T pavaras ant keltuvo. Tačiau juos galima pakelti naudojant variklį (-ius) / pavarų sistemas ant stacionarių bokštų, pritvirtintų prie važiuoklės arba abiejose vietose.
Dviguba atvirkštinė 4 strypai gali turėti didžiausią pasiekiamumą iš visų aptartų ginklų. Dėl galimo ypatingo aukščio, kurį galima pasiekti naudojant šią konstrukciją, reikia būti atsargiems vairuojant robotą visiškai ištiesta ranka, nes kitaip robotas gali apvirsti.
| Dvigubas atbulinės eigos 4 strypai (apačiojo bokšto variklio laikiklis) | Dvigubas atbulinės eigos 4 strypai (Centrinio bokšto variklio laikiklis) |
|
|
|