Navigacijai dažniausiai naudojamas giroskopas. Stebėdamas, kaip greitai ir į kurią pusę sukasi robotas, jis gali nustatyti kryptį, į kurią nukreiptas jūsų robotas.
VEX IQ giroskopinis jutiklis yra įtrauktas į VEX IQ Super Kit, bet jį taip pat galima įsigyti čia.
Giroskopo jutiklio aprašymas
Giroskopo jutiklis gali būti naudojamas norint, kad robotas važiuotų tiesiai, taip pat tiksliai suktųsi. Jei norite, kad robotas nuvažiuotų į vietą, tada apsisuktų ir grįžtų į tą pačią vietą, turėsite pajudėti tiesiai, kad pasiektumėte tikslų atstumą, pasukti tiksliai 180 laipsnių, tada važiuoti tiesiai atgal tą patį atstumą. Giroskopo jutiklis leidžia labai tiksliai laikytis tiesiai ir sukti.
Šis jutiklis matuoja savo sukimąsi aplink ašį. Kai šis jutiklis pasukamas kryptimi, nurodyta simboliu jo viršuje, jis matuoja posūkio kampą. Grąžintas matas yra laipsniais pagal laikrodžio rodyklę arba prieš laikrodžio rodyklę. Kaip rodo lenkta rodyklė jutiklio viršuje, reikšmės didėja, kai giroskopo jutiklis sukasi prieš laikrodžio rodyklę. Sukant pagal laikrodžio rodyklę reikšmės mažėja.
Kaip veikia giroskopinis jutiklis
Giroskopo jutiklis aptinka tik judesius pagal laikrodžio rodyklę arba prieš laikrodžio rodyklę pagal ašį, nurodytą jutiklio viršuje. Taigi, jei giroskopas yra sumontuotas horizontaliai roboto centre, jis neaptinka, ar robotas yra pasviręs žemyn ar aukštyn nuokalnėje, kol giroskopas nepasisuko pagal laikrodžio rodyklę arba prieš laikrodžio rodyklę. Jis taip pat neaptinka, ar robotas yra pasviręs ar pasviręs į vieną pusę, kol jis vis dar yra nukreiptas į priekį. Tačiau giroskopinį jutiklį galima montuoti ant roboto šono arba ant manipuliatoriaus ir tai leistų matuoti posvyrį.
Dažni giroskopo jutiklio naudojimo būdai
Giroskopiniai jutikliai yra integruoti į daugelį technologijų, kur svarbu žinoti įrenginio orientaciją arba stabilizuoti objektą.
Kai kurie įprasti kasdieniame gyvenime naudojami šie:
- Giroskopo jutikliai yra integruoti į mažas motorines transporto priemones, kurios leidžia žmogui valdyti greitį pasilenkus į priekį ir atgal, kartu išlaikant transporto priemonės stabilumą.
- Giroskopiniai jutikliai naudojami dideliems laivams ir vienbėgiams traukiniams stabilizuoti, kad juose esantys žmonės ir kroviniai būtų saugūs.
- Giroskopiniai jutikliai naudojami kai kurių rankinių elektroninių prietaisų, pvz., vaizdo žaidimų nuotolinio valdymo pultų, judėjimui matuoti.
Kai kurie įprasti giroskopo jutiklio su VEX IQ robotu naudojimo būdai:
- Aptikimas, ar robotas pasuko į kairę ar į dešinę
- Aptikimas, ar robotas pakrypsta aukštyn ar žemyn, pritvirtinant jį prie roboto šono
- Tiesaus vairavimo palaikymas
- Tikslūs posūkiai
Giroskopiniai jutikliai varžybų robote
Giroskopo jutiklis gali būti svarbus programuojant robotą varžyboms. Giroskopas ypač svarbus programuojant autonominiam periodui, kai robotas turi atlikti užduotis be žmogaus indėlio.
Giroskopo jutiklis gali pagerinti varžybų robotą šiais būdais:
- Giroskopo jutiklis gali nustatyti, kuria kryptimi ir kiek toli robotas pasuko nuo pradinio taško.
- Giroskopo jutiklis gali aptikti, ar robotas pakrypsta aukštyn ar žemyn, pritvirtindamas jį prie roboto šono.
- Giroskopo jutiklis gali būti naudojamas aptikti vieno iš roboto komponentų būseną (pvz., ranka aukštyn, ranka žemyn ir pan.), pritvirtinant jį prie manipuliatoriaus ar priedo.
Giroskopo jutiklio naudojimas VEXcode IQ
Giroskopo jutiklio naudojimas kaip pavaros dalis
Kai VEX IQ robote naudojate pavarą, giroskopo jutiklis yra įmontuotas į pavarą ir veikia automatiškai, kad užtikrintų, jog robotas važiuotų tiesiai ir tiksliai suktų.
Konfigūruodami savo pavarą VEXcode IQ, būsite paraginti įtraukti giroskopo jutiklį kaip konfigūracijos dalį, kaip parodyta šiame pavyzdiniame paveikslėlyje.
Giroskopo jutiklio naudojimas kaip pavaros dalis turi daug privalumų. Giroskopo jutiklis bus automatiškai sukalibruotas, kai robotas bus užkoduotas Drivetrain komandomis, o Drivetrain komandos naudos giroskopo jutiklio duomenis, kad užtikrintų, jog robotas važiuos ir sukasi tiksliai. Šiuo atveju nereikia koduoti giroskopo jutiklio atskirai nuo pavaros, todėl jūsų projektas bus paprastesnis.
Tikslių posūkių pavyzdys VEXcode IQ gali būti naudojamas norint parodyti, kaip naudoti giroskopo jutiklį robotui pasukti naudojant krypties ir sukimosi reikšmes.
Norėdami gauti informacijos apie tai, kaip atidaryti pavyzdinį projektą VEXcode IQ, žr. vieną iš šių straipsnių.
Giroskopo jutiklio kodavimas atskirai nuo pavaros
Galite pridėti giroskopo jutiklį ne pavaros sistemoje, naudodami giroskopo jutimo komandas.
Kai koduojate atskirą giroskopo jutiklį, projekto pradžioje būtinai sukalibruokite jutiklį naudodami bloką [Calibrate Giro] arba komandą Calibrate gyro Python arba C++, kad įsitikintumėte, jog giroskopo jutiklis veikia taip, kaip tikėtasi. .
Kai vyksta kalibravimas, įsitikinkite, kad robotas yra visiškai nejudantis ir nejuda, kad kalibravimas būtų sėkmingas ir tikslus.
Kai koduojate atskirą giroskopo jutiklį, galite naudoti Set Gyro komandas, tokias kaip čia parodytos blokams, Python ir C++, kad atliktumėte tokius veiksmus, kaip nustatyti esamą jutiklio padėtį kaip krypties arba sukimosi reikšmę.
Norėdami sužinoti daugiau apie atskiras komandas, kurias galima naudoti koduojant giroskopo jutiklį, peržiūrėkite žinyną VEXcode IQ Blocks arba žinyną VEXcode IQ Python.
Gyro Sensing pavyzdinis projektas VEXcode IQ gali būti naudojamas norint parodyti, kokios yra giroskopo jutiklio reikšmės. Tai naudinga naudoti nepriklausomai nuo pavaros, kad suprastumėte, kaip keičiasi reikšmės judant jutikliui.
Norėdami gauti informacijos apie tai, kaip atidaryti pavyzdinį projektą VEXcode IQ, žr. vieną iš šių straipsnių.