Regėjimo jutiklis gali būti naudojamas norint pamatyti objektus ir leisti jūsų robotui sąveikauti su jį supančiu pasauliu. Kartais robotui gali būti sunku aptikti žinomus objektus. Žinomi objektai yra objektai, kurie anksčiau buvo sukonfigūruoti taip, kad juos atpažintų regėjimo jutiklis. Dažnai objektas sukonfigūruojamas taip, kad regėjimo jutiklis jį atpažintų vienoje aplinkoje, pavyzdžiui, klasėje. Kai regėjimo jutiklis perkeliamas į kitą aplinką, pvz., konkurencijos nustatymą, regos jutiklis gali neatpažinti objekto. Taip dažnai nutinka dėl apšvietimo pasikeitimo po to, kai regėjimo jutiklis jau buvo sukonfigūruotas. Norėdami išspręsti šią problemą, gali tekti sureguliuoti regėjimo jutiklį.
Šiame straipsnyje bus aptariami šie trys regėjimo jutiklio derinimo būdai.
Šiame straipsnyje mes naudosime objektų aptikimo pavyzdinį projektą.
Pirmiausia turėsite pridėti regėjimo jutiklį VEXcode IQ.
Pasirinkite Įrenginių lango piktogramą, kad atidarytumėte konfigūracijos langą.
Pasirinkite kartą, su kuria dirbate.
Įrenginių sąraše pasirinkite „Vison Sensor“ ir pasirinkite „Konfigūruoti“, kad paleistumėte „Vision Utility“.
Šiame projekte Vision Sensor buvo sukonfigūruotas aptikti mėlyną, raudoną arba žalią objektą. Padėkite žinomą objektą prieš regėjimo jutiklį.
Čia regėjimo jutiklis turėtų aptikti, kad tai raudonas objektas. Tačiau pasikeitus apšvietimo sąlygoms, regos jutikliui sunku aptikti raudoną objektą.
Parašo slankiklio reguliavimas
Pasirinkite raudono objekto parašo slankiklį.
Perkelkite slankiklį, kad aptiktumėte daugiau raudono objekto. Slankiklis nustato aptinkamos spalvos plotį. Padidinti plotį reiškia įtraukti šviesesnius ir tamsesnius spalvos atspalvius.
Pastaba: Svarbu nepamiršti, kad per daug pakeitus slankiklį gali sutrikti skaitymo tikslumas.
Ryškumo reguliavimas
Kitas būdas sureguliuoti regėjimo jutiklį yra pakeisti ryškumą. Pakeitus ryškumą padidinamas arba sumažinamas regėjimo jutiklio jautrumas šviesai. Tai leidžia „Vison Sensor“ naudoti įvairiose aplinkose.
Pasirinkite ryškumo slankiklį.
Pastaba: Ryškumo reguliavimas turi įtakos visoms spalvoms.
Perkelkite slankiklį, kad sureguliuotumėte regėjimo jutiklio jautrumą šviesai, kad jis galėtų tiksliau aptikti spalvų parašus.
Pastaba: Svarbu nepamiršti, kad per daug pakeitus slankiklį gali sutrikti skaitymo tikslumas.Parašo nustatymas iš naujo
Atsižvelgiant į aplinką ir parašo rinkinio spalvą, ryškumo reguliavimas arba parašo slankiklis gali neveikti. Kita galimybė yra išvalyti spalvotą parašą ir iš naujo nustatyti parašą.
Išvalykite nustatytą parašą.
Padėkite objektą prieš regėjimo jutiklį ir pasirinkite „Freeze“, kad vaizdas būtų sustabdytas.
Pasirinkite spalvotą objekto sritį, kuri bus naudojama spalvai konfigūruoti. „Nustatyti“ piktogramos taps žalios, kai bus konfigūruojamas naujas parašas.
Pasirinkę spalvotą sritį, sukonfigūruokite spalvą pasirinkdami mygtuką „Nustatyti“.
Parašas buvo nustatytas iš naujo, o piktogramos „Nustatyti“ grįžo į mėlyną spalvą.