Regėjimo jutiklio konfigūravimas VEXcode IQ programoje – VEX biblioteka

Regėjimo jutiklis leidžia jūsų robotui aptikti ir reaguoti į aplinkos spalvas. Naudodamas integruotą kamerą ir integruotą apdorojimo funkciją, vaizdo jutiklis gali atpažinti ir sekti spalvų parašus – konkrečias spalvas, kurias konfigūruojate savo projektui.

Sukonfigūravus spalvų parašus, jutiklis gali pateikti tokią informaciją kaip sutampančių objektų vieta, dydis ir skaičius jo matymo lauke.

Svarbu:Regėjimo jutiklį galima konfigūruoti tik turint interneto ryšį.

Prisijunkite prie „Vision Utility“

Norėdami pradėti konfigūruoti regėjimo jutiklį, pirmiausia pridėkite jį kaip įrenginį lange „Įrenginiai“.

„VEXcode V5“ regos jutiklio nustatymų skydelis, kuriame jutiklis pažymėtas kaip „Vision1“. Rodoma didelė „Vision Sensor“ piktograma, o po ja – mėlynas mygtukas, pažymėtas „Open Utility“, paryškintas baltu rėmeliu. Žemiau yra konfigūracijos teksto sritis jutiklio duomenims įklijuoti ir mygtukai, pažymėti „Išvalyti konfigūraciją“, „Įklijuoti konfigūraciją“, „Ištrinti“, „Atšaukti“ ir „Atlikta“.

Pasirinkite Atidaryti programą, kad pradėtumėte konfigūruoti spalvų parašus.

„Vision Sensor Utility“ sąsajoje kairėje rodomas spalvingų kalibravimo kvadratų tinklelis, o dešinėje – parašų lizdų sąrašas, pažymėtas nuo SIG_1 iki SIG_7. Kiekvienas parašas turi mygtukus „Nustatyti“ ir „Išvalyti“. Viršuje esantis ryškumo slankiklis nustatytas į 50. Apačioje rodomas mygtukas „Kopijuoti konfigūraciją“.

Pasirinkite kameros piktogramą viršutiniame kairiajame lango kampe, kad prijungtumėte regėjimo jutiklį.

VEX vaizdo jutiklio galinės dalies stambus planas, kuriame matyti jo prievadai. USB prievadas yra kairėje ir šviečia geltona šviesa, rodančia, kad jutiklis prijungtas. Jutiklis taip pat turi du kitus prievadus, skirtus prijungti prie „V5 Brain“.

Prijunkite regėjimo jutiklį prie kompiuterio naudodami jo „micro-USB“ prievadą.

Naršyklės raginimas iš „vision.vexcode.cloud“, prašantis prisijungti prie regėjimo jutiklio. Įrenginio pavadinimas „Vision Sensor“ yra paryškintas mėlyname pasirinkimo laukelyje. Raginimo apačioje rodomi mygtukai, pažymėti „Prisijungti“ ir „Atšaukti“.

Įrenginio dialogo lange pasirinkite regėjimo jutiklį. Čia pateikta „Windows“ sąsaja kaip nuoroda.

Pastaba: Regėjimo jutiklio negalima konfigūruoti naudojant „Vision Utility“, kai jis prijungtas prie IQ (1-osios kartos) arba (2-osios kartos) smegenų.

Tiesioginės peržiūros transliacija iš „Vision Sensor Utility“, kurioje rodomas raudonas kubas baltos aplinkos centre. Sąsajoje viršuje rodomas ryškumo slankiklis, nustatytas į 50, o dešinėje pusėje – SIG_1–SIG_7 konfigūracijos valdikliai. Mygtukas „Išvalyti viską“ rodomas po parašo laukeliais.

Prijungus, regėjimo jutiklis rodys prijungimo metu padarytą nuotrauką, o viršutiniame dešiniajame kampe esanti kameros piktograma taps žalia.

Spalvinio parašo konfigūravimas

Pritemdytas vaizdo jutiklio vaizdas, kuriame dėl prasto apšvietimo vos matomas raudonas kubas. Viršutiniame skydelyje ryškumo reguliatorius nustatytas į 50. Objektas dažniausiai yra šešėlyje, o fonas atrodo tamsiai violetinis.

Norėdami atnaujinti „Vision Utility“ rodomą vaizdą, pasirinkite žalią kameros piktogramą.

Mažas ryškumas

Regėjimo jutiklio peržiūroje rodomas raudonas kubas, kurio ryškumas nustatytas į 10. Scena atrodo nepakankamai eksponuota, bet geriau matoma nei ankstesnis vaizdas. Kubas yra centre išlenktame baltame fone ir yra šiek tiek pakreiptas į dešinę.

Didelis ryškumas

„Vision Sensor“ peržiūra su padidintu ryškumu iki 150. Raudonas kubas yra centre ir ryškiai apšviestas, tačiau vaizdas atrodo per daug eksponuotas, o spalvos išblukusios. Kubo detales sunku įžiūrėti dėl intensyvaus apšvietimo.

Norėdami pakeisti regėjimo jutiklio padarytų nuotraukų ryškumą, naudokite ryškumo slankiklį, esantį regėjimo įrankio viršuje.

Užveskite pelės žymeklį ant vientisos spalvos objekto, tada pasirinkite ir vilkite per norimą spalvą, kad ją sukonfigūruotumėte, kaip parodyta šiame vaizdo įraše.

Pastaba: Įsitikinkite, kad neviršijate norimos pasirinkti spalvos ribų. Priešingu atveju galite netyčia užfiksuoti fono spalvas, kurios gali iškraipyti regėjimo jutiklio aptikimą.

