Objektų judėjimas yra viena iš funkcijų, kurioms atlikti yra sukurti ir surinkti robotai. Šie objektai gali būti roboto komponentas / mazgas arba išorinis objektas. Objektai yra manipuliuojami, todėl šie robotų rinkiniai vadinami manipuliatoriais.
Nesvarbu, ar robotai kuriami žaidimui klasėje, ar robotikos varžyboms, efektyvūs ir efektyvūs manipuliatoriai suteikia robotui konkurencinį pranašumą. Žaidimo strategijos analizė turėtų būti atskaitos taškas priimant sprendimą dėl manipuliatoriaus. Tai reiškia, kad reikia paklausti: „Kaip robotas žais žaidimą? Kai kurie veiksniai, į kuriuos reikia atsižvelgti, yra surinkėjo patirties ir žinių lygio suderinimas su projekto sudėtingumu; ir įvertinti, kiek laiko galima surinkti projektui.
Pavyzdžiui, „VEX Robotics Competition 2019–2020“ žaidime „Tower Takeover“ plūgą galima greitai ir lengvai pritvirtinti prie pavaros, kuri leidžia robotui stumti žaidimo „Cube“ figūrėles į tikslo zonas. Tuo tarpu norint surinkti dvigubą atvirkštinį 4 strypą su voleliu, kuris leistų robotui įmušti ir išmušti kubus iš aukščiausio centro bokšto ir sukrauti kelis kubus tikslo zonoje, surinkti reikės daug daugiau planavimo ir laiko.
Vienas iš VEX V5 sistemos privalumų yra tai, kad ji suteikia daug dizainų ir beveik neribotas galimybes kūrybiškumui. Tai leidžia naudoti daugybę skirtingų tipų manipuliatorių ir greičiausiai naujų konstrukcijų, kurios dar turi būti surinktos. Norėdami pateikti pradinį tašką, pateikiame keletą skirtingų manipuliatorių tipų aprašymų.
Pasyvūs manipuliatoriai
Pasyvieji manipuliatoriai neturi pavarų, arba, kitaip tariant, nėra variklio ar pneumatinio cilindro, kuris būtų tiesiogiai pritvirtintas prie manipuliatoriaus. Daugelio robotikos žaidimų taisyklės apima variklių skaičiaus ir (arba) pneumatinės oro saugyklos kiekio, kurį gali turėti robotas, apribojimus. Suprojektavus pasyvųjį manipuliatorių, roboto pavaras galima naudoti papildomoms funkcijoms. Pasyvūs manipuliatoriai judinami prijungus prie pavaros ar kito aktyvaus manipuliatoriaus. Juose taip pat gali būti sukauptos energijos iš guminių juostų arba latekso vamzdelių. Pasyvūs manipuliatoriai gali būti vieni iš lengviausiai ir greičiausiai surenkamų manipuliatorių tipų, nors jie gali būti labai sudėtingi su rankiniu atleidimu ir iš naujo nustatytais mechanizmais.
| Pasyvus plūgas |
Kai kurie pasyviųjų manipuliatorių, kurie gali būti naudojami robotikos žaidimui, pavyzdžiai:
- Plūgai paprastai yra pritvirtinti prie pavaros ir paprastai jų funkcijos yra stumti žaidimo figūrėles ir (arba) neleisti robotui užvažiuoti ant žaidimo figūrėlių ir nejudėti.
- Šakės ir kaušeliai (pasyvių nagų tipai) paprastai tvirtinami prie rankos ir paprastai yra skirti slysti po žaidimo figūrėlėmis, kad jas paimtų.
- Shields yra sukurti tam, kad žaidimo figūrėlės nepatektų į robotą.
- Žaidimo figūrėlių skaidrės yra sukurtos taip, kad žaidimo figūrėlės išslystų iš slydimo į vartus arba įvarčio zoną.
- Išplėtimo zonos leidžia robotui išsiplėsti už pradinės padėties prasidėjus rungtynėms.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie šią temą, žr.: Kaip apsispręsti dėl pasyvaus manipuliatoriaus.
Aktyvūs manipuliatoriai daiktams kelti
Aktyvūs manipuliatoriai juda turėdami aktyvatorių, pvz., pneumatinę cilindrų sistemą arba variklį. Varikliai gali tiesiogiai valdyti aktyvųjį manipuliatorių. Varikliai taip pat gali perkelti manipuliatorius, kai jie sumontuoti kartu su pavarų dėže, grandine ir žvaigždučių sistema, linijinio judesio rinkiniu, patefono guoliu arba kitomis „Motion Product“ linijos dalimis. Paprastai aktyviems manipuliatoriams surinkti reikia daugiau laiko ir daugiau planavimo nei pasyvioms manipuliacijoms.
Kai kurie aktyvių manipuliatorių, kurie gali būti naudojami objektams pakelti ir padėti robotikos žaidime, pavyzdžiai:
- Rankenos paprastai tvirtinamos prie roboto važiuoklės bokštelio ir yra naudojamos pakelti kitą manipuliatorių ant rankos galo arba pakelti robotą nuo žemės.
- Nagai paprastai pritvirtinami prie rankos galo ir naudojami daiktui sugriebti.
- Vartai ir krepšys/rinktuvai skirti laikyti kelias žaidimo figūras.
- Keltuvai surenkami, norint pakelti vertikaliai kitus manipuliatorius arba pakelti robotą nuo žemės.
| V5 Clawbot 4 strypų rankena | V5 Clawbot Claw |
Aktyvūs manipuliatoriai, skirti mesti daiktą
Kai kuriuose robotikos žaidimuose yra žaidimo elementas, kuriame yra konkurencinis pranašumas mesti žaidimo objektus. Šie manipuliatoriai paprastai tvirtinami tiesiai prie roboto važiuoklės. Paprastai jie įjungiami naudojant variklį, variklį su krumpliaračio / žvaigždutės sistema arba pneumatinę cilindrų sistemą. Aktyvūs metimo manipuliatoriai dažnai suporuojami su jutikliais, padedančiais valdyti metimą. Jiems surinkti taip pat reikia daug planavimo ir laiko.
Šiuos manipuliatorius paprastai sudaro paėmimo ir perdavimo sistema bei metimo sistema, tokia kaip:
- ritinėlių paėmimo angos ir konvejerio juostos perkelkite žaidimo figūrėles iš žaidimo lauko į robotą ir dažniausiai į metimo sistemą.
- smagračiai mesti žaidimo figūrėles, kai žaidimo figūrėlė liečiasi su besisukančiu ratu.
- Slingshots yra skirti naudoti gumines juostas arba latekso vamzdelius žaidimo figūrai mesti.
- katapultų mesti žaidimo figūrėles su svirtimi.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie šią temą, žr.: Kaip nuspręsti dėl aktyvaus manipuliatoriaus mėtant objektą.
Manipuliatoriaus pasirinkimas
Kiekvienas žaidimas turi savo unikalius reikalavimus manipuliatoriams. Nėra tinkamo žaidimo dizaino, nors yra manipuliatorių, kurie yra konkurencingesni. Konkurencingiausi manipuliatoriai paprastai yra tie, kurie dirba efektyviai, greitai ir nuosekliai.
- Konstrukcinį metalą ir apkaustus galima įsigyti VEX svetainėje.
- Ratus ir kitą judesio įrangą galima įsigyti VEX svetainėje.
pastaba: ir Claw Kit , ir Claw Kit v2 galima įsigyti adresu vexrobotics.com.