Regėjimo jutiklio peržiūra su raudonu kubu, apibrėžtu raudoname aptikimo langelyje. Ryškumas mažas, o vaizdas tamsus. Dešinėje pusėje SIG_1 lizdas turi paryškintą mygtuką „Nustatyti“, o tai rodo, kad jis aktyvus parašo mokymui.

Mygtukas Set taps žalias. Pasirinkite jį, kad išsaugotumėte spalvą.

Regėjimo jutiklio peržiūra, kurioje rodomas sekamas raudonas kubas. Objektą supa baltas ribojantis langelis ir kryžminis perdengimas, pažymėtas RED_BOX (raudonas_dėžutė). Koordinatės CX 147, CY 142, plotis 94 ir aukštis 96 rodomos baltame tekste virš objekto. Dešinėje pusėje RED_BOX parašas yra išvardytas ir pasirinktas tarp kitų SIG įrašų.

Kai nustatytas spalvos parašas, aplink visas spalvas, atitinkančias tą parašą, atsiras ribojantis langelis. Daugiau informacijos apie objekto savybes ir kaip su jomis koduoti, rasite IQ (2-osios kartos) arba IQ (1-osios kartos) API nuorodų svetainėje.

Spalvos parašą taip pat galite pervadinti spustelėdami pavadinimą (pagal numatytuosius nustatymus pirmasis pavadinimas yra SIG_1). Pasirinkus už teksto lauko ribų, pavadinimas bus išsaugotas.

Pasirinkite rodyklių piktogramą šalia spalvos parašo, kad pakoreguotumėte jo toleranciją, kaip parodyta šiame vaizdo įraše.

Padidinus toleranciją, platesnis panašių atspalvių diapazonas gali būti atpažįstamas kaip tas pats spalvos parašas, o tai naudinga esant nepastoviam apšvietimui, pavyzdžiui, šešėliams ar atspindžiams. Sumažinus toleranciją, jutiklis tampa selektyvesnis, atpažindamas tik spalvas, labai artimas originaliam parašui.

Spalvos kodo konfigūravimas

Spalvų kodas yra spalvų parašų derinys, sudarantis horizontalų raštą. Sukonfigūravę spalvų parašus, pasirinkite skirtuką „Kodai“, kad pradėtumėte konfigūruoti spalvų kodus.

Skirtukas „Kodai“ dabar aktyvus. Kairėje pusėje aptinkami tie patys raudoni ir mėlyni kubeliai su žymėmis RED_BOX ir BLUE_BOX. Dešiniajame skydelyje, viršutinėje eilutėje rodomas sugrupuotas kodas su abiem pavadinimais: RED_BOX, BLUE_BOX. Po juo yra tušti kodo įvedimo laukai, pavadinti „Įveskite kodą“.

Dešiniajame teksto laukelyje įveskite spalvų parašų, kuriuos norite įtraukti į spalvos kodą, pavadinimus eilės tvarka ir atskirdami juos kableliais.

Pavyzdžiui, norėdami sukurti raudonos ir mėlynos spalvų raštą, įveskite RED_BOX,BLUE_BOX. Norėdami sukurti mėlynos ir raudonos spalvų raštą, įveskite BLUE_BOX,RED_BOX.

Regėjimo jutiklio peržiūroje vėl rodomi raudoni ir mėlyni kubeliai greta. Pasirinktinė žyma BOX_CODE rodoma kodų sąrašo viršutiniame dešiniajame kampe, grupuojanti RED_BOX ir BLUE_BOX po vienu įrašu. Sugrupuotas įrašas rodomas toje pačioje eilutėje kaip ir kubų pavadinimai.

Pervadinkite spalvos parašą spustelėdami kairiajame teksto lauke.

Regėjimo jutiklio peržiūroje rodomas vienas didelis baltas ribojantis langelis, kuriame sujungti raudoni ir mėlyni kubai. Viršuje esantis tekstas: CX 128, CY 134, plotis 220, aukštis 108, Sig 12 Ang=-1, nurodantis kombinuotą objekto parašą. Dešinėje pusėje esančiame kodų skydelyje identifikatorius rodomas BOX_CODE, o RED_BOX ir BLUE_BOX nurodyti kaip komponentai.

Kai naujo spalvos kodo pavadinimas bus išsaugotas, jis bus rodomas ekrane.

Spalvų kodai turi unikalią savybę, kurią galima naudoti su jų objektais, vadinamą kampu. Daugiau informacijos apie šią savybę rasite IQ (2-osios kartos) arba IQ (1-osios kartos) API nuorodų svetainėje.

Išsaugokite regėjimo jutiklio konfigūraciją

Kai visi spalvų parašai ir spalvų kodai bus nustatyti, pasirinkite Copy Config ir grįžkite į VEXcode.

Regėjimo jutiklio nustatymų ekranas su paryškintu mėlynu mygtuku, pažymėtu „Įklijuoti konfigūraciją“.

VEXcode viduje pasirinkite Įklijuoti konfigūraciją.

Tas pats „Vision Sensor“ nustatymų ekranas, dabar su konfigūracijos JSON įklijuotu į teksto lauką. JSON faile yra ryškumo ir RED_BOX parašo parametrai. Apatiniame dešiniajame kampe esantis mygtukas „Atlikta“ yra paryškintas, o tai rodo, kad konfigūracija paruošta taikyti.

Tada pasirinkiteDone , kad išsaugotumėte regėjimo jutiklio konfigūraciją ir pradėtumėte ją naudoti programavimui VEXcode IQ programoje.